冲压设备与自动化(5-4)

型号 机械结构 码垛重量 动作轴
EC-61 EC-101 EC-141 多关节机器人 90Kg 120Kg 120Kg 标准四轴（可达五轴）
EC-201 200Kg
-ZAxis(mm) 动
作 -RAxis(mm 范 围 -θAxis(°)
-αAxis(°)
2300 1500 330 330
2300 1500 330 330
单节/双节式机械手
第五章 冲压生产自动化
旋转式机械手(一)
第三节 冲压机械手
旋转式机械手(二)
旋转式机械手(三)
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
斜 臂 式 机 械 手
手爪吸盘
多关节式机械手(一)
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
手臂5 升料台9 撞块6 开关7 升降气缸7棘爪气缸8 棘爪10 升料台9 吸盘4 开关8 开关2 滑道1 推料爪3 撞块6 开关3 换向反转 开关5 冲压 升料台9 撞块6 开关7
第五章 冲压生产自动化
第四节 自动冲压设备
第四节 自动冲压设备
一、改装普通压力机 二、高速自动压力机
自动冲压的要求： • 上料 输送
第五章 冲压生产自动化
2、手臂
第三节 冲压机械手
导向杆
活塞
油缸
手臂
(1)机械手的手臂升降油缸
摆动缸 升降油缸
导向杆 活塞
(2)摆动油缸
缸体 转子 转轴
定子
(3)手臂俯仰机构
• 手臂回转机构
缸体
3、手腕
转轴
转子
夹紧缸活塞杆 定子
多关节机械手（EC-61）
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
1800 1300 330 330
2300 1500 330 330
抓手 垛码记忆能力
夹板、叉子、 吸盘、以及其他种
标准30种、最多400种、最大1600次/小 时
教示方法
教示再生/教示支援/教示免除
电源（380V 3PH 50HZ) 1.9KVA 2KVA 4KVA
压缩空气
0.5Mpa 0.5Mpa 0.5Mpa
§5-3 冲压机械手
• 本节内容包括：
1、冲压机械手的主要结构 2、冲压机械手事例
第五章 冲压生产自动化
一、机械手 驱动 结构 机构
第三节 冲压机械手
控制 系统
四部分：
1、执行机构 2、驱动机构 3、控制系统 4、基座
执行 机构
基座
分类
• 按结构方式不同可分为: 1）横走式 2）旋转式 3) 多关节式
• 按手臂运动方式可分为: 直角坐标 / 圆柱坐标 / 极坐标 / 多关节
按驱动方式可分为：液压式、气动式、电动式、机械式机械手 按适用范围可分为：专用机械手 和 通用机械手 两种 按运动轨迹控制方式可分为：点位控制 和 连续轨迹控制 机械手
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
横走式机械手
横走式机械手
理件 自动检测保护
定位
出件
1、接盘式出件装置
柱式理件机构
杆式理件机构
槽式理件机构
滑道式理件机构
匣式理件机构
2、多工位冲压的改装
行星齿轮传动
• 加速度性能好 • 运动平稳 • 间歇运动
夹板进给机构
进给周期循环图
二、高速自动压力机 • 概念：高速压力机（200~500）
第五章 冲压生产自动化
第五节冲压生产自动化系统
第五节 冲压生产自动化系统
• 一、单机冲压自动化
1、卷料的连续加工 2、半成品的单工序自动加工 3、多工位压力机自动加工
• 二、冲压自动生产线
1、刚性联系自动线 2、柔性联系自动线
吸盘式 手爪
气流负压式吸盘
无气源式 吸盘
电磁 吸盘
机械手的自由度
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动 方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体， 需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。自由度 越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其 结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由 度。
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
KHS摇臂系列
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
伺服机械手
直走式机械手(一)
中型直走式机械手
横走式机械手臂-中型变频系列
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
SA全伺服马达三轴式取出机械
第五章源自文库冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
气压驱动横走机械手
机械手 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以 按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作 装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和 自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因 而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子 能等部门。
应 用 实 例
• 塑料外壳点胶工序 • 举铜块 • 举重板块 • 搬运气缸缸体 • 外壳PC喷漆工序
复动式 空气
BX-320
1.5~9 (150~900)
63X90o 63X180o
20( 20)
32( 32)
3.1xP
8xP
20( 20)
32( 32)
3.1xP
8xP
0-90o
30-90o
10-180o
30-180o
20
32
20
32
20
32
自动上料装置机械手
自动上料:
压力机
工件
压力机+自动上料装置
6.5KVA 0.5Mpa
气动机械手BX-200
项目 \ 机种 作动型式 使用流体
使用压力范围 Kgf/cm2 (KPa)
R轴 X轴 Y轴 Z轴
H轴
90o 180o 机种(缸径mm) 出力(Kgf) 机种(缸径mm) 出力(Kgf) 90o 180o 平行机械夹 Y 型机械夹 大口机械夹
BX-200
机械手堆垛机
机械手型号编制
控制板卡
第五章 冲压生产自动化
第三节 冲压机械手
一、冲压机械手的主要结构
• 1、手爪 • 2、手臂 • 3、手腕
手部 抓持工件
• 类型：夹持型、托持型和吸附型等。
滑槽杠杆式 手爪
连杆杠杆式 手爪
斜楔杠杆式 手爪
齿轮齿条杠杆式 手爪
弹簧杠杆式 手爪
• 真空吸盘