三自由度并联机器人设计
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三自由度并联机器人设计
一、上平台设计:
(1)新建:打开solidworks软件,进入界面以后点击新建,选择
新建“零件”。
(2)草图绘制,选择前视基准面,进入草图绘制界面。
(3)绘制草图:
●使用多边形工具绘制正三角形。
●绘制R=50的圆作为构造线,用直线连接三角形定点和圆心作为
构造线上,以两构造线的交点为圆心,绘制R=5的小圆,并使用圆周陈列,阵列角度为120度,形成1个小圆。
●再如图画出图中的矩形,剪去不必要的线,尺寸如图。
再使用一次圆周陈列,在三角形的三个角上形成相同的矩形框。(4)使用特征工具栏中的拉伸,拉伸后形成的实体如图:
(4)在拉伸后的实体上的一个面上画一个如图的两个矩形。
(5)如图拉伸20mm,
(6)做出如图草图,尺寸见图示:
(7)拉伸2mm,结果如图示:
重复上述过程,做出图示实体:
(8)在图示面上,用实体引用工具引用上图绘制的半圆,并画一半径为5mm的园,圆心与半圆圆心重合,如图示:
拉伸切除,完全贯穿,最终如图示:
二、下平台设计:
草图绘制正三角形时,同上平台的做法,做一半径为100mm的圆,其他做法参考上平台,尺寸如图示:
最终结果如图:
三、球形头杆件设计
(1)在草图中绘制R=6的圆。
(2)拉伸成,深度350,形成圆柱体。
(3)在圆柱的一个底面上绘制R=3的圆,
拉伸,深度为10mm。
(4)使用特征——圆顶,选择小圆柱凸台的底面进行添加圆顶,长度为13mm。
四、杆件1设计:
(1)草图上绘制R=6mm的圆,并拉伸,
深度为350mm,形成圆柱如图:
(2)使用草图工具中的矩形工具,在拉伸后的圆柱的一个底面上绘制如图所示的矩形,尺寸约束如图所示。
(8)凸台拉伸,深度设置为5mm。如图:
(9)其余步骤参照球形头杆件的做法,拉伸尺寸为5mm,切除圆半径
为5mm,绘出图示实体:
(10)最终实体绘制结果如图:
五、杆件2设计:
1.基本同杆件1一致,只是圆柱拉伸为300mm,生成图示实体:
2.选择圆柱底面为草图基准面。使用抽壳工具,厚度选择3.00mm 使圆柱形成薄壁。如图示:
四、底座设计
(1)在草图上绘制如下草图:
(2)拉伸,深度设为10mm。
在圆柱一表面绘制草图:
(3)拉伸20mm,如图:
(4)以圆柱底面为草图基准面,绘制下图:
(5)使用扫描切除工具,形成半球凹曲面。
(6)最终设计如图:
五、转动角柱1设计:
(1)以前视基准面为草图基准面,绘制一半径为5的圆,并拉伸40mm,如图:
(2)以上视基准面为草图基准面,绘制一半径为5mm的圆。并拉伸50mm,如图:
五、转动角柱2设计:
方法同角柱1的设计,只是拉伸一个设为20mm,一个设为60mm。结果如图:
六、装配
(1)单击新建,选择装配体
进入装配体界面。
(2)插入要装配零件,先插入上平台和底座如图:
(2)使用配合命令,,选择两面,并选择重合,再使两零件上的孔面同心。
配合后如图:
(3)使用相同的命令,装配出三角形上另一角的零件。
(4)插入杆件1和角柱2,使用配合命令,结果如图:
(5)添加球形头杆件,并添加配合命令如图示:
(6):照上述方法,装配成图示装配体,即最终装配体,如图示:
整个过程的配合命令如图示:
七、运动分析添加马达
线性位移:X轴:
Y轴:
Z轴:
线性速度:X轴:
Y轴:
Z轴:
线性加速度:X轴:
Y轴:
Z轴: