相机标定过程问题及注意总结

相机标定实验过程注意问题及总结

1 标定板

用于标定的标定板制作的精度一定要高，精度低的误差会很大。

2 相机

在标定过程中相机调好后就不能再动了，稍微动一点也要重新标定。

3 清洁度检查

检查拍摄的图像有没有污点，如果有要首先判断是在相机上还是在镜头上。旋转镜头，如果污点随着镜头移动，则污点在镜头上。如果污点不随着镜头移动，则污点在CCD靶面上。可以用清洁球进行吹气清洗。

4实验过程

实验时要保证视场大小与标定板大小相当，或者稍微大一些，以保证在标定板平移时仍然在视场内。先把光圈调到最大进行对焦，对焦时要考虑到全场的清晰程度，达到一种全场的均衡。对焦完成后，把光圈减小，增加曝光，同时补光增加亮度，这样做是为了增加拍摄时的景深。关于标定板亮度，看灰度直方图，平均亮度在150可以，在180~200之间为宜，不能出现过曝。

5外参数x坐标符号相反的问题（目前未解决，但是看文献同结果）

6判定左右相机问题。

相机左右与实际情况相同。

7 相机水平和对称问题

根据现在的实验结果分析。要减小误差需要让双摄像机尽量与水平面平行，且两相机的y坐标尽量相同，左右摄像机关于中轴线对称。

8 光圈与景深关系

尽量实现大景深

•焦距越小，景深越大

•工作距离越远，景深越大

•像素尺寸越大，景深越大

•光圈越小，景深越大

9 采图同步

采图时一定要保证双相机的同步，同时要保证采图时的同步性。这样可以减少或者避免时间变化带来的误差。

10 图像畸变

图像畸变主要包括三类：镜像畸变、离心畸变、薄透镜畸变。