机器人课件
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W0010 焊接异常1：电流检测无
原因：焊机开关ON后，即使过了一段时间后、也没有接收到电流的信号 处理：检查送丝机构、焊枪绝缘、焊接电缆接线、电流反馈线、是否有问题
W1010 焊接异常：断弧
原因：焊接过程中断弧 处理：检查送丝机构、母材电缆、焊接工件、检查断弧检测时间
W0030 焊接异常1：粘丝
原因：焊接结束时不能熔断焊丝。 处理：检查收弧条件、焊枪角度、回烧电压、检查送丝机构。
加油口：孔里有一个∮2.5 的顶丝必须把它取出才可
加油。
注意加油口排油口
更 换 TW 轴 的 减 速 机
更换TW轴的减速机
TW轴减速机
更换TW轴的减速机 1
拔开TW电机所有线
更换TW轴的减速机 2
更 换 FA 轴 的 电 机
更换FA轴的电机
FA轴电机
更换FA轴的电机 1
拔掉轴盖 上的线
更换FA轴的电机 2
拆卸压线块
更换FA轴的电机 3
拆卸电磁阀
更换FA轴的电机 4
拔开电机上的线
更换FA轴的电机 5
拆卸电机固定螺丝
安装减速机&电机
螺丝紧固扭力对照表（高级维修手册里）
使用扭力扳手紧固 所有电机减速机安装螺丝必须打扭力
更换电机时方便调整程序的方法：当更换电机前还能使用编程，可编辑一个3 个P点的程序，用于校正更换电机后的程序位置。当更换电机后与更换前编 辑的程序位置发生偏移时用拨码开关一下一下的把位置重新拨回编辑的点上， 这时就要记住哪个方向哪个轴拨了几下，然后让机器人回到标签位置把之前 记住的拨码开关拨动电机，登录保存位置。这时再次跟踪该程序看是否位置
A4000 温度异常 原因：工作温度超过了极限温度 处理：检查24V电源是否异常、如无异常可用风扇冷却
A4010 安全卡部分熔敷
原因：安全卡检测出有熔敷部分 处理：检查安全卡上的接线及保险、或更换安全卡
AБайду номын сангаас030 安全线路24V电源异常
原因：安全卡上检测到24V电压异常 处理：检查安全卡上的保险、或更换安全卡。
AC变压器
这个交流变压器是200v变18v交流，给主CUP板供 交流电。
电源分配板
安全回 路
编码器数 据线
变压器 温控开
关
伺服放大器 电源
如果这块板上的保险烧了，会出现一些莫名的报警
伺服放大板
伺服电 机电源
如果这块板有故障出现一些“E”系列的报警
更 换 RW轴 的 电 机
更换RW轴的电机
RW轴电机
更换RW轴的电机 1
拆卸轴盖
更换RW轴的电机 2
拔掉轴盖 上的线
更换RW轴的电机 3
拆卸压线块
更换RW轴的电机 4
拆卸电磁阀
更换RW轴的电机 5
拔开风扇 及抱闸导
线
更换RW轴的电机 6
拆卸电机螺丝
更换RW轴的电机 7
拆卸电机皮带
更换RW轴的电机 8
取下电机
更 换 BW 轴 的 减 速 机
更换BW轴的减速机
BW轴电机减速机
更换BW轴的减速机 1
拆卸BW电机护盖
更换BW轴的减速机 2
拆松电机取下皮带
更换BW轴的减速机 3
拆卸减速机螺丝
更换BW轴的减速机 4
拆卸减速机齿轮
更换BW轴的减速机 5
减速机齿轮分解
BW减速机保养加油
排油口：此螺丝与减速机 上的固定螺丝不同。紧固
时要加密封胶。
松下机器人培训
机 器 人 控 制 柜（正面）
主CPU板
注意： 更换这块板时要做软件版本统一
伺服CPU板
注意： 更 换 这 块 板 时 要 做 软 件 版 本 统一
安全板
更换这两 块板时不 用统一软
件版本
次序板
注意：
主CPU板与次序板的排线不能插反，插反会烧板
DC24V 电源
伺服电 源板
机 器 人 控 制 柜（背面）
正确。这样用户的程序就不用再修改了。
Prog x x x x
Move.p2
Move.p1
Move.p3
1、保证焊丝干伸长 度15mm
2、move.p1:距离 move.p3 15mm
3、move.p2：保证 有15mm的距离
4、move.p3刚好接 触到点上
一般常见的报警代码
W0000 焊接异常1：1次侧过电流 原因：焊机接受到1次侧过电流 处理：检查380V电源端是否异常
A5000 系统报警
原因：主CPU扳发生了异常。 处理：关机再启、若还发生报警更换主CPU扳
A6000 伺服电源关闭
原因：控制装置异常或有干扰。 处理：检查控制装置、消除干扰，关机重启。
原因：焊机开关ON后，即使过了一段时间后、也没有接收到电流的信号 处理：检查送丝机构、焊枪绝缘、焊接电缆接线、电流反馈线、是否有问题
W1010 焊接异常：断弧
原因：焊接过程中断弧 处理：检查送丝机构、母材电缆、焊接工件、检查断弧检测时间
W0030 焊接异常1：粘丝
原因：焊接结束时不能熔断焊丝。 处理：检查收弧条件、焊枪角度、回烧电压、检查送丝机构。
加油口：孔里有一个∮2.5 的顶丝必须把它取出才可
加油。
注意加油口排油口
更 换 TW 轴 的 减 速 机
更换TW轴的减速机
TW轴减速机
更换TW轴的减速机 1
拔开TW电机所有线
更换TW轴的减速机 2
更 换 FA 轴 的 电 机
更换FA轴的电机
FA轴电机
更换FA轴的电机 1
拔掉轴盖 上的线
更换FA轴的电机 2
拆卸压线块
更换FA轴的电机 3
拆卸电磁阀
更换FA轴的电机 4
拔开电机上的线
更换FA轴的电机 5
拆卸电机固定螺丝
安装减速机&电机
螺丝紧固扭力对照表（高级维修手册里）
使用扭力扳手紧固 所有电机减速机安装螺丝必须打扭力
更换电机时方便调整程序的方法：当更换电机前还能使用编程，可编辑一个3 个P点的程序，用于校正更换电机后的程序位置。当更换电机后与更换前编 辑的程序位置发生偏移时用拨码开关一下一下的把位置重新拨回编辑的点上， 这时就要记住哪个方向哪个轴拨了几下，然后让机器人回到标签位置把之前 记住的拨码开关拨动电机，登录保存位置。这时再次跟踪该程序看是否位置
A4000 温度异常 原因：工作温度超过了极限温度 处理：检查24V电源是否异常、如无异常可用风扇冷却
A4010 安全卡部分熔敷
原因：安全卡检测出有熔敷部分 处理：检查安全卡上的接线及保险、或更换安全卡
AБайду номын сангаас030 安全线路24V电源异常
原因：安全卡上检测到24V电压异常 处理：检查安全卡上的保险、或更换安全卡。
AC变压器
这个交流变压器是200v变18v交流，给主CUP板供 交流电。
电源分配板
安全回 路
编码器数 据线
变压器 温控开
关
伺服放大器 电源
如果这块板上的保险烧了，会出现一些莫名的报警
伺服放大板
伺服电 机电源
如果这块板有故障出现一些“E”系列的报警
更 换 RW轴 的 电 机
更换RW轴的电机
RW轴电机
更换RW轴的电机 1
拆卸轴盖
更换RW轴的电机 2
拔掉轴盖 上的线
更换RW轴的电机 3
拆卸压线块
更换RW轴的电机 4
拆卸电磁阀
更换RW轴的电机 5
拔开风扇 及抱闸导
线
更换RW轴的电机 6
拆卸电机螺丝
更换RW轴的电机 7
拆卸电机皮带
更换RW轴的电机 8
取下电机
更 换 BW 轴 的 减 速 机
更换BW轴的减速机
BW轴电机减速机
更换BW轴的减速机 1
拆卸BW电机护盖
更换BW轴的减速机 2
拆松电机取下皮带
更换BW轴的减速机 3
拆卸减速机螺丝
更换BW轴的减速机 4
拆卸减速机齿轮
更换BW轴的减速机 5
减速机齿轮分解
BW减速机保养加油
排油口：此螺丝与减速机 上的固定螺丝不同。紧固
时要加密封胶。
松下机器人培训
机 器 人 控 制 柜（正面）
主CPU板
注意： 更换这块板时要做软件版本统一
伺服CPU板
注意： 更 换 这 块 板 时 要 做 软 件 版 本 统一
安全板
更换这两 块板时不 用统一软
件版本
次序板
注意：
主CPU板与次序板的排线不能插反，插反会烧板
DC24V 电源
伺服电 源板
机 器 人 控 制 柜（背面）
正确。这样用户的程序就不用再修改了。
Prog x x x x
Move.p2
Move.p1
Move.p3
1、保证焊丝干伸长 度15mm
2、move.p1:距离 move.p3 15mm
3、move.p2：保证 有15mm的距离
4、move.p3刚好接 触到点上
一般常见的报警代码
W0000 焊接异常1：1次侧过电流 原因：焊机接受到1次侧过电流 处理：检查380V电源端是否异常
A5000 系统报警
原因：主CPU扳发生了异常。 处理：关机再启、若还发生报警更换主CPU扳
A6000 伺服电源关闭
原因：控制装置异常或有干扰。 处理：检查控制装置、消除干扰，关机重启。