几种常用机构
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a
1
d2 l(cos 1 l ) 2 1 2 dt 1 2l cos 1 l
d2 l(l2 1)sin 1 2 2 1 2 2 dt (1 2l cos 1 l )
当1为常数时，槽轮的角速度与角加速度均为 槽数z和拨盘位置角1的函数。 为避免圆柱销进入与脱离槽轮径向槽时发生刚 性冲击，圆柱销中心的运动方向应与径向槽的中心 线相切，因而有：
常用机构
主讲人：杨能 10月8日
万向联轴节 螺旋机构 棘轮机构 槽轮机构
万向联轴节
一、单万向联轴节
从动轴 转 动 副
转动副
十字头 主动轴 转 动 副
主动轴1和从动轴3端 部都带有叉，两叉又与 十字头2组成轴线垂直 的转动副B和C，轴1和 轴3又与机架组成转动 副A和D。当主动轴1转 一周时，从动轴3也转 动一周，但主动轴与从 动轴的瞬时传动比不为 常数。
联接受力较为均匀；
齿根处应力集中较小，轴与毂的强度削弱较
少； 齿数较多，总接触面积较大，因而可承受较 大的载荷；
轴上零件与轴的对中性好；
导向性好；
可用磨削的方法提高加工精度及联接质量；
制造工艺较复杂，有时需要专门设备，成本
较高。
3、适用场合：
定心精度要求高、传递转矩大或经常滑移的联接
2)联轴器的工作转速高低和引起的离心力大
小。对于高速传动轴，应选用平衡精度高的 联轴器，例如膜片联轴器等，而不宜选用存 在偏心的滑块联轴器等。
3)两轴相对位移的大小和方向。当安装调整后，难以保持两轴严格 精确对中，或工作过程中两轴将产生较大的附加相对位移时，应选 用挠性联轴器。例如当径向位移较大时，可选滑块联轴器，角位移 较大或相交两轴的联接可选用万向联轴器等。 4)联轴器的可靠性和工作环境。通常由金属元件制成的不需润滑的Leabharlann Baidu联轴器比较可靠；需要润滑的联轴器，其性能易受润滑完善程度的 影响，且可能污染环境。含有橡胶等非金属元件的联轴器对温度、 腐蚀性介质及强光等比较敏感，而且容易老化。
5）由于制造、安装、受载变形和温度变化等原因，当安装调整后， 难以保持两轴严格精确对中。存在一定程度的x、Y方向位移和偏斜 角CI。当径向位移较大时，可选滑块联轴器，角位移较大或相交两 轴的联接可选用万向联轴器等。当工作过程中两轴产生较大的附加 相对位移时，应选用挠性联轴器。
万向联轴器的计算转矩：
t
' 2
21
1
k 次拨动槽轮的运动时间 为： 2
t2 K
1
1
t2 2 1 k t1 2 2 21 2 2 , 2 2 z z——槽轮径向槽数 2 k ( ) z 2 z k 2 2z
要使槽轮运动，其运动时间 t2>0 即：
外 啮 合 槽 轮 机 构
内 啮 合 槽 轮 机 构
三、槽轮机构的运动性质
1、槽轮机构的运动系数
主动拨盘转一周时，槽轮的运动时间t2与拨盘 的运动时间t1的比值 τ为槽轮机构的运动系 数。
t2 t1
（1）外槽轮机构
拨盘转过一周的时间为：
t1
2
1
若拨盘上有k 个圆柱销，则 拨盘每转一周， k 次拨动槽 轮。每次拨动槽轮的运动时 间为：
R l s i n 2 s i n a z
当槽数较少时，加速度较大，运动 平稳性差；当槽数增多后，加速度变化 较小，运动较平稳。（设计时槽轮的槽 数不宜太少也不宜太多，一般z=4~8）
内槽轮机构的运动参数
R sin 1 l sin 1 2 arctan( ) arctan( ) a R cos 1 1 l cos 1
适用场合：传递功率不大的场合。
螺旋结构的应用
应用涉及范围广泛如：机械工业、仪 器仪表、工装夹具、测量工具等等。
镗床镗刀
棘轮机构
一、棘轮机构的基本结构和工作原理
驱动棘爪 主动摆杆 棘轮 棘 轮 运 动
棘轮不动
止回棘爪
二、棘轮机构的类型
常用棘轮机构可分为轮齿式与摩擦式两大类
单动式棘轮机构
棘 轮 机 构
Tc=T*Kn*Kh*K *Ka≤Tn(N〃m)
Tn——万向联轴器的公称转矩，N〃m Tf——万向联轴器的疲劳转矩，N〃m T——万向联轴器的理论转矩;其中T=9550Pw/ N (N〃m) Pw——驱动功率，kw ； N——万向联轴器转速，r/min
Kn——万向联轴器的转速修正系数
0
z 2
要使槽轮有停歇，其运动时间 t2< t1，即： 2z k 1 z2 （k=1～3)， （k=1～5)， z 4 时 k 4 z 3 时 k6 10 k z5 时 （k=1～3)。
3
（2）内槽轮机构
拨盘转过一周的时间为：
t1
2
1
若拨盘上有k 个圆柱销， 则拨盘每转一周， k 次拨 动槽轮。每次拨动槽轮的 运动时间为： '
d2 l(cos 1 l ) 2 1 2 dt 1 2l cos 1 l
d 2 l (l 1) sin1 2 2 1 2 2 dt (1 2l cos1 l )
2
R l sin 2 sin a z
3 时必然有：
2z 1 2 z2
故内槽轮机构拨盘上的圆 柱销只能有一个
2、槽轮机构的角速度和角加速度
外槽轮的转角2 和拨盘的转角1 关系 为： AB R sin 1
tan 2
O 2B
a R cos 1
R──圆柱销回转半径，a──中心 距 l sin 1 R 2 arctan 令l 1 l cos
轮齿式棘轮机构：
结构简单、易于制造、运动可靠、棘轮转角容易实现 有级调整
棘爪在齿面滑过时会引起噪声，高速时更为严重
轮齿式棘轮机构多用于低速、轻载时间歇运动的控制
摩擦式棘轮机构：
传递运动较平稳、无噪声，从动件的转角可作无级 调整 易出现打滑现象，运动准确性较差，不适合用于 精确传递运动的场合
各种棘轮机构在生产实际中的应用
双万向联轴节要使主、从动轴的角速度相等必须满足以下两 个条件：
1） 主动轴与中间轴的夹角必须等于从动轴与中间轴的夹角， 即β1=β3 ； 2） 中间轴两端的叉面必须位于同一平面内。
证明：
1 cos 1 2 2 M 1 sin 1 cos M
1
β1
β3
3 cos 3 2 2 M 1 sin 3 cos M
注：β角增大时，δ增加得
更快，因此在实际应用中β 一般不超过35~45。
β
二、双万向联轴节
结构：两个单万向联轴节+一个中间轴M 原因：由于单万向联轴节从动轴的角速度作周期变化， 因而传动中将产生附加动载荷，使轴发生振动。为避 免从动轴产生角速度变化，可采用双万向联轴节。
β1
主动轴1
中间轴M
β3 从动轴3
゜ f
゜
（2）直线型三角形齿
直线
这种齿形的 齿顶尖锐， 强度较低， 用于小载荷 场合。
（3）圆弧型三角形齿
圆弧
这种齿形 较直线型 三角形齿 强度高， 冲击也小 一些。
（4）对称型矩形齿
这种齿用 于双向驱 动的棘轮
2、棘轮转角大小的调整
（1）采用棘轮罩
通过改变棘轮 罩的位置实现 棘轮转角大小 的调整
其传动比的计算公式为：
由上式可知，该传动比不仅随主动轴转角1而变化， 还与两轴之间的夹角β有关.
当φ1= 0°或180°时，角速度比达到最大值，ω3max=ω1/cosβ 当φ1= 90°或270°时，角速度比达到最小值，ω3min=ω1cosβ 主、从动轴角速度比与主动轴转角的关系
轴3角速度的波动情况还可以用转速不均匀系数δ表示
Kh——万向联轴器的轴承寿命修正系数 K ——万向联轴器的两轴线折角修正系数 Ka——载荷修正系数载荷均匀，工作平稳时，Ka=1.0；载荷不均匀， 中等冲击时，Ka=1.1～1.3；较大冲击载荷和频繁正反转时，Ka=1.3～ 1.5，特大冲击载荷和频繁正反转时Ka>1.5。
万向联轴节的应用：
在汽车中的应 用
滚子楔紧式棘轮机构
三、棘轮机构的可靠工作条件
1、棘爪自动啮紧棘轮齿根的条件 欲使棘爪顺利的滑入 棘轮齿根，则必须有：
O1
FR
FN L sin FN fL cos
tan f tan
f•FN
P
O2
FN
棘轮齿面角 大于摩擦角
或者棘轮对棘爪的总反力FN的作用线在棘爪轴心O1和棘轮 轴心O2之间穿过
（2）改变摆杆摆角
通过改变 滑块A的 位置，改 变摆杆摆 角的大小， 从而实现 棘轮转角 大小的调 整 滑块
摆杆
以上两种调整棘轮转角的方法， 棘轮的最小转角都不小于一个齿距 角。若要使棘轮的转角小于一个齿 距角，则应采取以下方法：
多爪棘轮机构
五、棘轮机构的特点和应用
棘轮机构用于将摇杆的周期性摆动转换为棘轮的单 向间歇转动，也常作为防逆转装置
2、滚子楔紧条件 欲使滚子被楔紧， 则必须有：
FA
d d d FA cos FNA sin 2 2 2
FNA
FA=FNAf
FNB
f=tan
2
FB
楔紧角 小于2倍的摩擦角
注意： 楔紧角 不宜过小，以防套筒反向运
动时滚子不易退出楔紧状态。
3、偏心块楔紧条件 欲使楔块楔紧棘轮， 则必须有：
在轧钢机中 的应用
螺旋机构
螺旋机构
1、定义：由螺旋副联接相邻构件而成 的机构。 2、组成：螺旋副、转动副和移动副。
最简单的三构件螺旋机构：
螺旋副 转动副
移动副
B A
螺旋机构的特点：
优点：结构简单，制作方便； 较小的回转力矩→很大的轴向力； 工作平稳，无噪音； 自锁作用； 将回转运动变换为直移运动。 缺点：摩擦损失大，效率低。
t
' 2
1
k 次拨动槽轮的运动时间 为： '
t2 k
1
t2 ' k t1 2
2 21
'
21 22 ,
k ( 2 2 ) z
z ——槽轮径向槽数
2 2 2 z
z2 k 2z
要使槽轮有停歇，其运 动时间 t2< t1，即： 2z k 1 z2 由于当 z
O2 A sinFN O2 A cosfFN
FN FR
tan tan
f•FN
楔块廓线升角 小于摩擦 角
四、棘轮机构设计中的主要问题
1、棘轮齿形的选择 （１）不对称梯形齿
不对称梯形齿强度 较高，已经标准化， 是最常用的一种齿 形
φ a
m——模数， z——齿数 a=m, t=π m，b=0.75m D=mz，D =D-2h， Φ=15 ～30
β3
β1
在传递运动过程中由于主、从动轴的相对位置发生变化， 两万向节之间距离也相对变化，因此中间轴做成两部分用花键 联接，以调节中间轴长度的变化。
花键联接
1、定义：花键联接由内花键和外花键组成。内、外 花键均为多齿零件，在内圆柱表面上的花键为内花 键，在外圆柱表面上的花键为外花键。
2、使用特点：
棘 轮 机 构
棘 轮 机 构
棘轮机构
槽轮机构
一、槽轮机构的组成及其工作原理
从动槽轮
主动拨盘转动 从动槽轮转动
圆柱销进入径向槽
锁止弧松开
锁止弧
拨盘转过角21
槽轮转过22
径向槽
圆柱销脱出径向槽 圆柱销
锁止弧
槽轮另一锁止弧被拨盘锁止弧锁住
拨盘转动、槽轮静止
主动拨盘
二、槽轮机构的基本类型及其应用 常见的槽轮机构有两种类型：
β1
3
β3
1 cos 1 2 2 3 1 sin 1 cos M
1
1 sin 2 3 cos 2 M 3 cos 3
所以：ω1=ω3
万向联轴节的选择：
1)所需传递的转矩大小和性质以及对缓冲减振
功能的要求。例如，对大功率的重载传动， 可选用齿式联轴器；对严重冲击载荷或要求 消除轴系扭转振动的传动，可选用轮胎式联 轴器等具有高弹性的联轴器。
轮棘 齿轮 式机 构
摩棘 擦轮 式机 构
单向式棘轮机构
双动式棘轮机构
双向式棘轮机构 偏心楔块式棘轮机构 滚子楔紧式棘轮机构
单向式棘轮机构
外 啮 式
内 啮 式
双向式棘轮机构
双动式棘轮机构
双向式棘轮机构
双向式棘轮机构
偏 心 楔 块 式 棘 轮 机 构
偏心楔块式棘轮机构
滚 子 楔 紧 式 棘 轮 机 构
1
d2 l(cos 1 l ) 2 1 2 dt 1 2l cos 1 l
d2 l(l2 1)sin 1 2 2 1 2 2 dt (1 2l cos 1 l )
当1为常数时，槽轮的角速度与角加速度均为 槽数z和拨盘位置角1的函数。 为避免圆柱销进入与脱离槽轮径向槽时发生刚 性冲击，圆柱销中心的运动方向应与径向槽的中心 线相切，因而有：
常用机构
主讲人：杨能 10月8日
万向联轴节 螺旋机构 棘轮机构 槽轮机构
万向联轴节
一、单万向联轴节
从动轴 转 动 副
转动副
十字头 主动轴 转 动 副
主动轴1和从动轴3端 部都带有叉，两叉又与 十字头2组成轴线垂直 的转动副B和C，轴1和 轴3又与机架组成转动 副A和D。当主动轴1转 一周时，从动轴3也转 动一周，但主动轴与从 动轴的瞬时传动比不为 常数。
联接受力较为均匀；
齿根处应力集中较小，轴与毂的强度削弱较
少； 齿数较多，总接触面积较大，因而可承受较 大的载荷；
轴上零件与轴的对中性好；
导向性好；
可用磨削的方法提高加工精度及联接质量；
制造工艺较复杂，有时需要专门设备，成本
较高。
3、适用场合：
定心精度要求高、传递转矩大或经常滑移的联接
2)联轴器的工作转速高低和引起的离心力大
小。对于高速传动轴，应选用平衡精度高的 联轴器，例如膜片联轴器等，而不宜选用存 在偏心的滑块联轴器等。
3)两轴相对位移的大小和方向。当安装调整后，难以保持两轴严格 精确对中，或工作过程中两轴将产生较大的附加相对位移时，应选 用挠性联轴器。例如当径向位移较大时，可选滑块联轴器，角位移 较大或相交两轴的联接可选用万向联轴器等。 4)联轴器的可靠性和工作环境。通常由金属元件制成的不需润滑的Leabharlann Baidu联轴器比较可靠；需要润滑的联轴器，其性能易受润滑完善程度的 影响，且可能污染环境。含有橡胶等非金属元件的联轴器对温度、 腐蚀性介质及强光等比较敏感，而且容易老化。
5）由于制造、安装、受载变形和温度变化等原因，当安装调整后， 难以保持两轴严格精确对中。存在一定程度的x、Y方向位移和偏斜 角CI。当径向位移较大时，可选滑块联轴器，角位移较大或相交两 轴的联接可选用万向联轴器等。当工作过程中两轴产生较大的附加 相对位移时，应选用挠性联轴器。
万向联轴器的计算转矩：
t
' 2
21
1
k 次拨动槽轮的运动时间 为： 2
t2 K
1
1
t2 2 1 k t1 2 2 21 2 2 , 2 2 z z——槽轮径向槽数 2 k ( ) z 2 z k 2 2z
要使槽轮运动，其运动时间 t2>0 即：
外 啮 合 槽 轮 机 构
内 啮 合 槽 轮 机 构
三、槽轮机构的运动性质
1、槽轮机构的运动系数
主动拨盘转一周时，槽轮的运动时间t2与拨盘 的运动时间t1的比值 τ为槽轮机构的运动系 数。
t2 t1
（1）外槽轮机构
拨盘转过一周的时间为：
t1
2
1
若拨盘上有k 个圆柱销，则 拨盘每转一周， k 次拨动槽 轮。每次拨动槽轮的运动时 间为：
R l s i n 2 s i n a z
当槽数较少时，加速度较大，运动 平稳性差；当槽数增多后，加速度变化 较小，运动较平稳。（设计时槽轮的槽 数不宜太少也不宜太多，一般z=4~8）
内槽轮机构的运动参数
R sin 1 l sin 1 2 arctan( ) arctan( ) a R cos 1 1 l cos 1
适用场合：传递功率不大的场合。
螺旋结构的应用
应用涉及范围广泛如：机械工业、仪 器仪表、工装夹具、测量工具等等。
镗床镗刀
棘轮机构
一、棘轮机构的基本结构和工作原理
驱动棘爪 主动摆杆 棘轮 棘 轮 运 动
棘轮不动
止回棘爪
二、棘轮机构的类型
常用棘轮机构可分为轮齿式与摩擦式两大类
单动式棘轮机构
棘 轮 机 构
Tc=T*Kn*Kh*K *Ka≤Tn(N〃m)
Tn——万向联轴器的公称转矩，N〃m Tf——万向联轴器的疲劳转矩，N〃m T——万向联轴器的理论转矩;其中T=9550Pw/ N (N〃m) Pw——驱动功率，kw ； N——万向联轴器转速，r/min
Kn——万向联轴器的转速修正系数
0
z 2
要使槽轮有停歇，其运动时间 t2< t1，即： 2z k 1 z2 （k=1～3)， （k=1～5)， z 4 时 k 4 z 3 时 k6 10 k z5 时 （k=1～3)。
3
（2）内槽轮机构
拨盘转过一周的时间为：
t1
2
1
若拨盘上有k 个圆柱销， 则拨盘每转一周， k 次拨 动槽轮。每次拨动槽轮的 运动时间为： '
d2 l(cos 1 l ) 2 1 2 dt 1 2l cos 1 l
d 2 l (l 1) sin1 2 2 1 2 2 dt (1 2l cos1 l )
2
R l sin 2 sin a z
3 时必然有：
2z 1 2 z2
故内槽轮机构拨盘上的圆 柱销只能有一个
2、槽轮机构的角速度和角加速度
外槽轮的转角2 和拨盘的转角1 关系 为： AB R sin 1
tan 2
O 2B
a R cos 1
R──圆柱销回转半径，a──中心 距 l sin 1 R 2 arctan 令l 1 l cos
轮齿式棘轮机构：
结构简单、易于制造、运动可靠、棘轮转角容易实现 有级调整
棘爪在齿面滑过时会引起噪声，高速时更为严重
轮齿式棘轮机构多用于低速、轻载时间歇运动的控制
摩擦式棘轮机构：
传递运动较平稳、无噪声，从动件的转角可作无级 调整 易出现打滑现象，运动准确性较差，不适合用于 精确传递运动的场合
各种棘轮机构在生产实际中的应用
双万向联轴节要使主、从动轴的角速度相等必须满足以下两 个条件：
1） 主动轴与中间轴的夹角必须等于从动轴与中间轴的夹角， 即β1=β3 ； 2） 中间轴两端的叉面必须位于同一平面内。
证明：
1 cos 1 2 2 M 1 sin 1 cos M
1
β1
β3
3 cos 3 2 2 M 1 sin 3 cos M
注：β角增大时，δ增加得
更快，因此在实际应用中β 一般不超过35~45。
β
二、双万向联轴节
结构：两个单万向联轴节+一个中间轴M 原因：由于单万向联轴节从动轴的角速度作周期变化， 因而传动中将产生附加动载荷，使轴发生振动。为避 免从动轴产生角速度变化，可采用双万向联轴节。
β1
主动轴1
中间轴M
β3 从动轴3
゜ f
゜
（2）直线型三角形齿
直线
这种齿形的 齿顶尖锐， 强度较低， 用于小载荷 场合。
（3）圆弧型三角形齿
圆弧
这种齿形 较直线型 三角形齿 强度高， 冲击也小 一些。
（4）对称型矩形齿
这种齿用 于双向驱 动的棘轮
2、棘轮转角大小的调整
（1）采用棘轮罩
通过改变棘轮 罩的位置实现 棘轮转角大小 的调整
其传动比的计算公式为：
由上式可知，该传动比不仅随主动轴转角1而变化， 还与两轴之间的夹角β有关.
当φ1= 0°或180°时，角速度比达到最大值，ω3max=ω1/cosβ 当φ1= 90°或270°时，角速度比达到最小值，ω3min=ω1cosβ 主、从动轴角速度比与主动轴转角的关系
轴3角速度的波动情况还可以用转速不均匀系数δ表示
Kh——万向联轴器的轴承寿命修正系数 K ——万向联轴器的两轴线折角修正系数 Ka——载荷修正系数载荷均匀，工作平稳时，Ka=1.0；载荷不均匀， 中等冲击时，Ka=1.1～1.3；较大冲击载荷和频繁正反转时，Ka=1.3～ 1.5，特大冲击载荷和频繁正反转时Ka>1.5。
万向联轴节的应用：
在汽车中的应 用
滚子楔紧式棘轮机构
三、棘轮机构的可靠工作条件
1、棘爪自动啮紧棘轮齿根的条件 欲使棘爪顺利的滑入 棘轮齿根，则必须有：
O1
FR
FN L sin FN fL cos
tan f tan
f•FN
P
O2
FN
棘轮齿面角 大于摩擦角
或者棘轮对棘爪的总反力FN的作用线在棘爪轴心O1和棘轮 轴心O2之间穿过
（2）改变摆杆摆角
通过改变 滑块A的 位置，改 变摆杆摆 角的大小， 从而实现 棘轮转角 大小的调 整 滑块
摆杆
以上两种调整棘轮转角的方法， 棘轮的最小转角都不小于一个齿距 角。若要使棘轮的转角小于一个齿 距角，则应采取以下方法：
多爪棘轮机构
五、棘轮机构的特点和应用
棘轮机构用于将摇杆的周期性摆动转换为棘轮的单 向间歇转动，也常作为防逆转装置
2、滚子楔紧条件 欲使滚子被楔紧， 则必须有：
FA
d d d FA cos FNA sin 2 2 2
FNA
FA=FNAf
FNB
f=tan
2
FB
楔紧角 小于2倍的摩擦角
注意： 楔紧角 不宜过小，以防套筒反向运
动时滚子不易退出楔紧状态。
3、偏心块楔紧条件 欲使楔块楔紧棘轮， 则必须有：
在轧钢机中 的应用
螺旋机构
螺旋机构
1、定义：由螺旋副联接相邻构件而成 的机构。 2、组成：螺旋副、转动副和移动副。
最简单的三构件螺旋机构：
螺旋副 转动副
移动副
B A
螺旋机构的特点：
优点：结构简单，制作方便； 较小的回转力矩→很大的轴向力； 工作平稳，无噪音； 自锁作用； 将回转运动变换为直移运动。 缺点：摩擦损失大，效率低。
t
' 2
1
k 次拨动槽轮的运动时间 为： '
t2 k
1
t2 ' k t1 2
2 21
'
21 22 ,
k ( 2 2 ) z
z ——槽轮径向槽数
2 2 2 z
z2 k 2z
要使槽轮有停歇，其运 动时间 t2< t1，即： 2z k 1 z2 由于当 z
O2 A sinFN O2 A cosfFN
FN FR
tan tan
f•FN
楔块廓线升角 小于摩擦 角
四、棘轮机构设计中的主要问题
1、棘轮齿形的选择 （１）不对称梯形齿
不对称梯形齿强度 较高，已经标准化， 是最常用的一种齿 形
φ a
m——模数， z——齿数 a=m, t=π m，b=0.75m D=mz，D =D-2h， Φ=15 ～30
β3
β1
在传递运动过程中由于主、从动轴的相对位置发生变化， 两万向节之间距离也相对变化，因此中间轴做成两部分用花键 联接，以调节中间轴长度的变化。
花键联接
1、定义：花键联接由内花键和外花键组成。内、外 花键均为多齿零件，在内圆柱表面上的花键为内花 键，在外圆柱表面上的花键为外花键。
2、使用特点：
棘 轮 机 构
棘 轮 机 构
棘轮机构
槽轮机构
一、槽轮机构的组成及其工作原理
从动槽轮
主动拨盘转动 从动槽轮转动
圆柱销进入径向槽
锁止弧松开
锁止弧
拨盘转过角21
槽轮转过22
径向槽
圆柱销脱出径向槽 圆柱销
锁止弧
槽轮另一锁止弧被拨盘锁止弧锁住
拨盘转动、槽轮静止
主动拨盘
二、槽轮机构的基本类型及其应用 常见的槽轮机构有两种类型：
β1
3
β3
1 cos 1 2 2 3 1 sin 1 cos M
1
1 sin 2 3 cos 2 M 3 cos 3
所以：ω1=ω3
万向联轴节的选择：
1)所需传递的转矩大小和性质以及对缓冲减振
功能的要求。例如，对大功率的重载传动， 可选用齿式联轴器；对严重冲击载荷或要求 消除轴系扭转振动的传动，可选用轮胎式联 轴器等具有高弹性的联轴器。
轮棘 齿轮 式机 构
摩棘 擦轮 式机 构
单向式棘轮机构
双动式棘轮机构
双向式棘轮机构 偏心楔块式棘轮机构 滚子楔紧式棘轮机构
单向式棘轮机构
外 啮 式
内 啮 式
双向式棘轮机构
双动式棘轮机构
双向式棘轮机构
双向式棘轮机构
偏 心 楔 块 式 棘 轮 机 构
偏心楔块式棘轮机构
滚 子 楔 紧 式 棘 轮 机 构