地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
若列车越过站台超过5米限制或在给定次数缓慢跳跃式调整后退还 未停准，则列车将直接自动启动驶到下一个车站（如果前方进路 允许）而跳停本站。并生成一个警告发送至OCC，同时启动广播 向列车上的乘客广播。
•
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 12
3. 特定的功能 – 蠕动模式
时被强制进入ATPM模式。对于特定的列车，强制ATPM模式应使列 车保持停止状态。
•
对于强制的ATPM区段，OCC调度员可以要求复位，对于强制ATPM的
列车，需由司机人工复位。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 14
４. 待讨论的课题 – 全自动停车场
• 相比于传统的停车场，无人驾驶系统需要对停车场实现全自动停 车场的管理功能 ． • 为了实现全线无人驾驶的需要，列车运行有ATP防护，在全自动运 行停车场区域列车能以AM方式运行。 • 整个停车场纳入信号系统监控。正线服务的列车自“唤醒”至 “休眠”须全部纳入时刻表管理与控制。 • 停车场ATC系统功能与正线一致。停车场区域列车限速为20km/h，
列车的状态等。
• 列车在站台进行驾驶端转换时，车门和屏蔽门保持开启状态，列车在
折返线等非站台区进行驾驶端转换时，车门保持关闭状态。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 9
3. 特定的功能 – 车门&屏蔽门控制功能
除了传统系统的车门&屏蔽门控制（如联动，开&关门外），还有 以下应用于无人驾驶系统的故障应对功能和人工介入操作： 屏蔽门故障应对：对于个别的屏蔽门故障，应人工将故障屏蔽
• 当列车运行在正线区间时，通过ATO发送的牵引/制动均故障，将 采用蠕动模式。控制中心的行车调度员将确认并人工启动蠕动模 式。 在蠕动模式下，列车以低于20km速度行使，牵引/制动通过列车数 据线控制。在蠕动模式下ATP将保持监督列车速度，超速时将启动 紧急制动，蠕动模式只能在列车停车后才会启动。 当列车行进过程中误启动蠕动模式，如果信号-车辆控制线控制有 效，车辆应不考虑蠕动模式控制，并向行车调度员发送告警。 当蠕动模式下的列车进入站台停车后，司机上车，人工驾驶列车 对位停车，引导乘客上下车。
作员的通信。
车载CCTV摄像机：每节车厢内设2～4 台固定式摄像机，监 视车厢内的情况，车头/尾各设1 台固定式摄像机， 监视车 厢外的情况。提供轨道和隧道内的图像，为紧急疏散或列 车故障时提供隧道信息，视频图象信息通过专用的无线通 道送给OCC或备用OCC。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 19
3. 特定的功能 – 车门&屏蔽门控制功能
列车门故障应对：对于个别车门开门故障，车辆应自动将故障车 门关闭并锁定；对于车门关门故障，应人工将故障车门关闭并锁 定；车辆应向信号系统报告被锁定的车门的位置（门编号）。在 门故障的列车到达每个车站前，信号系统向该站的屏蔽门系统发 送相关信息，由屏蔽门系统电气隔离相对应的屏蔽门，使其在该 列车停站时不参与开、关门动作。同时通过车载广播系统通知乘 客； 人工开、关门：在列车停站期间，可通过ATS工作站、屏蔽门站 台控制盒内的开关，来人工开/关车门、屏蔽门（主要应对人工 清除车门或屏蔽门所夹物体，或是不明原因的车门、屏蔽门动作 不正常情况）。信号系统接收人工开/关车门、屏蔽门命令（屏 蔽门不直接接收该命令，与屏蔽门没有接口），并检查开、关门 条件成立后，才可向车辆（通过车载ATC）、屏蔽门发送该命令。
需下载车辆维护信息．
• 在给定时间内，车辆关闭相应的车载子系统，进入休眠状态，仅唤醒 部分相关设备保持持续工作。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 8
3. 特定的功能 – 驾驶室的自动切换
• 在列车折返时，应根据移动授权的方向，自动确定运行方向，并自动 激活/关闭相应的驾驶端，实现驾驶室的转换。 • 驾驶室的转换不能引起任何数据的丢失，如列车门的状态/控制数据，
唤醒成功，则列车可以插入运营，等待信号系统发送新的指令。
• 在任何时候，OCC调度员可远程人工唤醒列车。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 7
3. 特定的功能 – 休眠
• 根据时刻表，列车服务行程结束后，列车驶入停车场库线或正线存车 线并停稳后，为了节省能源和保养设备，系统将自动启动休眠程序， 在休眠前，信号系统将给车辆维护系统发送提示信息，使其确认是否
关系。根据对应的行程，时刻表应触发列车“唤醒”，同样时刻
表也将适时为该车触发出场进路。停车场信号系统根据进路命令， 为列车建立进路，并将移动授权传送到列车。信号系统将根据移
动授权和时刻表定义的出场时间触发列车启动。
• 调度员将预先为停止正线服务的每一列车人工或是由ATS系统根据 下一个列车计划，自动确定列车的存放点，并存入列车车次号与 存放点对应表中，当处于“停止正线服务”工况的列车运行到转 换轨时，ATS根据目的地自动触发进路，列车将直接运行到指定的 存车点。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 17
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
应用于无人驾驶系统的综合监控系统ISCS，将所有影响到行车作业 或安全相关的子系统信息集成到OCC综合处理系统显示，方便OCC操作
员对于全线及各车站的调度指挥。
列车： 列车上配备有火/烟雾检测器； 车载乘客广播信息设备： 在AM模式下时，播放计划的乘客通知。
•
• •
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 13
3. 特定的功能 – 强制有人驾驶模式（ATPM）
• OCC调度员可以通过工作站设置对特定区段或特定列车强制执行 ATPM模式，取消其无人驾驶模式（AM）的授权。
•
特定的区段必须自站台边缘开始，列车停在该区段前的车站站台
列车自动唤醒启动和休眠
自动出入停车场 自动清洗
自动正线运行
自动停车 自动控制乘客上下车等
。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 4
2. 运营模式
基于CBTC的无人驾驶系统一般主要有以下运营模式： AM模式 - 无人驾驶模式：在正常运营条件下，所有列车将运行在 无人驾驶模式下； AMC模式 - 有人自动驾驶模式(即为传统的自动驾驶模式，同一阶段 AM和AMC只有一个有效)：该模式也是自动驾驶模式，但是车上有 司机，ATP和ATO完成与AM模式中相同的功能。唯一的区别在于：
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
列车紧急逃生门：每个驾驶室配备有紧急逃生门，以供在 紧急事件时乘客逃生，当列车因故障停在隧道里时，不能
通过另一列列车及时救援时，可通过列车紧急逃生门执行
乘客疏散。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 20
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
在ห้องสมุดไป่ตู้工模式下，驾驶员可以现场进行广播。
OCC操作员也可从AV控制台进行人工广播。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 18
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
乘客对讲系统：对讲设备由乘客按下位于车门位置的乘客 呼叫按钮激活或由紧急手柄激活，允许乘客请求与OCC操
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 21
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
车站： 车站广播 ：运营信息或紧急信息可以由OCC的操作员生成 或从预录的信息清单中选择。OCC操作员选择通过“选择 目的地”命令，可以向一个或多个车站广播该信息。 乘客导乘（PIS）：车站站台乘客指示信息可以显示后续四 辆列车的发车时间及后续列车的目的地，引导乘客。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
上海申通地铁集团
议题
1 2 3 4 简介 运营模式 特定的功能 待讨论的课题 P3-4 P5-6 P7-14 P15-29
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 2
1. 简介
• 无人驾驶系统在世界上多个城市的轨道交通中得到了应用，并成功应 用于大运量轨道交通中。
停车线停车时，保证列车间或列车至车挡的距离不大于3m。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 15
４. 待讨论的课题 – 全自动停车场
• 全自动运行停车区域被分成若干防护分区，各防护分区入口须设 SPKS开关，停车场信号系统须为各分区建立逻辑防护，当SPKS被激
活时，该区域被封锁，禁止该分区的列车自动移动，该分区也不
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 11
3. 特定的功能 – 停车位置调整
• 信号系统将控制正线服务的列车执行预设的停站程序。除非信号 系统发出跳停的命令，否则列车会在每个站都停车。
•
当列车未停在规定的停车点(±500mm)内时，ATO将自动进行站停位 置调整。若列车没完全驶入站台停车，ATO系统将再次启动列车缓 慢跳跃式调整前进，直至对位。若列车越过了站台但不超过5米的 范围内，列车同样缓慢跳跃式调整后退来对位站台。
约提高了10％，在交通服务的供给方面具有很强的适应性和灵活性，
有效保证了运营的准点性和舒适性，极大地改善了交通系统的服务质 量。作为先进的客运交通系统，将引导现代城市轨道交通发展趋势。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 3
1. 简介
无人驾驶系统是将列车驾驶员执行的工作完全自动化、高度集中 控制的列车控制系统，需具备以下功能:
• 哥本哈根、巴黎、温哥华、新加坡等城市的无人驾驶系统已投入运营，
目前国外也有越来越多的城市在建设无人驾驶系统，无人驾驶系统是 一项成熟的技术，在设计、施工、车辆与机电设备及系统集成等方面
均已取得丰富经验。
• 无人驾驶系统代表了目前轨道交通现代化的最先进技术，它不仅提高 了列车运行的安全性能，而且与传统地铁相比，其系统的旅行速度大
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 6
3. 特定的功能 – 唤醒
• 每天运营开始前或插入列车时，根据时刻表，信号系统给每列列车自 动分配识别号，当两端的驾驶室都选择为AM模式（在其它模式下，需 人工触发唤醒程序），在即将接近列车发车时，ATS将自动给列车发 送唤醒指令，列车接收到唤醒指令后，将执行车载各子系统的启动、 自检和静态测试；所有唤醒程序结束，TMS将向信号系统报告列车状 态(唤醒成功或是故障代码序列)、列车的唤醒过程及唤醒工况，如果 唤醒不成功，OCC调度员将根据其故障信息进行人工干预，如果列车
当ATO收到发车命令准备出发时，ATO在DDU上显示一个提示信息，
通知司机按压列车启动按钮；
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 5
2. 运营模式
人工驾驶模式 - ATPM、RM和BY旁路模式：由司机人工驾驶列车运行，
驾驶员根据DDU上提示信息执行相应的操作； 蠕动模式：在AM模式下，正在区间运行的列车，牵引/制动信号控 制均出现故障时, 列车停车后，经OCC操作员应确认并人工启动蠕 动模式，列车的运行速度小于20 kph 且牵引/制动通过列车数据线控 制，由ATP对蠕动模式下的列车运行速度进行监督并在超速时应用 紧急制动。
门关闭并锁定，屏蔽门系统应向信号系统报告被锁定的屏蔽门
的位置（包括站台号或门编号），在列车到达该站台前，信号 系统将故障屏蔽门的位置发送给列车，列车将电气隔离对应的 车门，使其在该站停站时不参与开、关门动作，同时通过车载 广播系统通知乘客；
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 10
能接、发车或调车。 • 在正常情况下，在停车场全自动运行区域内，列车自动运行。OCC 调度员或本地调度员可人工介入指挥列车运行。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 16
４. 待讨论的课题 – 全自动停车场
• 停车场进路命令应由信号系统自动生成，调度人员通过停车场工 作站，为每一运营服务行程确定列车，建立列车与时刻表的对应
•
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 12
3. 特定的功能 – 蠕动模式
时被强制进入ATPM模式。对于特定的列车，强制ATPM模式应使列 车保持停止状态。
•
对于强制的ATPM区段，OCC调度员可以要求复位，对于强制ATPM的
列车，需由司机人工复位。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 14
４. 待讨论的课题 – 全自动停车场
• 相比于传统的停车场，无人驾驶系统需要对停车场实现全自动停 车场的管理功能 ． • 为了实现全线无人驾驶的需要，列车运行有ATP防护，在全自动运 行停车场区域列车能以AM方式运行。 • 整个停车场纳入信号系统监控。正线服务的列车自“唤醒”至 “休眠”须全部纳入时刻表管理与控制。 • 停车场ATC系统功能与正线一致。停车场区域列车限速为20km/h，
列车的状态等。
• 列车在站台进行驾驶端转换时，车门和屏蔽门保持开启状态，列车在
折返线等非站台区进行驾驶端转换时，车门保持关闭状态。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 9
3. 特定的功能 – 车门&屏蔽门控制功能
除了传统系统的车门&屏蔽门控制（如联动，开&关门外），还有 以下应用于无人驾驶系统的故障应对功能和人工介入操作： 屏蔽门故障应对：对于个别的屏蔽门故障，应人工将故障屏蔽
• 当列车运行在正线区间时，通过ATO发送的牵引/制动均故障，将 采用蠕动模式。控制中心的行车调度员将确认并人工启动蠕动模 式。 在蠕动模式下，列车以低于20km速度行使，牵引/制动通过列车数 据线控制。在蠕动模式下ATP将保持监督列车速度，超速时将启动 紧急制动，蠕动模式只能在列车停车后才会启动。 当列车行进过程中误启动蠕动模式，如果信号-车辆控制线控制有 效，车辆应不考虑蠕动模式控制，并向行车调度员发送告警。 当蠕动模式下的列车进入站台停车后，司机上车，人工驾驶列车 对位停车，引导乘客上下车。
作员的通信。
车载CCTV摄像机：每节车厢内设2～4 台固定式摄像机，监 视车厢内的情况，车头/尾各设1 台固定式摄像机， 监视车 厢外的情况。提供轨道和隧道内的图像，为紧急疏散或列 车故障时提供隧道信息，视频图象信息通过专用的无线通 道送给OCC或备用OCC。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 19
3. 特定的功能 – 车门&屏蔽门控制功能
列车门故障应对：对于个别车门开门故障，车辆应自动将故障车 门关闭并锁定；对于车门关门故障，应人工将故障车门关闭并锁 定；车辆应向信号系统报告被锁定的车门的位置（门编号）。在 门故障的列车到达每个车站前，信号系统向该站的屏蔽门系统发 送相关信息，由屏蔽门系统电气隔离相对应的屏蔽门，使其在该 列车停站时不参与开、关门动作。同时通过车载广播系统通知乘 客； 人工开、关门：在列车停站期间，可通过ATS工作站、屏蔽门站 台控制盒内的开关，来人工开/关车门、屏蔽门（主要应对人工 清除车门或屏蔽门所夹物体，或是不明原因的车门、屏蔽门动作 不正常情况）。信号系统接收人工开/关车门、屏蔽门命令（屏 蔽门不直接接收该命令，与屏蔽门没有接口），并检查开、关门 条件成立后，才可向车辆（通过车载ATC）、屏蔽门发送该命令。
需下载车辆维护信息．
• 在给定时间内，车辆关闭相应的车载子系统，进入休眠状态，仅唤醒 部分相关设备保持持续工作。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 8
3. 特定的功能 – 驾驶室的自动切换
• 在列车折返时，应根据移动授权的方向，自动确定运行方向，并自动 激活/关闭相应的驾驶端，实现驾驶室的转换。 • 驾驶室的转换不能引起任何数据的丢失，如列车门的状态/控制数据，
唤醒成功，则列车可以插入运营，等待信号系统发送新的指令。
• 在任何时候，OCC调度员可远程人工唤醒列车。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 7
3. 特定的功能 – 休眠
• 根据时刻表，列车服务行程结束后，列车驶入停车场库线或正线存车 线并停稳后，为了节省能源和保养设备，系统将自动启动休眠程序， 在休眠前，信号系统将给车辆维护系统发送提示信息，使其确认是否
关系。根据对应的行程，时刻表应触发列车“唤醒”，同样时刻
表也将适时为该车触发出场进路。停车场信号系统根据进路命令， 为列车建立进路，并将移动授权传送到列车。信号系统将根据移
动授权和时刻表定义的出场时间触发列车启动。
• 调度员将预先为停止正线服务的每一列车人工或是由ATS系统根据 下一个列车计划，自动确定列车的存放点，并存入列车车次号与 存放点对应表中，当处于“停止正线服务”工况的列车运行到转 换轨时，ATS根据目的地自动触发进路，列车将直接运行到指定的 存车点。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 17
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
应用于无人驾驶系统的综合监控系统ISCS，将所有影响到行车作业 或安全相关的子系统信息集成到OCC综合处理系统显示，方便OCC操作
员对于全线及各车站的调度指挥。
列车： 列车上配备有火/烟雾检测器； 车载乘客广播信息设备： 在AM模式下时，播放计划的乘客通知。
•
• •
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 13
3. 特定的功能 – 强制有人驾驶模式（ATPM）
• OCC调度员可以通过工作站设置对特定区段或特定列车强制执行 ATPM模式，取消其无人驾驶模式（AM）的授权。
•
特定的区段必须自站台边缘开始，列车停在该区段前的车站站台
列车自动唤醒启动和休眠
自动出入停车场 自动清洗
自动正线运行
自动停车 自动控制乘客上下车等
。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 4
2. 运营模式
基于CBTC的无人驾驶系统一般主要有以下运营模式： AM模式 - 无人驾驶模式：在正常运营条件下，所有列车将运行在 无人驾驶模式下； AMC模式 - 有人自动驾驶模式(即为传统的自动驾驶模式，同一阶段 AM和AMC只有一个有效)：该模式也是自动驾驶模式，但是车上有 司机，ATP和ATO完成与AM模式中相同的功能。唯一的区别在于：
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
列车紧急逃生门：每个驾驶室配备有紧急逃生门，以供在 紧急事件时乘客逃生，当列车因故障停在隧道里时，不能
通过另一列列车及时救援时，可通过列车紧急逃生门执行
乘客疏散。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 20
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
在ห้องสมุดไป่ตู้工模式下，驾驶员可以现场进行广播。
OCC操作员也可从AV控制台进行人工广播。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 18
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
乘客对讲系统：对讲设备由乘客按下位于车门位置的乘客 呼叫按钮激活或由紧急手柄激活，允许乘客请求与OCC操
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 21
４. 待讨论的课题 – 辅助系统
车站： 车站广播 ：运营信息或紧急信息可以由OCC的操作员生成 或从预录的信息清单中选择。OCC操作员选择通过“选择 目的地”命令，可以向一个或多个车站广播该信息。 乘客导乘（PIS）：车站站台乘客指示信息可以显示后续四 辆列车的发车时间及后续列车的目的地，引导乘客。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
上海申通地铁集团
议题
1 2 3 4 简介 运营模式 特定的功能 待讨论的课题 P3-4 P5-6 P7-14 P15-29
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 2
1. 简介
• 无人驾驶系统在世界上多个城市的轨道交通中得到了应用，并成功应 用于大运量轨道交通中。
停车线停车时，保证列车间或列车至车挡的距离不大于3m。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 15
４. 待讨论的课题 – 全自动停车场
• 全自动运行停车区域被分成若干防护分区，各防护分区入口须设 SPKS开关，停车场信号系统须为各分区建立逻辑防护，当SPKS被激
活时，该区域被封锁，禁止该分区的列车自动移动，该分区也不
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 11
3. 特定的功能 – 停车位置调整
• 信号系统将控制正线服务的列车执行预设的停站程序。除非信号 系统发出跳停的命令，否则列车会在每个站都停车。
•
当列车未停在规定的停车点(±500mm)内时，ATO将自动进行站停位 置调整。若列车没完全驶入站台停车，ATO系统将再次启动列车缓 慢跳跃式调整前进，直至对位。若列车越过了站台但不超过5米的 范围内，列车同样缓慢跳跃式调整后退来对位站台。
约提高了10％，在交通服务的供给方面具有很强的适应性和灵活性，
有效保证了运营的准点性和舒适性，极大地改善了交通系统的服务质 量。作为先进的客运交通系统，将引导现代城市轨道交通发展趋势。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 3
1. 简介
无人驾驶系统是将列车驾驶员执行的工作完全自动化、高度集中 控制的列车控制系统，需具备以下功能:
• 哥本哈根、巴黎、温哥华、新加坡等城市的无人驾驶系统已投入运营，
目前国外也有越来越多的城市在建设无人驾驶系统，无人驾驶系统是 一项成熟的技术，在设计、施工、车辆与机电设备及系统集成等方面
均已取得丰富经验。
• 无人驾驶系统代表了目前轨道交通现代化的最先进技术，它不仅提高 了列车运行的安全性能，而且与传统地铁相比，其系统的旅行速度大
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 6
3. 特定的功能 – 唤醒
• 每天运营开始前或插入列车时，根据时刻表，信号系统给每列列车自 动分配识别号，当两端的驾驶室都选择为AM模式（在其它模式下，需 人工触发唤醒程序），在即将接近列车发车时，ATS将自动给列车发 送唤醒指令，列车接收到唤醒指令后，将执行车载各子系统的启动、 自检和静态测试；所有唤醒程序结束，TMS将向信号系统报告列车状 态(唤醒成功或是故障代码序列)、列车的唤醒过程及唤醒工况，如果 唤醒不成功，OCC调度员将根据其故障信息进行人工干预，如果列车
当ATO收到发车命令准备出发时，ATO在DDU上显示一个提示信息，
通知司机按压列车启动按钮；
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 5
2. 运营模式
人工驾驶模式 - ATPM、RM和BY旁路模式：由司机人工驾驶列车运行，
驾驶员根据DDU上提示信息执行相应的操作； 蠕动模式：在AM模式下，正在区间运行的列车，牵引/制动信号控 制均出现故障时, 列车停车后，经OCC操作员应确认并人工启动蠕 动模式，列车的运行速度小于20 kph 且牵引/制动通过列车数据线控 制，由ATP对蠕动模式下的列车运行速度进行监督并在超速时应用 紧急制动。
门关闭并锁定，屏蔽门系统应向信号系统报告被锁定的屏蔽门
的位置（包括站台号或门编号），在列车到达该站台前，信号 系统将故障屏蔽门的位置发送给列车，列车将电气隔离对应的 车门，使其在该站停站时不参与开、关门动作，同时通过车载 广播系统通知乘客；
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 10
能接、发车或调车。 • 在正常情况下，在停车场全自动运行区域内，列车自动运行。OCC 调度员或本地调度员可人工介入指挥列车运行。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题初探 - 23/11/2015 - P 16
４. 待讨论的课题 – 全自动停车场
• 停车场进路命令应由信号系统自动生成，调度人员通过停车场工 作站，为每一运营服务行程确定列车，建立列车与时刻表的对应