基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法
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［ ｙｗｏｄ ］Ｉｔｒｃ ｎ ｌｐｅＭｏ ｅ（ Ｋｅ ｒ ｓ ｎｅａｔ ｇＭｕｔ ｌ ｄ ｌＭＭ）ｎ ｎｉｅ ｌ ｒ ｇ Ｑｕ ｄａｕｅ ｌ ｎＦｌ ｒ ｇＱ ）ｔｒｅ ａｋｎ ；ｔ ｅ ｓｍａ ｏ ｉ ｉ Ｉ ； ｏ ｌ ａ ｆ ｔ ｎ ； ａ ｒｔｒ ｍａ ｉｅｉ （ ＫＦ；ａｇｔｒｃｉｇ ｓ ｔ ｔ ｔ ｎ ｎｒ ｉ ｅ ｉ Ｋａ ｔ ｎ ｔ ａ ｅｉ ｉ ＤＯＩ １．９ ９ ．ｓ．０ ０３２ ． １ ． ． ５ ： ０３ ６ ／ｉ ｎ１０ —４ ８２ １１ ０ ｊｓ ０ ６６
第３ ７卷 第 １ 期 ６
、 １ ７ ， － ０ ３
・
计Biblioteka Baidu
算
机
工
程
２１ ０ １年 ８月
Ａｕ ｕ ｔ ２ １ ｇ ｓ ０ １
Ｎｏ １ ．６
Ｃｏ ｕ ｅ ｇ ｎ ｅ ｉ ｇ ｍｐ ｔｒ Ｅｎ ｉ ｅ ｒｎ
人工智能及识别技术 ・
￣ Ｍ ｌ ４ （ １１－ １ — ３ 文 标 码ｔ 中 分类 Ｐ １ Ｎ １ Ｉ ｑ， ０ ０ ２ ２ １ ６－ ９ － ８０） ０ ｌ ｏ 献 识 Ａ 圈 号ｔ ３ ， ９ Ｔ ９Ｔ １
目标跟踪系统中 ，系统动态模型难以用单一模 型来描述 ，此 时需要使用其他方法获得更准确的状态估计 ，其中，多模型 算法是一类有效 的滤波算法 。在过去的三十年中 ，多模 型算 法得到 了深入研究 ，取得 了许多重要成果。其中多模 型方法 是 比较受关注的一类方法 ，从最开始的静态多模型和动态 多 模型 ，一直到变结构多模型 ，多模型算法经历了三代变迁 ， 其 中的交互 式多模型（ ｔ ａｔ ｇ Ｍｕｔ ｌ ｄｌ Ｉ Ｉ ｅ ｃｉ ｌｐｅＭｏ ｅ， ＭＭ） ｎｒ ｎ ｉ 算法 与其他 多模型算法相 比，运算效率相对较高 ，估计精度相对 较好 ，因此受到 了广泛关注Ｉ 。 对于非线性 系统 ，需要使 用非线性滤波方法 。常用的方
Ｂ ｓｄ０ ａ ｒ ｔ ｒ ｌ ｎＦ ｌ ｒｎ ａｅ ｎＱｕ ｄ ａｕ ｅＫａｍａ ｉｅｉｇ ｔ
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波的交互式多模型算法。该算法不需要求取 非线性 方程 的雅可 比矩阵 ， 能够获得 比基于不敏卡尔曼滤波 的交互式多模型方法更高的滤波 且 精度。仿真结果证明 了该算法的有效性。
关奠河 ：交互式多模型 ；非线性滤波 ；求积分卡尔曼滤波 ；目标跟踪 ；状态估计
Ｉ ｔ ｒ ｃ ｉ ｇ Ｍ ｕ ｔ ｌ ｏ ｅ ｇ ｒ ｔ ｍ ｎ ｅ ａ ｔ ｌｉ ｅＭ ｄ ｌ ｎ ｐ Ａｌ ｏ ｉｈ
基 于 求积 分 卡 尔 曼滤 波 的 交互 式 多模 型 算 法
马丽丽 ，陈金广 ’
（． １ 西安工程大学计算机科学学院 ，西安 ７ ０ ４ ；２ 西安 电子科技大学 电子工程学院 ，西安 ７ ０ ７ ） １０ ８ ． １０ １
摘 要 ：针对 非线性系统 中的多模型 估计 问题 ，将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模 型算法过程 中 ， 提出一种基于求积分卡尔曼滤
ｌ 概述
卡尔曼滤波针对模型单一的线性系统滤波问题 。在机动
好 的滤波精 度。 Ｆ算法 的缺点是 ： ＱＫ 如果求积分点选取过高 ， 时 间复杂度就会增大 。 本文将 ＱＫ Ｆ算法应用到交互式多模 型 算法 中，提出了一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模 型
算 法 （ ｔｒｃ ｎ Ｍｕｔ ｌ Ｉ ｅａｔ ｇ ｎ ｉ ｌｐｅ ｉ Ｍｏ ｅ ａｅ ｏ Ｑ ａｒｔｒ ｄ ｌ ｓｄ ｎ ｕ ｄａｕｅ Ｂ
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第３ ７卷 第 １ 期 ６
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目标跟踪系统中 ，系统动态模型难以用单一模 型来描述 ，此 时需要使用其他方法获得更准确的状态估计 ，其中，多模型 算法是一类有效 的滤波算法 。在过去的三十年中 ，多模 型算 法得到 了深入研究 ，取得 了许多重要成果。其中多模 型方法 是 比较受关注的一类方法 ，从最开始的静态多模型和动态 多 模型 ，一直到变结构多模型 ，多模型算法经历了三代变迁 ， 其 中的交互 式多模型（ ｔ ａｔ ｇ Ｍｕｔ ｌ ｄｌ Ｉ Ｉ ｅ ｃｉ ｌｐｅＭｏ ｅ， ＭＭ） ｎｒ ｎ ｉ 算法 与其他 多模型算法相 比，运算效率相对较高 ，估计精度相对 较好 ，因此受到 了广泛关注Ｉ 。 对于非线性 系统 ，需要使 用非线性滤波方法 。常用的方
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基 于 求积 分 卡 尔 曼滤 波 的 交互 式 多模 型 算 法
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摘 要 ：针对 非线性系统 中的多模型 估计 问题 ，将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模 型算法过程 中 ， 提出一种基于求积分卡尔曼滤
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卡尔曼滤波针对模型单一的线性系统滤波问题 。在机动
好 的滤波精 度。 Ｆ算法 的缺点是 ： ＱＫ 如果求积分点选取过高 ， 时 间复杂度就会增大 。 本文将 ＱＫ Ｆ算法应用到交互式多模 型 算法 中，提出了一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模 型
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