二位置光纤陀螺寻北方案及误差分析
光纤陀螺寻北实验报告
光纤陀螺寻北实验报告光纤陀螺寻北实验报告引言：光纤陀螺作为一种高精度的测量仪器，广泛应用于导航、航天、地质勘探等领域。
其中，寻北功能是光纤陀螺的重要应用之一。
本实验旨在通过对光纤陀螺进行寻北实验，探究其在寻找地理北方向上的准确性和稳定性。
实验装置：本实验使用的光纤陀螺由激光器、光纤环路和光电探测器组成。
其中，激光器产生的激光通过光纤环路进行传输，光电探测器则用于接收光信号并转换为电信号。
实验步骤：1. 将光纤陀螺固定在实验台上，并保持水平。
2. 打开激光器，调整其输出功率，使其适合实验需求。
3. 将光纤陀螺与电脑连接，并打开相关数据采集软件。
4. 启动光纤陀螺，等待其进入工作状态。
5. 在数据采集软件中设置采样频率和时间。
6. 开始记录数据，同时将光纤陀螺缓慢旋转，使其能够捕捉到地球自转带来的角位移信号。
7. 持续记录一段时间后，停止数据采集，并保存数据。
实验结果：通过对实验数据的分析，我们可以得出以下结论：1. 光纤陀螺在寻找地理北方向上具有较高的准确性。
实验结果显示，光纤陀螺能够稳定地指向地理北方向，并且在长时间的实验过程中，其指向保持相对稳定。
2. 光纤陀螺的稳定性较高。
在实验过程中，光纤陀螺的指向变化较小，且能够迅速回到原始位置。
这表明光纤陀螺具有较好的稳定性，适用于高精度导航等领域。
3. 光纤陀螺在不同环境下的表现可能存在差异。
由于实验条件的限制，我们未能对光纤陀螺在不同温度、湿度等环境下的性能进行全面测试。
因此，对于实际应用中的特定环境，仍需进一步研究和验证。
讨论与展望：光纤陀螺作为一种新型的测量仪器，其在导航、航天等领域的应用前景广阔。
本次实验结果表明光纤陀螺在寻找地理北方向上具有较高的准确性和稳定性，为其在实际应用中提供了有力的支持。
然而，光纤陀螺仍面临一些挑战。
首先，其制造成本较高，限制了其大规模应用。
其次，光纤陀螺在极端环境下的性能仍需进一步研究和改进。
此外，光纤陀螺的体积和重量也需要进一步减小，以适应更多场景的需求。
光纤陀螺仪误差分析与补偿 共32页
2.2 光纤陀螺仪的误差补偿技术
2）改进半导体激光光源的噪声特性；
光源的波长变化、频谱分布变化及光功率的波动，将直 接影响干涉的效果。返回到光源的光直接干扰了它的发射状 态，引起二次激发，与信号光产生二次干涉，引起发光强度 和波长的波动。
目前的解决方法有： （1）对于光源波长变化的影响，通过数据处理方法解 决；若波长变化是由温度引起，则直接测量温度，进行温度 补偿； （2）对于返回光的影响，采用光隔离器，信号衰减器 或选用超辐射发光二级管等低相干光源。
光纤陀螺仪不仅具有激光陀螺仪的各种优点，而且 它无克服“自锁”用的机械抖动装置，也不用在石英块 精密加工出光路，降低了结构的复杂性和生产成本。而 且，利用不同规格的基本元件，可构成适合不同要求的 高、中、低级光纤陀螺仪，因此具有极大的设计灵活性， 得到了大力研究和发展。
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1.1 光纤陀螺仪的组成
光源
探测器 光纤环 调制器
耦合器
光纤陀螺组成示意
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1.2 光纤陀螺仪的分类
按原理与结构 按相位解调方式 按有无反馈信号
干涉式光纤陀螺仪（I-FOG） 谐振式光纤陀螺仪（R-FOG） 受激布里渊光纤陀螺仪（B-IFOG） 锁模光纤陀螺仪 法-珀光纤陀螺仪（Fabry-Perot） 相位差偏置式光纤陀螺仪 光外差式光纤陀螺仪 延时调制式光纤陀螺仪
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2.1 光纤陀螺仪的主要性能指标
（1）零偏 当输入角速度为零时，陀螺仪的输出量，以规定时间内测得输出量 的平均值相应的等效输入角速度表示，单位为（⁰⁄h）。 （2）标度因数 陀螺仪输出量与输入量角速率的比值。 （3）零漂 又称零偏稳定性，它的大小值标志着观测值围绕零偏的离散程度， 单位为（⁰⁄h）。 （4）随机游走系数 由白噪声产生的随时间积累的输出误差系数，其量纲为⁰⁄√h，它反 映了光学陀螺输出随机噪声的强度。
光纤陀螺角速度误差标定及误差补偿方法研究
光纤陀螺角速度误差标定及误差补偿方法研究一、引言光纤陀螺是一种基于Sagnac效应的角速度传感器，其具有高精度、高稳定性、长时间不漂移等优点，在航空、导航、导弹等领域得到广泛应用。
然而，在实际应用中，光纤陀螺仍然存在一些误差，如基准漂移误差、比例因子误差等，在一些对准确度要求极高的场合，这些误差可能会对系统性能产生严重的影响，因此研究光纤陀螺角速度误差的标定及误差补偿方法具有重要意义。
二、光纤陀螺角速度误差标定方法目前，光纤陀螺的角速度误差标定主要有两种方法：自标定法和外标定法。
（一）自标定法自标定法是指通过陀螺自身的输出信号进行误差标定和校正。
该方法主要是利用光纤陀螺内部的定向保持系统，使陀螺的输出信号与真实的角速度之间产生一定的差异，利用这些误差来进行标定和补偿。
自标定法可以减少外部测量设备的依赖程度，适用于一些场合需要减小设备复杂性和提高设备的可靠性。
（二）外标定法外标定法是通过外部标准角速度测量装置对光纤陀螺的输出信号进行比对，从而计算出光纤陀螺的误差参数。
该方法主要是依靠外部测量设备的精度和可靠性，可以获得比较准确的角速度误差参数，适用于准确度要求较高的领域。
三、光纤陀螺角速度误差补偿方法通过光纤陀螺角速度误差的标定，可以获得相应的误差参数，但这些误差参数的存在仍然会影响陀螺的测量精度。
因此，需要采用相应的误差补偿方法进行校正，常用的误差校正方法主要有以下几种：（一）基准漂移误差补偿基准漂移误差是由于陀螺在长期工作过程中基准信号随时间发生变化导致的。
基准漂移误差的校正可以通过在光纤陀螺工作前对基准信号进行定期标定，然后在工作过程中利用误差参数进行实时校正的方法进行。
（二）比例因子误差补偿比例因子误差是由于光纤陀螺工作温度和光纤长度等因素改变而引起的误差。
比例因子误差的校正可以通过采用调整光路长度或者调整工作温度等方法进行。
（三）轴向加速度误差补偿轴向加速度误差是陀螺旋转轴向加速度和相关误差在陀螺SF 和CF输出信号中引入的误差之和。
基于光纤陀螺的二位置快速寻北系统设计
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２１ ０ ２年 第 ３ 卷 第 ３期 １
传感器与微系统 （ ｒｎｄ ｃｒ ｎ ｃｏｙｔ ｅｈｏｏｉｓ Ｔａ ｓｕｅ ｄＭｉ ｓｓ ｍ Ｔ ｃｎｌｇ ） ａ ｒ ｅ ｅ
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基 于 光 纤 陀 螺 的 二 位 置 快 速 寻 北 系 统 设 计
贾 明 ， 功流 杨
（ 北京航 空航天大学 仪器科学 与光 电工程学 院，北京 １ ０９ ） ０ １ １
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光纤陀螺的误差分析
光纤陀螺的误差分析光纤陀螺是一种利用光纤的旋转特性来测量角速度的仪器。
它广泛应用于航空航天、导航和惯性导航等领域，因其高精度和可靠性而备受青睐。
然而，光纤陀螺所测量的角速度存在一定的误差，需要进行误差分析。
首先，系统误差可以分为多个方面进行分析。
首先是由于仪器本身结构所带来的误差，如光纤的长度不一致、光纤的非线性效应以及光纤的固有频率漂移等。
这些因素会导致测量的角速度偏离真实值。
其次，光纤陀螺的工作原理也会对测量结果造成一定的影响。
例如，光纤的激光光源可能存在一定的功率波动，或者光纤传输过程中会发生损耗和散射。
这些因素会导致光线强度的不稳定，从而影响角速度的测量精度。
另外，光纤陀螺的随机误差主要是由环境、温度和材料等因素引起的。
环境因素包括振动、加速度和温度变化等，这些都会对光纤陀螺的灵敏度和精度造成影响。
温度变化会导致光纤的长度变化，从而影响光纤陀螺的测量精度。
此外，光纤陀螺所使用的材料也可能会受到磁场的干扰，从而影响测量结果的准确性。
这是因为磁场会对光纤陀螺的光纤和传感器产生一定的影响，导致角速度测量的误差。
为了降低光纤陀螺的误差，可以采取以下措施。
首先，通过优化仪器的结构和工作原理，减少系统误差。
例如，采用更精密的光纤制备工艺，以及高稳定性的光源和光探测器。
其次，可以采用传感器融合的方法，结合其他惯性传感器如加速度计和磁力计，从而提高测量的准确性和稳定性。
此外，应尽量减少环境干扰，保持光纤陀螺的工作环境稳定。
在温度方面，可以采取温度补偿和保温措施，以减少温度变化对光纤陀螺的影响。
总之，光纤陀螺是一种高精度的角速度测量仪器，但其测量结果仍存在一定的误差。
这些误差主要由仪器的结构、工作原理和环境因素引起。
通过优化仪器结构、增加传感器融合和降低环境干扰，可以有效减少光纤陀螺的误差，提高其测量精度和可靠性。
光纤陀螺的误差分析
光纤陀螺仪的误差分析目前光纤陀螺的研究和应用中还存在着一些关键技术需要作进一步的深入研究。
最突出的问题就是存在许多难以解决的误差源。
一、光纤陀螺仪的分类光纤陀螺按其光学工作原理可分为三类：1、干涉式光纤陀螺（IFOG）2、谐振式光纤头陀螺（RFOG）3、受激布里渊散射式光纤陀螺（BFOG）其中干涉式光纤陀螺技术已完全成熟并产业化，而谐振式光纤陀螺和受激式布里渊散射式光纤陀螺还处于基础研究阶段，尚有许多问题需要进一步探索。
所以这里主要探讨干涉式光纤陀螺的误差分析。
二、干涉式光纤陀螺原理干涉式光纤陀螺的主体是一个萨格奈克（Sagnac）干涉仪，由宽带光源（如超发光二极管或光纤光源）、光纤耦合器、光探测器、Y分支多功能集成光学芯片和光纤线圈组成，其原理基于萨格奈克效应：当陀螺旋转时，光纤线圈内沿顺时针和逆时针方向传播的两束广波之间产生一个与旋转角速率成正比的相位差：式中：R为光纤线圈的半径；L为光纤长度；为光源平均波长；c为真空中的光速。
图1 干涉式光纤陀螺的机构组成三、光纤陀螺的噪声来源由于环境及光纤陀螺本身的各种噪声源的影响，光纤陀螺输出信号中存在着各种随机误差项。
为了减少光纤陀螺的误差并提高其精度，需要对其进行性能评价，辨识出影响其精度的主要误差源，以便进一步采取措施消除相关的随机误差。
在实际系统中，萨格纳克效应非常微弱，构成光纤陀螺的每个元件都可能是噪声源，而且存在各种各样的寄生效应，它们都将引起陀螺输出漂移和标度因数的不稳定性，从而影响光纤陀螺的性能。
主要误差源1.光源噪声光源是干涉仪的关键组件，光源的波长变化、频谱分布变化、输出光功率的波动、返回光的干扰，都将直接影响干涉的效果。
另外，返回到光源的光直接干扰了它的发射状态，引起二次激发，与信号光产生二次干涉，并引起发光强度和波长的波动。
(1)光源的波长变化的影响可通过信号处理的方法加以解决。
若波长变化是由温度变化引起，则可直接测量温度而校正波长，否则，必须测量波长进行校正。
光纤陀螺仪误差分析与补偿
光纤陀螺仪误差分析与补偿光纤陀螺仪是一种利用光纤的干涉原理测量角速度的装置，广泛应用于惯性导航、航天航空、舰船导航等领域。
然而，光纤陀螺仪由于受到多种因素的影响，其测量结果可能存在误差。
因此，对光纤陀螺仪的误差进行分析与补偿非常重要。
首先，零偏误差是光纤陀螺仪测量出的角速度与真实角速度之间的差距。
这是由于光纤陀螺仪的初始偏置或输出电压的漂移引起的。
为了补偿零偏误差，通常采用零偏校正技术，即在测量过程中利用稳定的参考源进行校正，使得零偏误差尽可能地减小。
其次，尺度因数误差是指光纤陀螺仪输出的角速度与输入的真实角速度之间的比例误差。
这种误差可能是由于光纤陀螺仪内部元件的尺寸、形状不一致或干涉输出的非线性引起的。
为了补偿尺度因数误差，可以通过标定和校正技术来精确测量和调整光纤陀螺仪的尺度因数，使得测量结果更加准确。
此外，光纤陀螺仪的寿命误差是指其输出在使用一段时间后的漂移误差。
这种漂移可能是由于光纤陀螺仪内部元件的老化、磨损或热膨胀引起的。
为了补偿寿命误差，可以采用自适应滤波技术和故障检测技术，通过与历史数据的比较和分析，实时调整光纤陀螺仪的输出，以减小误差。
最后，光纤陀螺仪的温度误差是由于环境温度变化引起的。
温度变化会导致光纤陀螺仪内部元件的物理性质发生变化，进而影响测量结果的准确性。
为了补偿温度误差，可以在设计过程中采用温度补偿电路，通过测量环境温度，并根据温度-误差曲线对输出信号进行补偿，以提高光纤陀螺仪的稳定性和精度。
综上所述，光纤陀螺仪误差的分析与补偿对于提高其测量精度和可靠性至关重要。
通过对各种误差源的理解和分析，可以采取相应的校正和补偿措施，实现准确、稳定的角速度测量。
在实际应用中，还需要考虑误差的累积效应和系统的实时性要求，以确保光纤陀螺仪的性能达到设计要求。
光纤陀螺仪的使用方法与误差分析
光纤陀螺仪的使用方法与误差分析光纤陀螺仪是一种非常重要的惯性导航装置，其基本原理是利用光纤传感器测量设备的转动角速度。
光纤陀螺仪具有精度高、体积小、重量轻等优点，在航空、航天、船舶等领域有着广泛的应用。
然而，由于各种原因，光纤陀螺仪在使用过程中可能会出现误差，因此正确使用和误差分析是非常关键的。
首先，光纤陀螺仪的正确使用方法是确保准确测量角速度的前提。
在使用之前，应首先对光纤陀螺仪进行校准。
校准的过程包括零偏校准和比例尺校准两个步骤。
零偏校准是指将光纤陀螺仪放置在静止状态下，将测量到的角速度归零。
比例尺校准是指通过旋转光纤陀螺仪，测量到的角速度与实际角速度之间的差异进行调整，以确保测量结果的准确性。
其次，误差分析是对光纤陀螺仪测量结果的准确性进行评估和修正的过程。
光纤陀螺仪可能出现的误差包括零偏误差、量程误差、非线性误差和温度漂移误差等。
零偏误差是指在零速度条件下，光纤陀螺仪测量结果与实际角速度之间的偏差。
零偏误差可以通过多次测量取平均值的方法来减小。
量程误差是指光纤陀螺仪测量结果与实际角速度之间的偏差随测量范围的增大而增大。
对于不同量程的测量，可以选择合适的量程范围来减小量程误差。
非线性误差是指光纤陀螺仪测量结果与实际角速度之间的非线性关系，可以通过线性补偿的方法来降低。
温度漂移误差是指光纤陀螺仪在温度变化的情况下，测量结果与实际角速度之间的偏差。
可以通过温度补偿的方法来减小温度漂移误差。
除了上述误差，还有一些其他因素可能会对光纤陀螺仪的测量结果产生影响。
比如，机械振动、电磁干扰和辐射等都可能引起光纤陀螺仪的测量误差。
为了尽量减小这些误差，可以通过增加机械隔离、电磁屏蔽和改进传感器结构等方式来提高光纤陀螺仪的抗干扰能力和稳定性。
总之，光纤陀螺仪的正确使用方法和误差分析是保证测量结果准确性的关键。
通过校准光纤陀螺仪以及对各种误差进行合理分析和修正，可以有效提高光纤陀螺仪的精度和可靠性。
在实际应用中，还应根据具体情况选择适当的校准方法和误差分析手段，并结合其他惯性导航装置进行综合应用，以提高导航系统的整体性能。
光纤陀螺磁场误差机理分析与抑制措
光纤陀螺磁场误差机理分析与抑制措一、光纤陀螺磁场误差机理分析光纤陀螺技术是在惯性导航等领域内应用的重要技术手段，其原理是利用“古典力学中发现的营里巴尔定理”，即在任意自由转动的物体上受到外力矩时，物体自身动量矢量的方向和大小随时间而不改变。
该技术主要应用于高精度航空导航、飞行控制、姿态稳定等领域。
但是，由于地球磁场对陀螺仪的影响，加上外界其他因素的干扰，会引起光纤陀螺的磁场误差，导致精度下降。
因此，对于理解和解决光纤陀螺的磁场误差问题非常重要。
磁场误差主要包括以下两个方面：1. 外磁场（地磁场）对惯性测量装置的影响由于陀螺仪的敏感轴与地球磁场夹角在0°~90°之间，因此地球磁场会通过布放器和光纤陀螺的外壳造成磁场干扰，进而引起磁场误差。
研究表明，地磁场的影响对光纤陀螺的误差最大值可达2000°/h，因此对地磁场进行有效抑制至关重要。
2. 内磁场（材料磁性）对光纤陀螺的影响内磁场，也称为材料磁性，是指由于材料的特殊物理性质产生的磁场，如铁磁性、锰酸盐体磁性等。
材料的内磁场会影响光纤陀螺的灵敏度和零漂，从而影响其测量精度。
因此，在设计光纤陀螺时，需要避免使用具有大内磁场的材料，或采取必要的磁屏蔽措施，降低或消除材料的内磁场对光纤陀螺的干扰。
二、光纤陀螺磁场误差抑制措施为了降低或消除光纤陀螺的磁场误差，可以从以下几个方面入手：1. 地磁场抑制对于地磁干扰，可以采用高透磁材料制作光纤陀螺壳体和偏转器，形成磁屏蔽罩，以有效隔绝地磁场的影响。
也可以采用弱磁场陀螺技术，通过设置磁场补偿装置，在空间中产生符合设定要求的磁场，消除地磁场的影响，提高光纤陀螺的精度。
2. 内磁场抑制为避免材料内磁场的影响，可以采用非磁性材料制作光纤陀螺的关键部件，如光纤陀螺仪芯体、光纤轴承等。
同时，通过对光纤陀螺的组装方式进行优化设计，降低光纤陀螺的内磁场。
3. 技术创新在实践中，人们还在探索一些新的抑制光纤陀螺磁场误差的方法。
光纤陀螺寻北系统误差研究的开题报告
光纤陀螺寻北系统误差研究的开题报告一、研究背景光纤陀螺寻北系统是一种基于光纤陀螺的惯性导航系统，在现代化军事装备和航空、航天、海洋等领域应用广泛。
其中，光纤陀螺是一种高精度、高稳定性传感器，具有优良的工作性能和可靠性。
因此，光纤陀螺寻北系统已成为惯性导航系统的首选。
然而，在实际的应用过程中，光纤陀螺寻北系统存在一定的误差问题，如机械误差、电子误差、环境误差等。
其中，系统误差是光纤陀螺寻北系统中的主要误差因素，直接影响了系统的准确度和可靠性。
因此，对于光纤陀螺寻北系统误差进行研究和探索，具有重要的理论价值和实际意义。
二、研究目的本研究旨在通过对光纤陀螺寻北系统误差的分析和研究，探索其产生原因和影响因素，并提供相应的改进措施和优化方案，以提高光纤陀螺寻北系统的精度和稳定性。
三、研究内容和方法1.研究内容（1）光纤陀螺寻北系统的基本原理和结构特点；（2）光纤陀螺寻北系统误差的类型和影响因素；（3）误差补偿和校正方法的研究和应用；（4）光纤陀螺寻北系统误差的评估和精度分析。
2.研究方法（1）理论分析法：通过对光纤陀螺、寻北系统的基本原理和工作原理的分析，探索系统误差产生的原因和机制。
（2）仿真模拟法：运用数学模型和计算机仿真技术，对光纤陀螺寻北系统的误差进行模拟和分析。
（3）实验验证法：设计合理的实验方案和测试方法，对光纤陀螺寻北系统的误差进行验证和比较。
四、预期结果和意义通过本研究，能够深入了解光纤陀螺寻北系统的误差形成机制和影响因素，研究出适用于不同情况下的误差补偿和校正方法，提高系统的精度和稳定性，为相关领域的应用和推广提供必要的理论和技术支持。
同时，也对于光纤陀螺及其应用领域的发展和创新有积极的推动作用。
光纤陀螺寻北仪的二位置寻北方案
第14卷第3期中国惯性技术学报 2006年6月V ol.14No.3 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2006 ·惯性系统研究与分析·文章编号：1005-6734(2006)03-0001-05光纤陀螺寻北仪的二位置寻北方案蒋庆仙1，马小辉1，陈晓璧1，冯玉才2（1.西安测绘研究所，西安 710054；2.总装备部驻天津地区军事代表室，天津 300131）摘要：介绍了光纤陀螺寻北的基本原理，分析了基座的倾斜误差对寻北精度的影响。
基座平面绕垂直于陀螺轴的倾角将直接引起一个同样量级的方位角测量误差，从而在较大程度上影响寻北精度。
基座平面绕陀螺轴的倾角对方位角测量的影响小，在一些寻北精度要求不高的场合，可以忽略该倾角的影响。
最后介绍了光纤陀螺寻北仪的二位置寻北方案。
二位置寻北方案利用光纤陀螺对相差180°的两个方向上的地球自转角速率水平分量的敏感，精确地解算出地理真北方向与陀螺轴向的夹角。
系统简单，比较容易实现。
关 键 词：寻北仪；二位置寻北方案；光纤陀螺；倾斜误差中图分类号：U666.1 文献标识码：ANorth determining scheme by two-position for a FOG north seekerJIANG Qing-xian1, MA Xiao-hui1, CHEN Xiao-bi1, FENG Yu-cai2（1. Xi'an Research Institute of Surveying and Mapping, Xi'an 710054, China;2. GAD Representative office in Tianjin, Tianjin 300131, China)Abstract：The main principle of a FOG north seeker is introduced. The effect of tilt of the base relative to the horizontal plane on orientation accuracy is analyzed. The tilt of the base surrounding the axis vertical to the FOG axis induces the same grade error on azimuth and the orientation accuracy is degraded extremely. The tilt of the base around the axis parallel to the FOG axis makes little difference to orientation accuracy, which can be ignored in some applications. North determining scheme by two-position for a FOG north seeker is also presented. By making use of the horizontal components of the earth rotation rate sensed by FOG at two directions with a phase difference of 180º, the intersecting angle between the geographic north and the reference axis of the FOG can be calculated accurately. The structure of FOG north seeker is simple and its seeking scheme can be easily implemented.Key words：north seeker; two-position determining scheme; fiber optic gyroscope(FOG); tilt error0 引 言光纤陀螺(FOG)是基于Sagnac效应的新型全固态陀螺仪，是一种无机械转动部件的惯性测量元件，具有耐冲击、灵敏度高、寿命长、功耗低、集成可靠等优点，是新一代捷联式惯性导航系统中理想的惯性器件。
光纤陀螺寻北仪航向效应误差分析和补偿
Ｋｅ ｗｏ ｄ ： ｂ ｒｏ ｔ ｙ ｏ ｃ ｐ ；ｆ ｕ － ｏ ｉｉｎ；ｎ ｒ ｈ ｓ ｅ ｅ ；ｑ ａ ｒ ｎ ｉｔｎ ｔ ｎ ｅ ｄ ｎ ｆｅ ｔ ｙ ｒ ｓ ｆ ｅ － ｐ ｉ ｇ ｒ ｓ ｏ ｅ ｏ ｒｐ ｓｔｏ ｉ ｃ ｏ ｔ － ｅ ｋ ｒ ｕ ｄ ａ ｔｄ ｓｉ ｃ ｉ ；ｈ ａ ｉｇ ｅ ｆ ｃ ｏ
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柚 Ｅ 。ｏ ∞ ｓｎ ］ ６ ］ ｒ— ｏ ｃｓ 。ｉｇ （ ）
其中 。 为地球 自转 角 速度 ， 当地 的地理纬度 。 为 从 Ｏ Ｙ ｚ 变换到 ０ 。３３ ， Ｘ。 。 ｏ Ｘ ｌ ｙ 后 陀螺 仪所 能 敏 Ｚ 感到 的地球 自转 角 速度 分量 为 ：
各轴 上 的分量 可表 示 为 ：
其中 、 、 、 分别为 Ｆ ｚ ＯＧ在 ４个位 置 的输 出 。
由于使用 条件 的要 求或 机械 安 装 的原 因 ， 时 寻 有 北 仪工作 时 陀螺 的敏感轴 不 一定 处 于水 平 面 内 ， 寻 给
北带来一 定 的困难 。
∞ ｏ一 ［ 叫
寻北方 案 ， 并分析 了各种误 差源 的 影响 。但 寻北仪 的 初始方位角 与寻北精度 的关 系并 未被 研究 过 ， 而在 实
际寻北过程 中 ， 某些特 殊 的初 始方 位 角上 的寻 北精 度 会 大大下 降 ， 种 现象 称 为 寻 北 仪 的航 向效应 ， 向 这 航
１ 光 纤 陀螺 仪 倾 斜 寻北 原 理
重合 。 载体 坐标 系 可 以
看 成 由地 理 坐 标 系 经 ３
光纤陀螺寻北实验报告
光纤陀螺寻北实验报告实验名称：光纤陀螺寻北实验报告作者：XXX一、实验目的1. 掌握光纤陀螺的基本工作原理和寻北技术；2. 学习光纤陀螺的使用方法；3. 实际操作光纤陀螺进行寻北实验。
二、实验原理光纤陀螺是利用慢光效应在光纤中传播的光束转化出的旋转角速度作为测量物体角速度的基本原理，其主要组成部分包括光纤、光栅、激光、检测部分等。
光纤陀螺是以激光器发出的单频激光束为源，通过一系列的光学元件绕光路封闭，同时沿光路激励模式频率的入射光束及其对应的衰减电流不断改变，形成旋转角速度敏感的激励信号，再通过检测元件检出相应的干涉信号，便测出了物体相对外界空间旋转角速度。
光纤陀螺的寻北技术主要是利用地球自转的方式实现的，由于地球自转角速度是一个恒定值，通过在光纤陀螺的工作方式中引入一个感知地球自转的工作方式，就可以实现光纤陀螺的寻北。
三、实验步骤1. 设置光纤陀螺的运转模式；2. 将光纤陀螺放置在水平面上，调整水平，注意不要装上光纤陀螺；3. 将光纤陀螺安装在架台上，注意不要松动，并连接相应的电缆；4. 开始进行寻北实验：在实验过程中，注意观察光纤陀螺的倾角和自转角，如果发现不在参考轴上将光栅角度调整至零位置；5. 结束实验后关闭光纤陀螺设置。
四、实验结果及分析通过实验，我们成功地进行了光纤陀螺的寻北实验，得到了光纤陀螺在地球自转的情况下的旋转角速度，将实验结果与地球自转的理论值进行比较，误差相对较小，证明了光纤陀螺的寻北技术能够准确地测量物体旋转角速度。
五、实验结论通过本次实验，我们掌握了光纤陀螺的基本工作原理和寻北技术，学习了光纤陀螺的使用方法，实验结果表明光纤陀螺的寻北技术能够准确地测量物体旋转角速度，在航空、导航等领域有着广泛的应用前景。
光纤陀螺仪导航系统的误差补偿研究
光纤陀螺仪导航系统的误差补偿研究
光纤陀螺仪是一种先进的导航仪器，它的精度和可靠性在诸多导航系统中是首屈一指的。
然而，由于各种因素的影响，光纤陀螺仪导航系统仍然存在误差，因此需要进行误差补偿研究。
一、误差来源
光纤陀螺仪导航系统的误差来源主要包括以下几个方面：
1. 零漂误差：光纤陀螺仪长时间工作后，由于温度、机械振动等因素的影响，使陀螺在没有旋转的情况下出现漂移，导致误差增大。
2. 旋转补偿误差：在进行导航和姿态确定时，需要对空间中的旋转进行补偿，而补偿的准确度会受到陀螺本身的误差影响。
3. 温度误差：光纤陀螺仪在不同的温度环境下会出现不同的误差，因此需要进行温度补偿。
4. 应力误差：由于机械结构的形变和材料的可塑性，使陀螺在受到应力时出现变形，从而引起误差。
二、误差补偿方法
通过对光纤陀螺仪导航系统误差来源的分析和研究，可以采取以下几种方法进行误差补偿：
1. 零漂校准：采用温度控制和陀螺静止状态下的多次自校准等方法，对光纤陀螺仪进行零漂校准，从而降低误差。
2. 旋转补偿：在进行导航和姿态确定时，通过对陀螺旋转角速度的实时反馈和修正，消除旋转补偿误差。
3. 温度补偿：通过对光纤陀螺仪温度进行实时监测和控制，计算出不同温度下的误差值，对其进行修正与补偿。
4. 应力补偿：在设计光纤陀螺仪的机械结构时，采用先进的材料和结构设计，降低应力误差的发生。
总的来说，误差补偿是光纤陀螺仪导航系统中非常重要的环节，通过对误差来源的深入探究和研究，不断完善误差补偿技术和算法，可以大幅提升光纤陀螺仪导航系统的准确性和可靠性。
光纤陀螺仪误差分析与补偿 共32页32页PPT
41、实际上，我们想要的不是针对犯 罪的法 律，而 是针对 疯狂的 法律。 ——马 克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就 像影子 跟随着 身体一 样。— —贝卡 利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进 步。— —杰弗 逊 44、人类受制于法律，法律受制于情 理。— —托·富 勒
END
45、法律的制定是为了保证每一个人 自由发 挥自己 的才能 ，而不 是为了 束缚他 的才能 。—— 罗伯斯 庇尔
Hale Waihona Puke 16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布尔沃
光纤陀螺仪的使用方法与误差分析
光纤陀螺仪的使用方法与误差分析一、光纤陀螺仪的使用方法1.安装：首先，将光纤陀螺仪的安装座固定在测试的物体上，座固定后将光源固定在陀螺仪的底座上。
然后，根据具体需要将光纤传感器固定到需要测量的物体上。
2.启动：打开陀螺仪的电源开关，等待一段时间，使陀螺仪内部的激光源和传感器达到稳定状态。
3.校准：在使用光纤陀螺仪之前，需要进行校准操作。
一般来说，可以在静止和已知角速度的条件下对光纤陀螺仪进行校准。
4.测量：校准完成后，可以开始进行测量。
陀螺仪会输出角速度和角位移的数据，并通过接口传输给外部设备进行处理和分析。
二、光纤陀螺仪的误差分析1.随机误差：随机误差主要是由外界干扰、光源和光纤传感器固有噪声等因素引起的。
为了减小随机误差，可以采取以下措施：-降低外界干扰：尽量避免将光纤陀螺仪安装在振动较大或温度波动较大的环境中。
-优化光源和光纤传感器设计：选择优质的光源和光纤传感器，以减小固有噪声。
-信号处理和滤波：合理选择适当的滤波算法对数据进行滤波处理，抑制噪声干扰。
2.系统误差：系统误差主要是由光纤陀螺仪本身的结构、材料和技术等因素引起的。
为减小系统误差，可以采取以下方法：-校准和调整：在使用前对光纤陀螺仪进行校准，并对其进行合适的调整和校验。
-增加纠正算法：通过分析系统误差的规律，可以建立相应的纠正算法，对测量结果进行修正。
总结：光纤陀螺仪的使用方法主要包括安装、启动、校准和测量。
在使用过程中，需要注意光纤陀螺仪的环境条件和校准操作。
光纤陀螺仪的误差主要有随机误差和系统误差，可以通过降低外界干扰、优化光源和传感器设计、信号处理和滤波等方法减小随机误差；通过校准和调整、增加纠正算法、结构优化等方法减小系统误差。
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出为 ： Ｕｉ ＝墨 ｃ ｓ ｃ ｓ Ａ＋ （） ． ｏ ￣ ｏ ＋ ｅｔ （ ２ ｏ １ （） ２
自动 指 示 方 位 的 高 精 度 惯 性 仪 表 ，它 利 用 陀 螺 仪 测
得 的 地 球 自转 角 速 度 的水 平 分 量 和 加 速 度 计 测 得 的
水 平 误 差 角 ， 经 过 解 算 得 到 载 体 参 考 轴 向与 真 北 方
向的夹 角【。根据 光纤 陀螺二位 置的寻北 原理 ，寻 ２ Ｊ
变 化 ，将 引 起 陀螺 的测 量 误 差 。如 果 标 度 因数 存
在误差 Ａ Ｋ， 则 根据 寻 北 公 式 （）得 ： ４
ｃｏｓ
Ｕｗ ２ Ｕ １
（） ７
式 中 ：Ｙ Ａｚ， △ ＋ 为 Ａ Ｋ产 生 的 方 位 角 误 差 。
由于 Ａ Ｋ为 小 量 ，将 上 式 在 处 用 泰 勒 级 数 展
北 仪 的精 度 主 要 受 到 元 件 的 精 度 、 结构 安 装 和 用 于
计 算 的参 数 的 影 响 ， 因此 ， 笔 者 从 元 件 误 差 、 台体 的 水 平 误 差 、 转 位 误 差 及 引 入 参 数 误 差 等 方 面 进 行
综合分析 。
图 １ 基 于 光 纤 陀 螺 的 寻 北 仪 的 结 构
无 活 动 部 件 、 结 构 简 单 、 耐 冲 击 、启 动 时 间 短 、动 态 范 围宽 、 易 于 采 用 集 成 光 路 技 术 、信 号 稳 定 可 靠 和 可 直 接 数 字 输 出 【 。最 近 几 年 ， 由于 光 纤 陀 螺 在 ｌ Ｊ 精 度 、性 能和 尺 寸 上 具 有 更 大 的 潜 力 ， 已受 到 广 泛 关 注 和 应 用 。陀 螺 寻 北 仪 是 一 种 能 在 静 态 下 全 天 候
仪 和 敏 感 重 力 加 速 度 的加 速 度 计 或 倾 角 传 感 器 ，平 台 的位 置 信 息 由角 位 置 编 码 器 获 取 ，平 台 的 位 置 由 步 进 电机 控 制 ， 算 机 主 要 完 成 信 号 的 采 集 及 处 理 ， 计 信 息 的解 算 和 平 台控 制 功 能 。
Ｋｅ ｒ ｓ ｆ ｅ－ｐｉ ｙｏ ｃｐ Ｆ ｙｗｏ ｄ ： ｂ ｒｏ ｔ ｇ ｒ ｓｏ ｅ（０Ｇ）ｎ ｒ －ｅ ｋｎ ；ｗｏｐ ｓ ｉｎ ｅｒｒ ｎ ｌｓｓ ｉ ｃ ； ｏ ｈｓｅ ｉｇ ｔ —ｏ ｉｏ ； ｒｏ ａｙ ｉ ｔ ｔ ａ
０ 引 言
光 纤 陀 螺 仪 是 基 于 Ｓ ｇ ａ 效 应 的 新 型 光 学 陀 ａｎ ｃ 螺 ， 同机 电 陀 螺 或 激 光 陀螺 相 比 ，其 优 点 主 要 在 于
分 量 和 白噪 声 组 成 。 从 二 位 置 寻 北 方 案 可 以看 出 ， 如 忽 略 随 机 漂 移 的 影 响 ， 方 位 角 解 算 如 式 （） 这 ４， 就 抵 消 了 陀 螺 零 偏 和 常 值 漂 移 的影 响 ， 降低 了 对 陀
２３ 台体 水 平 误 差 对 寻 北 精 度 的影 响 ．
２ ２ ０ ０１ ． ３
兵 工 自动 化
Ｏｒ ｎ ｎｃ ｎｄ ｓ ｒ ｔ ｍ ａ ｉ ｎ ｄ ａ ｅ Ｉ ｕ ｔ ｙ Ａｕ ｏ ｔｏ
３ （） １ ３
二位 置 光纤 陀螺 寻北 方 案 及误 差 分析
姜璐 ，于运 治 ，姜庆 国
（ 军潜 艇 学 院航海 观 通 系 ， 山东 青 岛 ２ ６ ４ ） 海 ６ ０ ４ 摘要 ：为 消除 陀螺零 偏和 陀螺 常值 漂移 的影 响 ，探 讨 二 位 置方 案 来 实现 高精 度寻 北 的 方法 ；并 以 二位 置寻 北 原理 为基 础 ，给 出其误 差 分析 方 法 ，得 出在 陀螺 的漂 移及 标度 因数误 差 、 台体 的 水平 误 差 、转位 误 差 、 引入 参 数误 差 等 几 个 因素 作 用下 的误 差模 型 ，并对 误 差特 点 进行 分 析 。分 析 结果证 明 ：在 以上误 差源作 用 下 产生 的寻 北 误差 多 与方 位 角 的三 角 函数 成 比例 关 系，或 为常值 误 差 ，该 结论 可为 补偿 寻 北误 差提 高寻 北精 度提 供 参考 。 关 键 词 ：光 纤 陀螺仪 ； 寻北 ；二 位 置 ；误 差 分析 中图分 类 号 ：Ｔ ３ ６ 文 献标 志码 ：Ａ Ｐ ０
Ｔ ｗｏ Ｐ ｓｔｏ ｔｃ ｌ ｂ ｅＧｙ ｏＮｏ ｔ — ｅ ｋ ｎ ｃ ｅ ｎ ｒ ｒ ． ｏ ｉｉ ｎ Ｏｐ ｉ ａ ｒ ｒ ｒｈ Ｓ ｅ ｉ ｇ Ｓ ｈ ｍｅ ａ ｄＥｒ ｏ ａ ｙ ｉ Ｆｉ Ａｎ ｌ ｓｓ
Ｊａ ｇＬ ， ｕＹ ｎ ｈ， ｉｎ ｎ ｇ ｏ ｉｎ ｕ Ｙ ｕ ｚ ｉＪａ ｇＱｉｇ ｕ
ｅ ｒ ｒ ｈ ｎ ｎ ｌｚ ｈ ｒｏ ｅ ｔ ｒ ｓ ｒ ｏ ．Ｔ ｅ ，ａ ａ ｙ ｅ ｔ ｅ ｅ ｒ ｒ ｆ ａ ｕ ｅ ．Ｔｈ ｎ ｌ ｓ ｓ ｒ ｓ ｌ ｓ ｏ ｈ ｔ ｔ ｅ ｎ ｒｈ ｓ ｅ ｉ ｇ ｅ ｒ ｒ ｉ ｒ ｐ ｒｉ ｎ ｄ ｔ ｚ ｍｕ ｈ ｅ ａ ａ ｙ ｉ ｅ ｕ ｔ ｈ ｗｓ ｔ ａ ｈ ｏ ｔ ｅ ｋ ｎ ｒ ｏ ｓ ｐ ｏ ｏ ｔｏ ｅ ｏ ａ ｉ ｔ
比较 式 （） ８ 、式 （ ） 可 得 ： ９，
（） ９
２ 误 差 分 析
２ １ 光 纤 陀螺 零 偏 和 漂 移 的 影 响 ．
（０ １） 上 式 即 为 陀 螺 标 度 因 数 误 差 对 寻 北 精 度 的 影 响 ， 知 ， Ｋ产 生 的 寻北 误 差 同 方 位 角 有 关 ， ｔ 可 Ａ 与 ｇ
忽 略 陀螺 的 随机 漂 移 ， 这 样 即 可 解 算 出方 位 角 ：
厂 ｒ ｒ ｒ ｒ ］
， ，： 。 ａｒ ｏｓ］ ｃｃ —
Ｌ ｎｏｓ ］ ２ Ｇ ｏｅ
Ｉ
（ ４ ）
ＣＳ ｃｓｙ △ ） Ｏ７ ｓ ｙＡ Ｏ ＝ ｏ（＋ ＣＳ －ｉ ・７ ｎ ／
・ ６・ ５
兵 工 自动 化
第 ３ 卷 １
式 中 Ｋａ为标 度 因 数 ， Ｑ 为 地 球 自转 角速 度 ， 为
值 的变 化 。在 同一 角速 度 输 入 之 下 ，如 果 标 度 因数
陀螺 零 偏 ，￡ｆ为 光 纤 陀螺 漂 移 ， 为 地 理 纬 度 ， （ ） 为 陀螺 输 入 轴 的 初 始 方 向与 真 北 方 向 的夹 角 【。 ３ ］
成反 比。
从 式 （）可 以看 出 ， 陀螺 输 出 信 号 包 含 有 陀 螺 １
的 零 偏 和 陀 螺 的漂 移 。 偏 是 指 陀 螺仪个 输 出 值 就 是 零 偏 ； 陀螺 漂 移 包 含 有 常 值 漂 移 和 随 机 漂 移 ，一 般 由常 值 分 量 、 周 期
螺 精 度 的要 求 ， 也 是 二位 置 寻 北 方 案 的优 势 所 在 。 这
若考 虑 陀 螺漂 移 ，方 位 角 为 ：
／＝ａ ｃ ｏ Ｕ￣ ｒｃ ｓ －Ｕ２ ＋￣
．
；
］
式 中 ＝７ ７，Ａ 为 陀螺 漂 移 产 生 的 方位 角 误 差 。 ＋Ａ Ｚ 陀 螺 漂 移 同其 敏 感值 相 比为 小 量 ，将 上 式 展 开
＝
＝ —
Ｕ Ｕ ， － ２
２Ｋ Ｑ ｃ ｏｓ
—
一 — ・ ・ — ＡＫ
一
Ｕ￣ －Ｕ ：
Ｉ Ａ ＝ｃ ｓ －ｃ ｓ ． Ｋ ｏ ２ ｏ ７ ， ＡＫ
・
・
Ｃ Ｓｙ－ Ｃ Ｓ Ｏ － Ｏ
２ ２Ｃ Ｓ ￥ Ｏ
Ｋ
— —
Ｋ
。
～） （ ｏ ８ Ｊ
Ａ 为 小 角 ，有 ： ７
ｗｈ ｃ ｎ ｌ ｄ ｓ ｇ ｒ ｒｆ，ｓ ａ ｅ ｆ ｃ ｏ ｒｏ ，ｌ ｖ ｌｅ ｒ ｒ ｏ ｌ ｔｏ ｍ，ｐ ｓｔｏ ｒ ｎ ｆ ｒ ｔｏ ｒ ｏ ｎ ｎ ｒ ｄ ｃ ａ ａ ｔ ｒ ｉ ｈ ｉ ｃ ｕ ｅ ｙ ｏ ｄ ｉｔ ｃ ｌ －ａ ｔ ｒ ｅ ｒ ｒ ｅ ｅ ｒ ｏ ｆ ｐ ａ ｆ ｒ ｏ ｉｉ ｎ ｔａ ｓ ｏ ｍａ ｉ ｎ ｅ ｒ ｒａ ｄ ｉ ｔ ｏ ｕ ｅ ｐ ｒ ｍｅ ｅ
１ 二 位 置寻 北 方 案 的工作 原 理
图 １为 基 于 Ｆ ＯＧ 寻 北 方 案 的 结构 原 理 图 ，旋
转平 台安装有 地球 自转 角速度 的敏感元件 光纤 陀螺
收 稿 日期 ：２ １－ ０ ０ ： 修 回 日期 ：２ １— １ ０ ０ １ １－ ９ ０ １ １— ７ 作 者 简 介 ：姜 璐 （９ ２ ） １ ７ 一 ，女 ， 山 东 人 ，博 士 ， 副 教 授 ， 从 事 潜 艇 水 下 导 航 研 究 。
将 光 纤 陀 螺 仪 输 入 轴 即 光 纤 敏 感 环 的 垂 线 方 向 置 于 水 平 面 内 ，则 其 敏 感 的是 地 球 自转 角 速 度 Ｑ 在
输 入 轴 方 向上 的分 量 ， 如 果 光 纤 陀 螺 的输 入 轴 在 理 想水平位 置，则有 ： Ｕ＝ ． ｏ ｃｓ／ Ｏｃｓ ｏ ＋Ａ＋ （ ７ ￡ｆ ） （） １
（ ｐ ．ｆＮ ｖｇ ｔ ｎ Ｓ ｂ ｒ ｅ ａ ｅ ｙｏ Ｐ Ｎａｙ Ｑ ｎ ｄ ｏ２ ６ ４ ， ｈｎ ） Ｄｅ ｔｏ ａ ｉａｉ ， ｕ ｍａ ｉ ｄ ｍ 三 ｏ ｎ Ａｃ ｆ ｖ， ｉｇ ａ ６ ０ ４ Ｃ ｉａ
Ａ ｂ ｔ ａ ｔ ｎ ｏ ｄ ｒ ｔ ａ ｃ ｌ ｈ ｍｐ ｃ ｆｇ ｒ ｉ ｓａ ｄ ｇ ｒ ｒｆ，ｄ ｓ ｕ ｓ ｓ ｔ － ｓ ｔｏ ｔ ｏ ｏ ａ ｈ ｅ ｅ ｈ ｇ ｏ ｈ ｓ ｒ ｃ ：Ｉ ｒ ｅ ｏ ｃ ｎ ｅ ｅ ｉ ａ ｔｏ ｙ ｏ ｂ ａ ｎ ｙ ｏ ｄ ｉｔ ｉｃ ｓ ｅ ｗｏ ｐｏ ｉｉ ｎ ｍｅ ｈ ｄ ｔ ｃ ｉ ｖ ｉ ｈ ｎ ｒ ｔ ｔ ｓ ｅ ｉ ｇａ ｃ ｒ ｃ ． ｓ ｄ ｏ ｅ ｋ ｎ ｃ ｕ ａ ｙ Ｂａ ｅ ｎ ｔ － ｏ ｉｉ ｎ ｎ ｒｈ ｓ ｅ ｉ ｇ ａ ｒ ｏ ｎ ｌ ｉ ｇ ｍｅ ｈ ｄ ｉ ｉ ｅ Ｔ ｅ ｅ ｒ ｒｍｏ ｅ ｓａ ｅ ｅ ｔ ｂ ｉｈ ｄ ｗｏ ｐ ｓｔｏ ｏ ｔ ｅ ｋ ｎ ， ｎ ｅ ｒ ｒ ａ ａｙｚ ｎ ｔ ｏ ｓｇ ｖ ｎ． ｈ ｒ ｏ ｄ ｌ ｒ ｓ ａ ｌｓ ｅ ，