水下超空泡航行体纵向机动运动控制研究

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第３２卷第４期
２１年４月０１
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报
Ｖｏ．２Ｎ．１３ｏ４
Ａｐ．０１ｒ２１
ＪｕｎｌｆＨａｂｎＥｇｎｅｎｎｖｒｉｏｒａｒｉｎｉｅｒｇＵｉｅｓｔｏｉｙ
ｄｉ１．９９ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱｊｉｎ１０７４．０１０．０ｏ：０３６／．ｓ．０６— ０３２１．０９ｓ４
摘
要：针对超空泡水下航行体机动很难控制的问题，过对滑水力、通尾翼受力的分析，完善了超空泡航行体模型，使用
反馈精确线性化方法对非线性系统模型进行线性化处理，使用多输入多输出极点配置法为航行体设计控制器，采用空化
器和尾翼分段延时控制的方法，超空泡航行体在纵平面内的航行深度进行控制．对仿真证明，改进的水下超空泡航行体的模型符合实际运动规律，设计的控制器能够在纵平面内实现对水下超空泡航行体机动运动的稳定控制．关键词：水下超空泡航行体；向机动控制；纵滑行力；状态反馈精确线性化中图分类号：３２文献标识码：文章编号：０６７４（０１０－４－６０５Ａ１０－０３２１）０５０４４
ＳｕｉｓｏｏｇｔｄｎｌｍａｅｖｒｎｏｉｎｃｎｒｌｏｔｄｅｎａｌｎｉｕｉａｎｕｅｉｇｍｔｏｏｔｏｆｕｄｒｔｒｓｐｅｃＶｔｔｎｅｃｅｎｅｗａｅｕｒａｉａｉｇｖｈｉｌｓＢＩａＢｉｏｎＡｏ，ＩａｊＴＸｕ
水下超空泡航行体纵向机动运动控制研究
白涛毕晓君。，
（．尔滨工程大学自动化学院，１哈黑龙江哈尔滨１００；．哈尔滨工程大学信息与通信工程学院，５０１２黑龙江哈尔滨
１００）５０１
（．Ｃｌｇｆｕｏａｏ，ｒｉＥｇｅｒｇＵｉｅｓｙＨｒｉ５０１Ｃｉａ２ｏｅｅｏｆｒａｉｎｏｕｉｔｎＥ — １ｏｅｅｏｔｔｎＨａｎｎｉｅｉｎｖｒｉ，ａｂｎ１００，ｈ；．ＣｌｇｆｎｏｍｔｎａｄＣｍｍｎｃｉｎｌＡｍｉｂｎｎｔｎｌＩｏａｏ
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