基于多属性决策的自主等级评估算法概要
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15.作者简介 邹启杰(1978-,女,博士研究生,E -m a i l :z o u q i j
i e @n e u s o f t .e d u .c n .基金项目 国家自然科学基金资助项目(60975071;国家高技术研究发展计划资助项目(2009A A 04Z 215.
基于多属性决策的自主等级评估算法
a n de f f e c t i v e l y .K e y
w o r d su n m a n n e ds y s t e m ;a u t o n o m yl e v e l ;a d j u s t a b l ea u t o n o m y ;m i x e d -i n i t i a t i v ei n t e r a c t i o n ;m u l i -a t t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n g
邹启杰1,2张汝波1唐平鹏1尹丽丽
1
(1哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150001;
2大连东软信息学院计算机科学与技术系,辽宁大连1160Βιβλιοθήκη Baidu3
摘要 通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了未知环境下无人系统自主等级合理确定的问题,具有较好的效果.研究结果表明基于多属性决策的自主等级确定算法是有效的.关键词 无人系统;自主等级;可变自主;混合主动交互;多属性决策
U n i v e r s i t y ,H a r b i n150001,C h i n a ;2D e p a r t m e n t o fC o m p u t e ra n dT e c h n o l o g y ,D a l i a nN e u s o f tI n s t i t u t eo fI n f o r m a t i o n ,D a l i a n116023,L i a o n i n g
中图分类号T P 242文献标志码A文章编号1671-4512(2011S 2-0382-
03E v a l u a t i o na l g o r i t h mf o ra u t o n o m y
l e v e lb a s e do n m u l t i -a t t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n g
将人类的认知能力和智能系统的计算和执行
能力相结合进行研究能提高无人系统任务完成的
质量[1-
2].
在未知的环境下,无人设备自主等级的确定是可变自主系统动态协作的重要研究问题.但执行任务前静态地划分自主等级是不可行的,因为环境变化是无限的.所以,可将自主等级的确定视为决策问题来解决,即在一定的决策环境下,选一种在操作者看来效用最大的人机协作方式.
s y s t e mc o u l db ea c h i e v e db a s e do nt h em i x e d -i n i t i a t i v ei n t e r a c t i o n .C o m b i n e dw i t hu n -m a n n e ds u r f a c ev e h i c l e (U S V n a v i g a t i o nt a s k ,a d j u s t a b l ea u t o n o m ym o d e l (A AM w a sd e t e r m i n e d b ym u l t i -a t t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n gt h e o r y ,a n dc o u l db eu s e dt om e a s u r et h ea u t o n o m yl e v e lo fU S Vi n c u r r e n ts i t u a t i o na n du s e rp r e f e r e n c e s .T h em e a s u r eo fU S V ’sa u t o n o m yl e v e lw a se f f e c t i v e l ys o l v e d b yA AM.T h er e s u l t so ft h ea u t o n o m ys t u d ys h o wt h a te v a l u a t i n gt h ea u t o n o m yl e v e lw i t hm u l t i -a t -t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n gt h e o r yi sc o r r e c t l y
Z o uQ i j i e 1,
2Z h a n gR u b o 1T a n gP i n g p e n g 1
Y i nL i l i 1
(1C o l l e g eo fC o m p u t e ra n dT e c h n o l o g y ,H a r b i nE n g i n e e r i n g
第39卷 增刊Ⅱ2011年11月 华中科技大学学报(自然科学版
J .H u a z h o n g
U n i v .o fS c i .&T e c h .(N a t u r a lS c i e n c eE d i t i o n V o l .39S u p
.ⅡN o v .2
011收稿日期2011-06-
C h i n a A b s t r a c tB ye v a l u a t i n gt h ea u t o n o m yl e v e lw i t hm u l t i -a t t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n gt h e o r y ,a d j u s t a b l e a u t o n o m y
i e @n e u s o f t .e d u .c n .基金项目 国家自然科学基金资助项目(60975071;国家高技术研究发展计划资助项目(2009A A 04Z 215.
基于多属性决策的自主等级评估算法
a n de f f e c t i v e l y .K e y
w o r d su n m a n n e ds y s t e m ;a u t o n o m yl e v e l ;a d j u s t a b l ea u t o n o m y ;m i x e d -i n i t i a t i v ei n t e r a c t i o n ;m u l i -a t t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n g
邹启杰1,2张汝波1唐平鹏1尹丽丽
1
(1哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150001;
2大连东软信息学院计算机科学与技术系,辽宁大连1160Βιβλιοθήκη Baidu3
摘要 通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了未知环境下无人系统自主等级合理确定的问题,具有较好的效果.研究结果表明基于多属性决策的自主等级确定算法是有效的.关键词 无人系统;自主等级;可变自主;混合主动交互;多属性决策
U n i v e r s i t y ,H a r b i n150001,C h i n a ;2D e p a r t m e n t o fC o m p u t e ra n dT e c h n o l o g y ,D a l i a nN e u s o f tI n s t i t u t eo fI n f o r m a t i o n ,D a l i a n116023,L i a o n i n g
中图分类号T P 242文献标志码A文章编号1671-4512(2011S 2-0382-
03E v a l u a t i o na l g o r i t h mf o ra u t o n o m y
l e v e lb a s e do n m u l t i -a t t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n g
将人类的认知能力和智能系统的计算和执行
能力相结合进行研究能提高无人系统任务完成的
质量[1-
2].
在未知的环境下,无人设备自主等级的确定是可变自主系统动态协作的重要研究问题.但执行任务前静态地划分自主等级是不可行的,因为环境变化是无限的.所以,可将自主等级的确定视为决策问题来解决,即在一定的决策环境下,选一种在操作者看来效用最大的人机协作方式.
s y s t e mc o u l db ea c h i e v e db a s e do nt h em i x e d -i n i t i a t i v ei n t e r a c t i o n .C o m b i n e dw i t hu n -m a n n e ds u r f a c ev e h i c l e (U S V n a v i g a t i o nt a s k ,a d j u s t a b l ea u t o n o m ym o d e l (A AM w a sd e t e r m i n e d b ym u l t i -a t t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n gt h e o r y ,a n dc o u l db eu s e dt om e a s u r et h ea u t o n o m yl e v e lo fU S Vi n c u r r e n ts i t u a t i o na n du s e rp r e f e r e n c e s .T h em e a s u r eo fU S V ’sa u t o n o m yl e v e lw a se f f e c t i v e l ys o l v e d b yA AM.T h er e s u l t so ft h ea u t o n o m ys t u d ys h o wt h a te v a l u a t i n gt h ea u t o n o m yl e v e lw i t hm u l t i -a t -t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n gt h e o r yi sc o r r e c t l y
Z o uQ i j i e 1,
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Y i nL i l i 1
(1C o l l e g eo fC o m p u t e ra n dT e c h n o l o g y ,H a r b i nE n g i n e e r i n g
第39卷 增刊Ⅱ2011年11月 华中科技大学学报(自然科学版
J .H u a z h o n g
U n i v .o fS c i .&T e c h .(N a t u r a lS c i e n c eE d i t i o n V o l .39S u p
.ⅡN o v .2
011收稿日期2011-06-
C h i n a A b s t r a c tB ye v a l u a t i n gt h ea u t o n o m yl e v e lw i t hm u l t i -a t t r i b u t ed e c i s i o nm a k i n gt h e o r y ,a d j u s t a b l e a u t o n o m y