6连杆机构解析

2C
3 D 4
二、平面四杆机构的基本形式
C
2
曲柄摇杆机构
B
3
铰链四杆机构的分类： 双曲柄机构 根据连架杆
1 4
双摇杆机构
A
D
2、双曲柄机构 两个连架杆均为曲柄
特殊双曲柄机构：平行四边形机构
B
1 A
2C
3 D 4
二、平面四杆机构的基本形式
铰链四杆机构的分类： 根据连架杆
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
《机械原理》
第六章 平面连杆机构及其设计 ——连杆机构的类型及应用
一、连杆机构及其运动特点 连杆机构：由若干构件通过低副连接组成的平面机构。 ——又称低副机构
B
2
1 4
A
C 3
D
2 1B
A 3
4
C
其特点是: 原动件1的运动要经过一个不直接与机架相联的中间构件2 才能传动从动件3。
B
2
1 4
A
C 3
2.取不同的构件为机架 双滑块机构的演化
滑块联轴器
椭圆仪
3、改变运动副尺寸
B C
A
偏心轮机构
当曲柄长很短，曲柄销需承受较大冲击而工作行程小时，偏心轮 机构能增大轴颈尺寸，提高偏心轴的强度和刚度，广泛用于传力较 大的剪床、冲床等机械中。
4、改变运动副元素的包容关系
小结
四杆机构的演化
1、改变构件的形状和运动尺寸 2、更换不同的构件成为新机架 3、改变运动副的尺寸 4、改变运动副元素的包容关系
D
优点： ①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，承载能力大； ② 运动副元素的几何形状简单，便于加工； ③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度可以
使从动件得到不同的运动规律； ④连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求； ⑤可以实现远距离传动等。
B
2
1 4
A
C 3
D
缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； ③设计方法比较复杂。
DC2B2中： d＋b a＋c （2）
二、平面四杆机构的基本形式
B
2
曲柄摇杆机构
铰链四杆机构的分类： 双曲柄机构 根据连架杆
1 4
双摇杆机构
A
C 3
D
1、曲柄摇杆机构 两个连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆。
一般曲柄主动，将连续转动转换为摆动，也可摇杆主动，曲柄从动。
二、平面四杆机构的基本形式 曲柄摇杆机构
B2
铰链四杆机构的分类： 双曲柄机构 根据连架杆 双摇杆机构
2、双曲柄机构 两个连架杆均为曲柄
特殊双曲柄机构：反平行四边形机构
特点：两相对等长而不平行的双曲柄机构。
短边为机架，两曲柄转向相同 长边为机架，两曲柄转向相反
二、平面四杆机构的基本形式
铰链四杆机构的分类： 根据连架杆
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
3、双摇杆机构 两个连架杆均为摇杆
鹤式起重机
二、平面四杆机构的基本形式
由四个构件组成的平面连杆机构——四杆机构
C
2
B
3
本章重点：
1 4
四杆机构的基本类型、特性及常用设计方法。 A
D
二、平面四杆机构的基本形式
铰链四杆机构
全部用转动副组成的平面四杆机构。
平面四杆机构 含移动副的四杆机构 铰链四杆机构的演化机构。
B
2
C
B
3
1
23
1
4 机架 A
A D
4
C
连架杆 曲柄：整周回转
不因机架的不同而改变。
B2 1
4
A
2
B
1 4
A
C
3
D C
3
D
B
1 B 22
1
A
A
4
4
C
C3
3
E
D
2.取不同的构件为机架
曲柄滑块机构的演化——变更机架
曲柄滑块机构
转动导杆机构
摆动导杆机构
2.取不同的构件为机架
曲柄滑块机构的演化——变更机架
曲柄滑块机构
摇块机构
定块机构
通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法----机构的倒置
AC1D中：
AC2D中： b－a＋cd
a＋b c＋d （1） a＋d b＋c （2）
a b，a c，a d
b－a＋d c a＋c d＋b （3）
最短杆是连架杆
ຫໍສະໝຸດ Baidu
最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和 杆长条件
铰链四杆机构有曲柄的条件
b c
a d
C1B1D中： d＋a b＋c （1）
《机械原理》
第六章 平面连杆机构及其设计 ——四杆机构的演化
1. 改变构件的形状和运动尺寸
B
C
B
C
A
DA
B
C
A
1. 改变构件的形状和运动尺寸
2
B
1 4
A
C
3
B1 B 2
1
e
A2 4
C 3C
DA
E
偏置曲柄滑块机构
2
C
B
3
1 对心曲4柄滑块机构
B
1
2
4
A
DA
C3 E
2.取不同的构件为机架
低副运动可逆性---以低副相连接的两构件间的相对运动关系，
1 4
A
2、双曲柄机构 两个连架杆均为曲柄
一般主动曲柄等速转动，从动曲柄变速转动。
C
3
D
惯性筛
二、平面四杆机构的基本形式
C
2
曲柄摇杆机构
B
3
铰链四杆机构的分类： 双曲柄机构 根据连架杆
1 4
双摇杆机构
A
D
2、双曲柄机构 两个连架杆均为曲柄
特殊双曲柄机构：平行四边形机构——特点是对边平行且相等
B
1 A
铰链四杆机构的分类： 根据连架杆
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
3、双摇杆机构 两个连架杆均为摇杆
特殊双摇杆机构：等腰梯形机构 特点：两连架杆长度相等
A
D
B
C
二、平面四杆机构的基本形式
铰链四杆机构的分类： 根据连架杆
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
3、双摇杆机构 两个连架杆均为摇杆
特殊双摇杆机构：等腰梯形机构 特点：两摇杆长度相等
汽车转弯时，两前轮轴线
的交点应始终落在后轴线上， 即：两前轮的转角是不等的。
小结
连杆机构及其特点
特点: 原动件的运动要经过一个不直接与机架相联的中间构件才能 传动从动件。
平面四杆机构的基本型式——铰链四杆机构
1、曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构
平行四边形机构 反平行四边形机构
3、双摇杆机构 ——等腰梯形机构
《机械原理》
第六章 平面连杆机构及其设计 ——铰链四杆机构有曲柄的条件
铰链四杆机构有曲柄的条件
曲柄是能做整周转动的连架杆。 如图所示铰链四杆机构，要使AB成为曲柄，则AB杆应能占 据在整周回转中的任何位置：
b B
Aa d
（d > a)
C
c D
铰链四杆机构有曲柄的条件
B
C2
C C1
A
B1
D
B2
曲柄－a 连杆－b 连架杆－c 机架－d
摇杆：仅在某一角度内往复摆动
连杆
二、平面四杆机构的基本形式
平面四杆机构
铰链四杆机构 全部用转动副组成的平面四杆机构。 含移动副的四杆机构 铰链四杆机构的演化机构。
C
C
B
2
B
3
1 4
A
D
A
D
转动副
周转副 以转动副相连的两构件能作整周相对转动的转动 副。如 A、B。
摆转副 以转动副相连的两构件不能作整周相对转动的转 动副。如 C、D。