现代导航技术第2章(惯性导航技术及系统)
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惯性测量元件（IMU-Inertial Measurement Unit）
• 加速度计：用来测量载体沿导航坐标系三个轴的运 动线加速度。 • 陀螺仪：用来测量载体绕导航坐标系三个轴向的转 动角速度。
• 惯导平台：用来跟踪导航坐标系，可以为实物或虚拟（用陀螺仪输出信息 来模拟），把加速度计的测量轴稳定在导航坐标系，并给出载体的姿态和 方位信息。还有主要由陀螺仪组成的稳定回路。 • 导航计算机：完成导航计算和平台跟踪百度文库路中指令角速度信号的计算。 • 控制显示器：给定初始参数及系统需要的其他参数，显示各种导航信息。
yb
yn
zb
地理位置： 在地球上的经 纬度和高度 可用位置转换 矩阵表示
y
ie
xb
zn
xn
x
o
L
地球坐标系和地理坐 标系之间的转换关系
xe
ye
26
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
位置转换矩阵
地球坐标系和地理坐标系之间的转换关系矩阵
sin L C en sin cos cos L cos
加速度计不能区分测量值是运动加速度（还包括地球自转引起的哥氏加速度） 还是重力加速度，因此要通过陀螺输出来模拟当地水平坐标系进行补偿。
第四、必须建立全面细致的计算和补偿网络，采用的计算装置 要有足够的计算精度和运算速度。
25
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
ze ( z )
四、 载体位置、姿态和方位的表示
姿态转换矩阵
cos cos sin sin sin cos sin sin sin cos sin cos b cos sin cos cos sin Cn sin cos cos sin sin sin sin cos sin cos cos cos
第二章 惯性导航技术基础
§2.1 地球导航的基本关系 §2.2 惯性导航中的常用坐标系 §2.3 惯性导航的基本原理 §2.4 平台式与捷联式惯导系统
2
第二章 惯性导航技术基础
§2.1 地球导航的基本关系
3
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
通过测量，地球北极凸 出，南极凹陷，类似一个 梨形旋转椭球体，并且表 面有不同的地形地貌，因 此这种不规则的球体无法 10m 用数学模型表达，在导航 中不用它来描述地球形状。 圆球体只可在一定近似条 件（一般工程应用中）下 描述地球形状，称为第一 近似。
C
b 表示从n坐标系到b坐标系的转换矩阵 n
30
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
b 从姿态转换矩阵 Cn 中获得姿态角：
主 tg 2 2 t21 t22 t 1 13 主 tg ( ) t33 1 t 21 主 tg t22
主要特点： • 完全自主式导航，不和外界发生任何联系，隐蔽性好； • 可以三维导航，不受地域空间的限制。如：水下、地下、 太空、宇宙等等
21
§2.3 惯性导航的基本原理
y
ax
Ay
vy 0
y0
vx0
x0
y
Ax
x
ay
x
惯性导航原理图（平面导航）
22
§2.3 惯性导航的基本原理
二、惯性导航系统的基本组成
11
§2.1 地球导航的基本关系
四、导航中的常用单位及关系转换 常用长度单位及其对应转换关系表 参数 海里 码 英尺 英寸 英文全称 nautical mile yard foot inch 表示符号 nm yd ft in 与对应相关单位的 转换关系 1 海里=1852米 1 码=0.9144米 1 英尺 =0.3048 米 1英寸=0.0254米
5
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
将大地水准体用一个 有确定参数的旋转椭 球体来逼近代替（偏 差平方和最小），这 种旋转椭球体称为参 考椭球体，简称参考 椭球或椭球。 国际通用参考椭球体
6
§2.1 地球导航的基本关系
自2008年7月1日起，中国全面启用2000国家大地坐标系
8
§2.1 地球导航的基本关系
二、垂线、纬度和高度
纬度定义：该点垂线和赤 道平面的夹角 地心垂线（P0O，地心连 线）和地心纬度 地理（测地）垂线 （ P0A ，法线方向）和地 理（测地）纬度 天文垂线（P’B，重力方 向）和天文纬度，与地理 纬度差别很小。
PP0-飞行高度； PP’-绝对/海拔/气压高度； 9 PP’’-相对高度
载体在地球表面运动时，载体相对于地球的位置不断变
化，地理系与地球系之间的关系可以用来定义载体的位置和速度！
地球不同位置的地理坐标系，相对于地球坐标系的角运
动不同。地理系相对于惯性系的转动角速度应分解为： g系相对于e系的转动角速度； e系相对于i系的转动角速度。
18
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
19
zi
格林韦氏子午线
Ze 北极轴
N-北
Yb 运动体 Zb h-高程 Xb
参考椭球体 D-地
E-东
xi
经度
赤道平面
纬度
Ye
yi
当地子午线
Xe
i系
e系
g系
b系
53
第二章 惯性导航技术基础
§2.3 惯性导航的基本原理
20
§2.3 惯性导航的基本原理
一、基本原理 以牛顿力学定律为基础，在载体内部进行测 量，然后从中提取出载体系相对于导航坐标系的 运动加速度，经积分运算得到载体速度和位置等 导航信息。
尼治子午面与赤道平面的交线。即：空间直角坐标 系。
导航定位中，常用经、纬度来表示载体相对于地球
表面的位置。
两种描述位置的方式是可以互相转换的。
17
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
三、地理坐标系（g系）
又称为当地水平坐标系。原点为载体重心，XY轴在地理
水平面内，即 X 轴指向东（ E ）；Ｙ轴指向北（ N ）， Z 轴指向天（ U ），构成右手坐标系，即东北天坐标系。 也常有“北东地”、“北西天”等右手坐标系。
§2.1 地球导航的基本关系
三、地球重力场特性 地球的重力ｇ（重力 加速度）是地球本身 的万有引力Ｇ（引力 加速度）和负方向的 地球转动的离心加速 度的合成； 载体所在地点的重力 与纬度、高度有关。
ie
P R
ie (ie R)
G
g
10
§2.1 地球导航的基本关系
三、地球重力场特性 重力异常：由于地球形状不规则，质量分布不均 匀，所以地球上某点实际测量的重力数值与理论 值有差别，大地测量把这种差别称为重力异常。 （数值大小差异） 垂线偏斜：实测的重力方向（大地水准面的垂直 方向）与该点在参考椭球处的法线方向不一致。 （矢量方向差异），最大不超过20角秒
13
与对应相关单位的转换关 系 1度 =0.0174532925弧度 1角分=60角秒
把圆周分成6000等份，每一等份弧长所对的圆心角叫1密位
第二章 惯性导航技术基础
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
14
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
惯性导航的基础是精确定义一系列的笛卡尔参考坐 标系，每一个坐标系都是正交的右手坐标系。
北极
10
-30 m
赤道
0m -30m -30m 0m 10m
m -30
参考椭球 南极
10
地球
4
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
用大地水准体表 示地球形状比较 合理，但它也只 是一个近似的旋 转椭球体，不能 用数学模型表达。
大地水准面：设想地球被海洋全部包围，则各处海平面形 成的地球形状称为大地水准体。与地球自然 表面非常接近（71%的海水）
33
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
一、平台式惯性导航系统
三个加速度计的敏感轴沿 着三个坐标轴正向安装， 测得载体的加速度信息。 核心：通过惯性级的陀螺 来稳定平台，从而确定一 个坐标系。如果选定某种 水平坐标系为导航系，就 必须给平台上的陀螺仪施 加相应的指令信号，以使 平台按指令所规定的角速 度转动，从而精确跟踪所 选定的导航坐标系。
在地球上进行导航，所定义的坐标系要将惯导系统的测量 值与地球的主要方向联系起来。因此涉及到了各种不同的坐标 系，主要有以下几类： • 惯性坐标系 • 地球坐标系 • 地理坐标系 • 载体坐标系
15
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
一、惯性坐标系（i 系） • 相对于恒星固定的坐标系。 • 导航中常用的参考坐标系，满足牛顿力学定律的坐标系。
四、机体坐标系（b系） 原点为载体重心；y 轴指向载体纵轴方 向；z轴指向载体竖 轴方向。 机体系与地理系之间 的转动关系可以用来 定义载体的姿态角！
x xb b
zb
yb
b
xb
y
b
yb
zb
z
b
五、导航坐标系（n系） 惯导系统中求解导航参数时所采用的坐标系。通常，它与系 统所在地位置有关。可以根据实际情况在上述坐标系中选择。
cos sin L sin cos L sin
0 cos L sin L
27
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
姿态和方位： 地理坐标系和机体 坐标系之间的关系 欧拉角
一个坐标系到另一个坐 标系的变换，可以通过 绕不同坐标轴的3次连续 转动来实现。这种描述 相对于参考坐标系角位 置的三个独立转动角度 称为欧拉角。
载体加速度、速度、位置都是矢量，必须明确是相对于哪个参考坐标系； 矢量的运算只能分解到该坐标系的三个轴上才能进行；
24
§2.3 惯性导航的基本原理
三、惯性导航在工程实现中必须解决的问题
在工程上实现一套惯导系统绝非易事，至少需要解决以下问题： 第三、必须有效的将运动加速度和重力加速度分离开，并补偿 掉其他不需要的加速度分量；
1
t23
俯仰角：-90 ° ~90 °
横滚角：0 ° ~±180 ° 航向角：0 ° ~360°
31
用tij表示姿态转换矩阵中的元素
第二章 惯性导航技术基础
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
32
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
按照惯性测量装置（IMU）在载体上的安装方式， 可以分为： • 平台式惯导:将测量惯性元件安装在惯性平台（物理 平台）的台体上，台体用来模拟某个坐标系（惯性、 当地水平），从而保持加速度计在指定的坐标系内。 • 捷联式惯导:加速度计和陀螺仪直接固联在载体上。 没有实体平台，只有“数学平台”。
23
§2.3 惯性导航的基本原理
三、惯性导航在工程实现中必须解决的问题
在工程上实现一套惯导系统绝非易事，至少需要解决以下问题： 第一、必须采用一组高精度的加速度计作为测量单元； 惯性导航的基本原理是加速度计的积分运算，因此加速度计的 误差将会造成随时间平方增长的位置误差。 第二、必须依靠一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定的导航 坐标系；
zb
z n (U )
yb
x xn ( E ) xb
o
yn ( N )
28
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
关于三个姿态角的定义： 航向角：X轴投影到水平面与北向的夹角； 俯仰角：飞机的X轴与水平面的夹角； 横滚角：XOZ面与水平面的垂直平面的夹角。
29
§2.3 惯性导航的基本原理
12
1929年国际水文地理学会议，通过用1角分平均长度1852米作为1海里
§2.1 地球导航的基本关系
四、导航中的常用单位及关系转换 常用角度单位及其对应转换关系表 参数 度 角分 角秒 毫弧度 密位 英文全称 degree arc min arc sec milli radian mil 表示符号 º ′ ″ mrad mil 1毫弧度=3.44角分＝206.4 角秒 1密位=3.6角分＝216角秒
7
§2.1 地球导航的基本关系
ＷＧＳ—８４标准：
Ｒe＝ 6378137ｍ(赤道平面半径，长半径) Ｒn＝ 6356752ｍ(极轴半径，短半径） ｆ＝(Ｒe －Ｒn)/Ｒe ＝1/298.257（椭圆度） ωie ＝7.292115e-5 rad/s＝15.041 deg/h ｇ＝9.78033 m/s2
常用的惯性坐标系有：
• 日心惯性坐标系（用于行星际间的航行定位） • 地心惯性坐标系（地球附近的近空间定位，Z轴沿极轴方 向，XY轴在地球赤道平面内指向某个恒星，构成右手坐 标系） • 地球卫星轨道惯性坐标系 • 起飞点惯性坐标系
16
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
二、地球坐标系（e系）
坐标轴与地球固连，随地球一起转动。 原点为地球中心，Z轴指向地球极轴；X轴通过格林
• 加速度计：用来测量载体沿导航坐标系三个轴的运 动线加速度。 • 陀螺仪：用来测量载体绕导航坐标系三个轴向的转 动角速度。
• 惯导平台：用来跟踪导航坐标系，可以为实物或虚拟（用陀螺仪输出信息 来模拟），把加速度计的测量轴稳定在导航坐标系，并给出载体的姿态和 方位信息。还有主要由陀螺仪组成的稳定回路。 • 导航计算机：完成导航计算和平台跟踪百度文库路中指令角速度信号的计算。 • 控制显示器：给定初始参数及系统需要的其他参数，显示各种导航信息。
yb
yn
zb
地理位置： 在地球上的经 纬度和高度 可用位置转换 矩阵表示
y
ie
xb
zn
xn
x
o
L
地球坐标系和地理坐 标系之间的转换关系
xe
ye
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§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
位置转换矩阵
地球坐标系和地理坐标系之间的转换关系矩阵
sin L C en sin cos cos L cos
加速度计不能区分测量值是运动加速度（还包括地球自转引起的哥氏加速度） 还是重力加速度，因此要通过陀螺输出来模拟当地水平坐标系进行补偿。
第四、必须建立全面细致的计算和补偿网络，采用的计算装置 要有足够的计算精度和运算速度。
25
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
ze ( z )
四、 载体位置、姿态和方位的表示
姿态转换矩阵
cos cos sin sin sin cos sin sin sin cos sin cos b cos sin cos cos sin Cn sin cos cos sin sin sin sin cos sin cos cos cos
第二章 惯性导航技术基础
§2.1 地球导航的基本关系 §2.2 惯性导航中的常用坐标系 §2.3 惯性导航的基本原理 §2.4 平台式与捷联式惯导系统
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第二章 惯性导航技术基础
§2.1 地球导航的基本关系
3
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
通过测量，地球北极凸 出，南极凹陷，类似一个 梨形旋转椭球体，并且表 面有不同的地形地貌，因 此这种不规则的球体无法 10m 用数学模型表达，在导航 中不用它来描述地球形状。 圆球体只可在一定近似条 件（一般工程应用中）下 描述地球形状，称为第一 近似。
C
b 表示从n坐标系到b坐标系的转换矩阵 n
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§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
b 从姿态转换矩阵 Cn 中获得姿态角：
主 tg 2 2 t21 t22 t 1 13 主 tg ( ) t33 1 t 21 主 tg t22
主要特点： • 完全自主式导航，不和外界发生任何联系，隐蔽性好； • 可以三维导航，不受地域空间的限制。如：水下、地下、 太空、宇宙等等
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§2.3 惯性导航的基本原理
y
ax
Ay
vy 0
y0
vx0
x0
y
Ax
x
ay
x
惯性导航原理图（平面导航）
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§2.3 惯性导航的基本原理
二、惯性导航系统的基本组成
11
§2.1 地球导航的基本关系
四、导航中的常用单位及关系转换 常用长度单位及其对应转换关系表 参数 海里 码 英尺 英寸 英文全称 nautical mile yard foot inch 表示符号 nm yd ft in 与对应相关单位的 转换关系 1 海里=1852米 1 码=0.9144米 1 英尺 =0.3048 米 1英寸=0.0254米
5
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
将大地水准体用一个 有确定参数的旋转椭 球体来逼近代替（偏 差平方和最小），这 种旋转椭球体称为参 考椭球体，简称参考 椭球或椭球。 国际通用参考椭球体
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§2.1 地球导航的基本关系
自2008年7月1日起，中国全面启用2000国家大地坐标系
8
§2.1 地球导航的基本关系
二、垂线、纬度和高度
纬度定义：该点垂线和赤 道平面的夹角 地心垂线（P0O，地心连 线）和地心纬度 地理（测地）垂线 （ P0A ，法线方向）和地 理（测地）纬度 天文垂线（P’B，重力方 向）和天文纬度，与地理 纬度差别很小。
PP0-飞行高度； PP’-绝对/海拔/气压高度； 9 PP’’-相对高度
载体在地球表面运动时，载体相对于地球的位置不断变
化，地理系与地球系之间的关系可以用来定义载体的位置和速度！
地球不同位置的地理坐标系，相对于地球坐标系的角运
动不同。地理系相对于惯性系的转动角速度应分解为： g系相对于e系的转动角速度； e系相对于i系的转动角速度。
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§2.2 惯性导航中的常用坐标系
19
zi
格林韦氏子午线
Ze 北极轴
N-北
Yb 运动体 Zb h-高程 Xb
参考椭球体 D-地
E-东
xi
经度
赤道平面
纬度
Ye
yi
当地子午线
Xe
i系
e系
g系
b系
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第二章 惯性导航技术基础
§2.3 惯性导航的基本原理
20
§2.3 惯性导航的基本原理
一、基本原理 以牛顿力学定律为基础，在载体内部进行测 量，然后从中提取出载体系相对于导航坐标系的 运动加速度，经积分运算得到载体速度和位置等 导航信息。
尼治子午面与赤道平面的交线。即：空间直角坐标 系。
导航定位中，常用经、纬度来表示载体相对于地球
表面的位置。
两种描述位置的方式是可以互相转换的。
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§2.2 惯性导航中的常用坐标系
三、地理坐标系（g系）
又称为当地水平坐标系。原点为载体重心，XY轴在地理
水平面内，即 X 轴指向东（ E ）；Ｙ轴指向北（ N ）， Z 轴指向天（ U ），构成右手坐标系，即东北天坐标系。 也常有“北东地”、“北西天”等右手坐标系。
§2.1 地球导航的基本关系
三、地球重力场特性 地球的重力ｇ（重力 加速度）是地球本身 的万有引力Ｇ（引力 加速度）和负方向的 地球转动的离心加速 度的合成； 载体所在地点的重力 与纬度、高度有关。
ie
P R
ie (ie R)
G
g
10
§2.1 地球导航的基本关系
三、地球重力场特性 重力异常：由于地球形状不规则，质量分布不均 匀，所以地球上某点实际测量的重力数值与理论 值有差别，大地测量把这种差别称为重力异常。 （数值大小差异） 垂线偏斜：实测的重力方向（大地水准面的垂直 方向）与该点在参考椭球处的法线方向不一致。 （矢量方向差异），最大不超过20角秒
13
与对应相关单位的转换关 系 1度 =0.0174532925弧度 1角分=60角秒
把圆周分成6000等份，每一等份弧长所对的圆心角叫1密位
第二章 惯性导航技术基础
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
14
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
惯性导航的基础是精确定义一系列的笛卡尔参考坐 标系，每一个坐标系都是正交的右手坐标系。
北极
10
-30 m
赤道
0m -30m -30m 0m 10m
m -30
参考椭球 南极
10
地球
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§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
用大地水准体表 示地球形状比较 合理，但它也只 是一个近似的旋 转椭球体，不能 用数学模型表达。
大地水准面：设想地球被海洋全部包围，则各处海平面形 成的地球形状称为大地水准体。与地球自然 表面非常接近（71%的海水）
33
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
一、平台式惯性导航系统
三个加速度计的敏感轴沿 着三个坐标轴正向安装， 测得载体的加速度信息。 核心：通过惯性级的陀螺 来稳定平台，从而确定一 个坐标系。如果选定某种 水平坐标系为导航系，就 必须给平台上的陀螺仪施 加相应的指令信号，以使 平台按指令所规定的角速 度转动，从而精确跟踪所 选定的导航坐标系。
在地球上进行导航，所定义的坐标系要将惯导系统的测量 值与地球的主要方向联系起来。因此涉及到了各种不同的坐标 系，主要有以下几类： • 惯性坐标系 • 地球坐标系 • 地理坐标系 • 载体坐标系
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§2.2 惯性导航中的常用坐标系
一、惯性坐标系（i 系） • 相对于恒星固定的坐标系。 • 导航中常用的参考坐标系，满足牛顿力学定律的坐标系。
四、机体坐标系（b系） 原点为载体重心；y 轴指向载体纵轴方 向；z轴指向载体竖 轴方向。 机体系与地理系之间 的转动关系可以用来 定义载体的姿态角！
x xb b
zb
yb
b
xb
y
b
yb
zb
z
b
五、导航坐标系（n系） 惯导系统中求解导航参数时所采用的坐标系。通常，它与系 统所在地位置有关。可以根据实际情况在上述坐标系中选择。
cos sin L sin cos L sin
0 cos L sin L
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§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
姿态和方位： 地理坐标系和机体 坐标系之间的关系 欧拉角
一个坐标系到另一个坐 标系的变换，可以通过 绕不同坐标轴的3次连续 转动来实现。这种描述 相对于参考坐标系角位 置的三个独立转动角度 称为欧拉角。
载体加速度、速度、位置都是矢量，必须明确是相对于哪个参考坐标系； 矢量的运算只能分解到该坐标系的三个轴上才能进行；
24
§2.3 惯性导航的基本原理
三、惯性导航在工程实现中必须解决的问题
在工程上实现一套惯导系统绝非易事，至少需要解决以下问题： 第三、必须有效的将运动加速度和重力加速度分离开，并补偿 掉其他不需要的加速度分量；
1
t23
俯仰角：-90 ° ~90 °
横滚角：0 ° ~±180 ° 航向角：0 ° ~360°
31
用tij表示姿态转换矩阵中的元素
第二章 惯性导航技术基础
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
32
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
按照惯性测量装置（IMU）在载体上的安装方式， 可以分为： • 平台式惯导:将测量惯性元件安装在惯性平台（物理 平台）的台体上，台体用来模拟某个坐标系（惯性、 当地水平），从而保持加速度计在指定的坐标系内。 • 捷联式惯导:加速度计和陀螺仪直接固联在载体上。 没有实体平台，只有“数学平台”。
23
§2.3 惯性导航的基本原理
三、惯性导航在工程实现中必须解决的问题
在工程上实现一套惯导系统绝非易事，至少需要解决以下问题： 第一、必须采用一组高精度的加速度计作为测量单元； 惯性导航的基本原理是加速度计的积分运算，因此加速度计的 误差将会造成随时间平方增长的位置误差。 第二、必须依靠一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定的导航 坐标系；
zb
z n (U )
yb
x xn ( E ) xb
o
yn ( N )
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§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
关于三个姿态角的定义： 航向角：X轴投影到水平面与北向的夹角； 俯仰角：飞机的X轴与水平面的夹角； 横滚角：XOZ面与水平面的垂直平面的夹角。
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§2.3 惯性导航的基本原理
12
1929年国际水文地理学会议，通过用1角分平均长度1852米作为1海里
§2.1 地球导航的基本关系
四、导航中的常用单位及关系转换 常用角度单位及其对应转换关系表 参数 度 角分 角秒 毫弧度 密位 英文全称 degree arc min arc sec milli radian mil 表示符号 º ′ ″ mrad mil 1毫弧度=3.44角分＝206.4 角秒 1密位=3.6角分＝216角秒
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§2.1 地球导航的基本关系
ＷＧＳ—８４标准：
Ｒe＝ 6378137ｍ(赤道平面半径，长半径) Ｒn＝ 6356752ｍ(极轴半径，短半径） ｆ＝(Ｒe －Ｒn)/Ｒe ＝1/298.257（椭圆度） ωie ＝7.292115e-5 rad/s＝15.041 deg/h ｇ＝9.78033 m/s2
常用的惯性坐标系有：
• 日心惯性坐标系（用于行星际间的航行定位） • 地心惯性坐标系（地球附近的近空间定位，Z轴沿极轴方 向，XY轴在地球赤道平面内指向某个恒星，构成右手坐 标系） • 地球卫星轨道惯性坐标系 • 起飞点惯性坐标系
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§2.2 惯性导航中的常用坐标系
二、地球坐标系（e系）
坐标轴与地球固连，随地球一起转动。 原点为地球中心，Z轴指向地球极轴；X轴通过格林