机器人控制技术(河南科技大学)
河南科技大学2011招生目录
河南科技大学2011招生目录河南科技大学2011年专业学位硕士研究生招生学科、专业目录专业名称、代码及研究方向招生人数考试科目备注院（系）代码及名称：001机电工程学院学科专业名称及代码：机械工程（085201）研究方向：01．现代机械装备的设计与制造研究02．智能控制与精密检测技术研究03．机电测控技术04．机电液自动化技术05．物流工程06．人机工程07．机械基础件的数字化设计与制造08．数字化设计与数控装备技术8①101政治②204英语（二）③302数学（二）④815理论力学参考书目：《理论力学》（上下册）（第5版）哈尔滨工业大学编⑤802数控技术参考书目：《数控技术及装备》、韩建海、华中科技大学出版社2008.9⑥901机械设计基础参考书目：《机械设计》濮良贵、纪名刚高等教育出版⑦803 机械控制工程基础参考书目：《控制工程基础》、杨建玺、徐莉萍科学出版社2008.4⑧804 微机原理参考书目：《单片机原理及接口技术》、余锡存、西安电子科技大学出版社⑨860物流工程参考书目：《设施规划与物流分析》董海主编、机械工业出版社⑩902人机工程参考书目：《人机工程学》丁玉兰北理工出版社④-⑩任选1门复试科目名称：①机械制造技术基础参考书目：同考试科目②机械设计基础参考书目：《机械设计》濮良贵、纪名刚高等教育出版③微机原理参考书目：同考试科目④液压传动参考书目：《液压与气动传动》第三版许福玲机械工业出版⑤机械控制工程基础参考书目：同考试科目⑥生产计划与控制参考书目：《生产运作管理》、马士华等编著陈荣秋主审、科学出版社⑦工业工程基础参考书目：《基础工业工程》易树平主编、机械工业出版社（以上科目中任选1门初试未选科目）学科专业名称及代码：仪器仪表工程（085203）研究方向：01. 机器视觉及测量02. 计量测试信息数据采集、传输与管理03. 动态测试技术与应用04. 智能测试技术及仪器05. 基于网络的虚拟仪器技术06. 自动化控制仪表与装置07. 精密机械电子系统6①101政治②204英语(二）③302数学（二）④806微机控制与接口技术参考书目：《单片机原理及技术》张毅刚高等教育出版社；《MCS－51单片机应用设计》张毅刚哈尔滨工业大学出版社⑤807误差理论与数据处理参考书目：《误差理论与数据处理》费业泰机械工业出版社⑥808模拟电子技术参考书目：《模拟电子技术基础》复试科目名称：1. 测试技术参考书目：《机械工程测试技术》韩建海清华大学出版社2．误差理论与数据处理参考书目：同考试科目3．微机控制与接口技术参考书目：同考试科目同等学力加试科目1．理论力学专业名称、代码及研究方向人数考试科目备注08. 智能结构系统及仪器09. 智能化信号检测与装备故障诊断10. 生物医学中的测试计量技术童诗白高教出版社④-⑥任选1门参考书目：《理论力学》（上下册）（第5版）哈尔滨工业大学编2．精密机械设计基础参考书目：《精密机械设计》庞振基黄其圣机械工业出版社学科专业名称及代码：项目管理（085239）研究方向：01．生产计划与管理02．工业物流与控制03．企业信息化04．工业工程5 ①101政治②204英语（二）③303数学（三）④865工程项目管理参考书目：《工程项目管理》（第二版）、梁世连、清华大学出版社⑤878面向对象程序设计参考书目：《C程序设计》谭浩强清华大学⑥835管理学原理参考书目：《管理学》第三版高教出版社(面向21世纪教材) 周三多⑦861生产计划与控制参考书目：《生产运作管理》、马士华等编著陈荣秋主审、科学出版社⑧879金融学基础参考书目：《货币金融学》，主编：戴国强，上海财经大学出版社④-⑧任选一门复试科目名称：1.工业工程基础参考书目：《基础工业工程》易树平主编、机械工业出版社2．人机工程参考书目：《人机工程学》丁玉兰北理工出版社①-②任选1门同等学力加试科目名称：1．机械设计基础参考书目：《机械设计》濮良贵、纪名刚高等教育出版2．管理学原理参考书目：《管理学》周三多（第二版）、高等教育出版社（面向21世纪教材）学科专业名称及代码：工业工程（085236）研究方向：01．生产计划与控制02．项目管理03．企业信息化04．人机工程05．安全工程06．系统工程①101政治②204英语（二）③302数学（二）④893工业工程基础参考书目：《基础工业工程》易树平主编、机械工业出版社⑤902人机工程参考书目：《人机工程学》丁玉兰北理工出版社⑥861生产计划与控制参考书目：《生产运作管理》、马士华等编著陈荣秋主审、科学出版社④-⑥任选1门复试科目名称：①机械制造技术基础参考书目：《机械制造技术基础》华楚生重庆大学出版社《机械制造技术基础》赵雪松华中科技大学出版②物流工程参考书目：《设施规划与物流分析》董海主编、机械工业出版社①-②任选1门专业名称、代码及研究方向人数考试科目备注院（系）代码及名称：002材料科学与工程学院学科专业名称及代码：材料工程（085204）研究方向：01. 材料干摩擦学02. 金属材料加工技术03. 新型有色金属材料04. 材料界面表征及应用05. 耐火材料与功能陶瓷06. 高分子材料及工程 6 ①101政治②204英语（二）③302数学（二）④809材料科学基础 A参考书目：《材料科学基础》(第2版)、石德珂、机械工业出版社⑤810硅酸盐物理与化学参考书目：《无机材料科学基础》陆佩文武汉理工出版社⑥814材料科学基础 B参考书目：《材料科学与工程》、文九巴、哈尔滨工业大学出版社；《金属学与热处理》、崔忠圻、机械工业出版社⑦812普通物理参考书目：《普通物理学》、程守洙、高教出版社⑧833高分子材料参考书目：《高分子材料》化学工业出版社高俊刚④-⑧任选一门复试科目名称：1．金属材料学参考书目：《金属材料学》、戴起勋、化学工业出版社2．耐火材料与工艺参考书目：《耐火材料工艺学》、王维帮、冶金工业出版社3. 高分子材料成型加工参考书目：《高分子材料成型加工》，中国轻工业出版社，周达飞（以上科目中任选一门）学科专业名称及代码：冶金工程（085205）研究方向：01. 冶金物理化学02. 高性能有色金属的冶金加工技术03. 有色金属冶金工艺理论及控制04. 钢铁材料冶金加工技术及应用基础2①101政治②204英语（二）③302数学（二）④813物理化学参考书目：《物理化学》（第四版）、王正烈等、高教出版社⑤811有色冶金原理参考书目：《有色冶金原理》傅崇说冶金工业出版社④－⑤任选一门复试科目名称：钢铁冶金参考书目：《钢铁冶金学（炼铁部分）》、王筱留、冶金工业出版社学科专业名称及代码：项目管理（085239）研究方向：01.材料冶金工程管理2 ①101政治②204英语（二）③303数学（三）④865工程项目管理参考书目：《工程项目管理》（第二版）、梁世连、清华大学出版社⑤878面向对象程序设计参考书目：《C程序设计》谭浩强清华大学⑥835管理学原理参考书目：《管理学》第三版高复试科目名称：1工程项目管理2面向对象程序设计3 835管理学原理4 861生产计划与控制5金融学基础以上科目中任选1门初试未选科目专业名称、代码及研究方向人数考试科目备注教出版社(面向21世纪教材) 周三多⑦861生产计划与控制参考书目：《生产运作管理》、马士华等编著陈荣秋主审、科学出版社⑧879金融学基础参考书目：《货币金融学》，主编：戴国强，上海财经大学出版社④-⑧任选一门院（系）代码及名称：003 车辆与动力工程学院学科专业名称及代码：动力工程(085206)研究方向：01.内燃机高效低排放运行控制技术02.现代内燃机优化设计技术03.化石燃料的高效燃烧及能源利用过程中污染物迁移及控制技术04.制冷与低温系统的自动控制及计算机模拟技术05.制冷系统循环及热物理过程优化技术2①101政治②204英语（二）③302数学（二）④801材料力学参考书目：《材料力学》、刘鸿文、高教出版社⑤815理论力学参考书目：参考书目：《理论力学》（上下册）（第5版）哈尔滨工业大学编⑥818工程热力学参考书目：《工程热力学》、华自强、高教出版社⑦819工程流体力学参考书目：《流体力学》、孔珑、高教育版社④-⑦中任选一门复试科目名称：内燃机原理或内燃机设计参考书目：《内燃机学》、周龙保、机械工业出版社；《内燃机设计》、袁兆成、机械工业出版社学科专业名称及代码：车辆工程（085234）研究方向：01.车辆新型传动系统设计02.车辆系统动力学03.车辆人机系统工程04.车辆电子控制技术05.车辆系统测试与控制06.车辆现代设计理论与方法07.车身造型与反求技术08.车辆运用与环境保护09.电动车辆技术10.专用汽车设计理论与技术8①101政治②204英语（二）③302数学（二）④804微机原理参考书目：《单片机原理及接口技术》余锡存西安电子科技大学出版社⑤815理论力学参考书目：《理论力学》（上下册）（第5版）哈尔滨工业大学编⑥816汽车设计参考书目：《汽车设计》（第4版）机械工业出版社吉林大学主编⑦817汽车理论复试科目名称：1．汽车设计2．汽车理论3．车辆新技术参考书目：《汽车新技术》国防工业出版社舒华主编4．机械设计《机械设计》高教出版社彭文生主编；5．微机原理及应用以上科目中任选1门初试未选科目专业名称、代码及研究方向人数考试科目备注参考书目：《汽车理论》机械工业出版社余志生主编④-⑦中任选一门学科专业名称及代码：物流工程（085240）研究方向：01.城市物流系统规划与设计02.应急物流决策理论、方法与技术03.企业物流与供应链管理研究04.物流管理信息系统开发与应用6①101政治②204英语（二）③302数学（二）④820运筹学参考书目：《运筹学》，刘舒燕，人民交通出版社。
河南科技大学2013年学术型硕士研究生招生学科、专业目录
保证书怎么写?【优秀7篇】（经典版）编制人：__________________审核人：__________________审批人：__________________编制单位：__________________编制时间：____年____月____日序言下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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洛阳工学院简介
目录河南科技大学简介 (1)报考事宜说明 (3)硕士授权学科简介 (5)硕士生招生目录 (20)考试参考书 (31)河南科技大学简介河南科技大学是经国家教育部批准，于2002年3月由隶属原机械工业部的洛阳工学院和省属洛阳医学高等专科学校、洛阳农业高等专科学校合并组建而成的一所综合性大学。
学校位于我国著名的历史文化名城和优秀旅游城市洛阳市。
学校占地5000余亩，图书馆藏书171万册，中外文期刊1200余种。
学校建有中国教育科研网豫西地区网络中心，设有附属工厂、附属医院、机动车驾驶员培训中心等教学实习基地80多个，其中第一附属医院为豫西地区最大的三级甲等医院和“全国百佳医院”、“全国百姓放心医院”。
学校学科门类众多，现有56个本科专业，涵盖了工学、管理学、理学、医学、农学、经济学、法学、文学8个学科门类。
机械设计及理论学科可招收博士研究生，23个学科具有硕士学位授予权，5个工程领域具有工程硕士学位授予权，17个学科具有同等学力人员硕士学位授予权，已形成了博士、硕士和学士三级学位人才培养体系。
目前学校各类在校全日制研究生、本科生近3万人。
学校科研基础扎实、条件完善，现有河南省重点学科9个，省级特聘教授设岗学科8个，还设有“河南省高等学校先进制造技术重点学科开放实验室”，“河南省耐磨材料工程技术研究中心”，“河南省显微外科研究所”等一批省级研究基地。
《河南科技大学学报》自然科学、社会科学、医学三种版本面向国内外公开发行，其自然科学版在教育部2004年全国高校优秀科技期刊评比中获一等奖。
学校师资力量雄厚，现有教职工4928人，其中教授、副教授等高级专业技术人员1022人，博士、硕士生导师326人，有国家“百千万人才工程”一二层次人才、享受政府特殊津贴专家、省部级科技功臣、优秀科技专家等高级人才200余人，共享院士5人。
学校重视对外合作与交流，先后同美国、日本、英国和俄罗斯等国家的近20所大学和科研机构建立起了友好协作关系，并已同日本冈山理科大学、香港科技大学等签订了互相培养硕士研究生的合作协议。
河南科技大学2011年硕士研究生招生学科、专业目录及专业参考书
河南科技大学2010年硕士研究生招生学科、专业目录―导航001机电工程学院 (11)机械制造及其自动化（080201） (11)机械电子工程（080202） (11)机械设计及理论（080203） (12)精密仪器及机械（080401） (12)测试计量技术及仪器（080402） (12)管理科学与工程（工学学位）（087100） (13)机械工程（430102） (13)002材料科学与工程学院 (14)材料物理与化学（080501） (14)材料学（080502） (14)材料加工工程（080503） (15)冶金物理化学（080601） (15)有色金属冶金（080603） (15)材料工程（430105） (16)冶金工程（430106） (16)003 车辆与动力工程学院 (17)车辆工程（080204） (17)工程热物理(080701) (17)动力机械及工程(080703) (18)载运工具运用工程（082304） (18)农业机械化工程（082801） (18)动力工程（430107） (19)车辆工程（430135） (19)农业机械化（470109） (20)004电子信息工程学院 (20)电力电子与电力传动(080804) (20)控制理论与控制工程（081101） (21)检测技术与自动化装置（081102） (21)模式识别与智能系统（081104） (22)计算机软件与理论（081202） (22)计算机应用技术（081203） (22)控制工程（430111） (23)005 建筑工程学院 (23)工程力学（080104） (23)结构工程（081402） (23)006 化工与制药学院 (24)有机化学（070303） (24)高分子化学与物理（070305） (24)药理学（077906） (24)化学工艺（081702） (25)应用化学（081704） ...................................... 25 007 食品与生物工程学院.. (25)生物化学与分子生物学（071010） (25)食品科学（农学学位）（097201） (26)粮食、油脂及植物蛋白工程（083202） (26)农产品加工及贮藏工程（083203） (26)水产品加工及贮藏工程（083204） (27)食品加工与安全（470113） (27)008 理学院 (28)应用数学（070104） (28)凝聚态物理（070205） (28)009 政治与社会学院 (28)马克思主义基本原理(030501) (28)思想政治教育（030505） (29)010 外国语学院 (29)英语语言文学（050201） (29)外国语言学及应用语言学（050211） (30)011 经济与管理学院 (30)管理科学与工程（120100） (30)企业管理(120202) (31)区域经济学（020202） (31)旅游管理（120203） (32)技术经济及管理（120204） (32)工商管理硕士（460100） (32)012 医学院 (33)生物化学与分子生物学（071010） (33)人体解剖与组织胚胎学（100101） (33)病理学与病理生理学（100104） (33)药理学（100706） (33)013 法医学院 (34)法医学（100105） (34)014农学院 (34)植物学（071001） (34)生态学（071012） (34)作物栽培学与耕作学(090101) (35)植物营养学（090302） (35)作物（470101） (35)015 动物科技学院 (36)动物遗传育种与繁殖（090501） (36)基础兽医学（090601） (36)养殖（470105） (37)兽医硕士（480200） (37)016 林学院 (38)果树学（090201） (38)植物病理学（090401） (38)园艺（470102） (38)植物保护（470104） (39)017 图书馆 (39)图书馆学（120501） (39)018 第一附属医院 (39)内科学（100201） (39)神经病学（100204） (40)影像医学与核医学（100207） (40)外科学（100210） (40)眼科学（100212） (40)肿瘤学（100214） (41)内科学（450201） (41)神经病学（450204） (41)影像医学与核医学（450207） (42)外科学（450210） (42)眼科学（450212） (42)肿瘤学（450214） (43)019 河洛文化研究所 (43)专门史（060105） (43)020 艺术与设计学院 (43)机械设计及理论（080203） (43)河南科技大学2010年硕士研究生招生学科、专业目录专业名称、代码及研究方向招生人数考试科目备注错误！未找到引用源。
工业机器人实验报告 1300字
三一文库（）〔工业机器人实验报告 1300字〕
工业机器人实验指导书
田军营韩建海
河南科技大学机电工程学院
MOOMA工业机器人平面轨迹控制实验
班级：姓名：组别：实验成绩：
一、实验学时：2学时
二、实验目的：
学习并掌握MOOMA工业机器人在不同坐标系里的平面运动轨迹控制原理和控制方法。
三、实验原理：
通过使用MOOMA工业机器人的示教编程器，在机器人的不同坐标系中控制机器人工具坐标系的平面运动。
四、实验设备：
一台日本安川电气生产的MOOMA工业机器人。
五、主要实验模块及编程：
1、说明机器人示教编程中的坐标系选择方法，并通过实验说明不同坐标系中坐标轴的控制。
2、说明示教控制机器人在选择坐标系后平面运动控制的便利性和在不同坐标系中接近平面一个点的共性。
3、选择合适的坐标系，控制机器人在平面上走出一个三角形（说明理由和方法）。
□□
六、实验思考题：
１、说明在选择坐标系后，在平面上画直线、圆弧的方法？
２、说明构建机器人平面运动轨迹的方法（通过各种轨迹路线的运动加以说明）？
３、画图说明，在选择坐标系后，当机器人的实际运动是平面上的一个长方形时，你的实际操作可能是什么？（无论采用什么方法，只要能说清楚问题即可）
4、说明在选择坐标系后，你编程控制机器人运动过程中机器人没有发生干涉，机器人在这个过程中形成的程序控制下的运动会发生干涉吗？为什么？
5、说明在选择坐标系后，你在机器人平面运动控制中的体会。
河南科技大学2019年全日制专业学位硕士研究生
招生专业类别、专业领域目录
专业名称、
代码
研究方向
指导教师
招生人数
考试科目
联系人及电话
备注
院（系）代码及名称：001机电工程学院
学科专业名称及代码：
机械工程（085201）
1.先进制造装备及数控技术
杨宏斌张明柱韩红彪库祥臣张丰收高作斌
胡东方张波徐彦伟李济顺徐红玉王会良王斌隋新
59
第一单元：
魏学锋李梅
徐航彭淑鸽
4
第一单元：
101思想政治理论
第二单元：
204英语二
第三单元：
302数学二
第四单元：
834水污染控制工程
复试科目名称：
①环境污染控制工程基础
②仪器分析
以上科目任选1门
同等学力加试科目名称：
①有机化学
②物理化学
2.土壤污染修复与治理
牛青山朱书法
王辉
3.生物质资源的综合利用
任运来许爱荣
王学涛兰维娟
学科专业名称及代码：
车辆工程（085234）
1.车辆新型传动理论与技术
徐立友
20
第一单元：
101思想政治理论
第二单元：
204英语二
第三单元：
302数学二
第四单元：
①816汽车设计
②817汽车理论
③938车辆新技术
①-③任选1门
复试科目名称：
①车辆设计
②车辆理论
③车辆新技术
（以上科目任选1门初试未选科目）
同等学力加试科目名称：
①机械设计
②车辆构造（底盘部分）
2.车辆系统动力学
曹付义
3.车辆现代设计理论与方法
两轮机器人实时运动控制系统的研究
… …
触持电棚 ２２ 第 ０ 第ｌ ０ 年 ４卷 期 １
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河南科技大学2012年机电学院考研专业及其参考书目考研区划分
5.机电设备故障诊断
第一单元：
101思想政治理论
第二单元：
201英语一
第三单元：
301数学一
第四单元：
①916测试技术
②807误差理论与数据处理
③874微机原理及接口技术
④808模拟电子技术
①-④任选1门
复试科目名称：
1.测试技术
2.误差理论与数据处理
3.微机原理及接口技术
招生人数
考试科目
备注
院系名称：机电工程学院
学科专业名称及代码：
机械制造及其自动化（080201）
研究方向：
1.智能制造与数控技术
2. CAD/CAE/CAM与逆向工程
3.高速精密加工技术与精密测试方法
4.机械装备数字化设计及性能分析
5.机械装备网络设计与制造技术
6.特种加工理论与方法
70
第一单元：
101思想政治理论
7.现代计量技术及应用
第一单元：
101思想政治理论
第二单元：
201英语一
第三单元：
301数学一
第四单元：
①916测试技术
②807误差理论与数据处理
③874微机原理及接口技术
④808模拟电子技术
①-④任选1门
复试科目名称：
1.测试技术
2.误差理论与数据处理
3.微机原理及接口技术
（以上科目任选1门初试未选科目）
（以上科目任选1门初试未选科目）
同等学力加试科目名称：
1．控制理论及应用
2．精密机械设计基础
院系名称：机电工程学院
学科专业名称及代码：
测试计量技术及仪器（080402）
研究理技术及应用
下肢行走康复训练机器人控制系统设计
由各个关节的运动合成整个机器人系统的运动 ， 因此使整个系统动作时处在很好的状态 ， 首先必须先 能控制住机器人各个关节的单独的运动 ， 使其运动曲 线轨迹符合设定的步态轨迹曲线 。机器人系统是采用 气动作为动力源， 对气缸位置的控制采用脉冲宽度调 制（ PWM） 控制。 下面就以对制作的机器人样机腿部 髋关节的实际控制实验进行说明 。 通过仿真正常人的步态行走， 可知髋关节摆动的 角度在人行走一个步态周期内的轨迹曲线是一个近似 的抛物曲线。为了使机构腿运动轨迹准确跟随这个抛 在一个周期（ 5 s） 内每间隔 100 ms 采一个样点， 物线， 将信息反馈给控制器， 得到髋关节跟随标准曲线波形 图如图 5 所示。由于气动结构动作时自身的惯性以及 气源压力的波动， 在跟随曲线的过程中出现了小幅的 超调。同时， 由于存在信号采集的时间间隔， 实际曲线 不够平滑。但总体来看， 通过对髋关节摆动的角度实 际值与目标值比较， 判断误差等级的大小， 据此调整下 一步驱动关节运动气缸的相关高速开关阀的占空比大 小， 来不断的修正参数， 补偿偏差， 从而使运动趋近于 设定的轨迹曲线， 最大误差基本控制在 ± 1° 以内。
图4
PWM 电路原理图
2． 3
图3 下肢行走康复训练机器人系统的总体控制方案结构图
控制程序设计
整个步态康复训练机器人控制系统是以 C8051F040 微处器为控制核心， 单块控制板主要包括以下几个模 A / D 采样模块、 PWM 模块、 USB 通信 块： JTAG 模块、 CAN 通信模块、 模块、 扩展模块。其中 JTAG 模块用于 A / D 采样模块主要是 上位机向控制板下载程序之用， 对机器人的传感器信号以及机器人的运动轨迹采集存 PWM 模块把脉宽调制 PWM 信号进行放大驱动高 储， 速开关电磁阀， 串行通信模块和 CAN 通信模块实现主 数 控制板与 PC 机之间和各个控制板之间控制信息、 据的传递， 扩展模块作为系统的功能扩展的备用 。 2． 2 PWM 模块 机器人采用气压作为动力源， 对此气压动力系统
搬运机器人控制系统设计与研究
2019.09科学技术创新 -61-搬运机器人控制系统设计与研究都德伟 周梦刘衡 李明威 张梦还(河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471003)摘要：本文对一种搬运机器人的控制系统进行了具体的介绍说明。
机器人采用STM32F103RCT6微控制芯片，其电源模块, 电机驱动电路，地面灰度检测等分别进行了优化设计。
实验结果表明，这种经过优化设计后的搬运机器人能够更好的完成搬运任 务。
关键词：机器人;搬运;控制系统中图分类号:TP242 文献标识码:A文章编号:2096-4390( 2019 )09-0061-02现状分析搬运机器人(transfer robot)是指一种特定形态的机器人可以在某一工作环境下，通过一定的程序控制并结合力学，机械 学，自动控制技术，传感器技术等相关知识来实现自身运行以及 自动化物料的抓取,进而完成相应的搬运任务叫而在当今社会 生产中.伴随着工业技术的高速发展，搬运机器人得到了越来越 广泛的应用。
无论是用于工业制造还是比赛竞技类的搬运机器人,对其控制系统的探索和研究都显得十分重要。
1搬运机器人控制系统电路及相应子程序设计1.1控制芯片的选择该搬运机器人的控制芯片是STM32F103RCT6微控制芯片。
该芯片采用嵌入式-微控制器的集成电路(IC),芯片尺寸32 位，最大速度72MHz,程序储存器容量256KB,程序存储器类型 为FLASH , RAM 容量为48K 。
该芯片含有2个基本定时器、4个通用定时器、2个高级定时器、2个DMA 控制器(共12个通道)、3 个 SPI 、2 个 IIC 、5 个串口、1 个 USB 、1 个 CAN,3 个 12 位ADCJ 个12位DACJ 个SDIO 接口及51个通用10 口，性价比极高。
1.2电源模块优化设计本系统采用2200mAh 的3S 航模电池进行供电。
本设计将电压分为11.1V 、6V 、5V 和3.3V 四个档位，以便满足电机、传感 器、单片机、舵机正常工作条件。
科技特长生的机器人技术与自动化控制
科技特长生的机器人技术与自动化控制随着科技的不断发展和进步，机器人技术与自动化控制正成为现代社会中的重要组成部分。
科技特长生秉承着对未来的热爱和追求，通过学习和应用机器人技术与自动化控制，为促进社会的进步和创新发挥了重要作用。
一、机器人科技的应用领域机器人技术广泛应用于不同领域，如工业制造、医疗护理、农业种植等。
在工业制造中，机器人能够替代人工完成重复性、精密度高的作业，提高生产效率和产品质量。
在医疗护理领域，机器人可以协助手术、提供康复训练等服务，为患者提供更好的医疗护理。
在农业种植方面，机器人能够自动识别和摘取农作物，提高农业生产效益。
二、科技特长生在机器人技术上的努力作为有着科技特长的学生，我们不仅仅是机器人技术的应用者，更是其创造者和推动者。
我们通过学习与实践，掌握了机器人技术的理论和技能。
我们参加机器人竞赛，锻炼了团队合作能力，提高了问题解决的能力，培养了创新思维。
我们设计并制作机器人原型，探索着机器人技术在日常生活中的应用。
三、自动化控制的重要性自动化控制是机器人技术的核心，通过引入传感器、执行器和控制系统，实现对机器人的自主运动和操作。
自动化控制可以减少人力成本、提高工作效率，并减少人为因素的干扰。
例如，在工厂生产线上智能化的自动化控制系统可以提高产品质量和生产效率，降低生产成本。
四、科技特长生与自动化控制的结合科技特长生具备应对未来科技挑战的能力，并且能够将机器人技术与自动化控制相结合，为社会发展和创新做出更大贡献。
通过学习自动化控制的理论和方法，科技特长生能够更好地理解机器人技术的实现原理和应用场景，从而更加灵活地运用机器人技术。
在机器人竞赛中，科技特长生能够利用自动化控制的知识，改进机器人的控制系统，提高机器人的智能水平和竞争力。
总结：科技特长生通过学习与实践，努力掌握和应用机器人技术与自动化控制，为推动社会进步和创新发挥了重要作用。
机器人技术的应用领域广泛，自动化控制的重要性不可忽视。
河南科技大学2017年专业学位硕士研究生招生学科、专业目录
③861 生产计划 ①机械制造技术基
与控制
础
①-③任选 1 门 ②管理学原理
学科专业名称及代码： 第一单元：
复试科目名称：
项目管理（085239） 101 思想政治理 ①企业战略管理
研究方向：
论
②工程项目管理
1. 制造项目管理
第二单元：
①-②任选 1 门
204 英语二
第三单元：
不招收同等学力考
303 数学三
学
专业名称、代码及研究方 向
考试科目
备注
①-③任选 1 门
学科专业名称及代码： 第一单元：
复试科目名称：
食品加工与安全 （095113）
101 思想政治理 食品工艺学 论
研究方向：
第二单元：
同等学力加试科目
1.食品化学及农产品工艺 204 英语二
名称：
化学
第三单元：
①食品保藏原理
2.食品质量与安全检测新 341 农业知识综 ②食品机械学
6. 车辆数字化设计技术 ③938 车辆新技 部分）
7. 车辆系统测试与控制 术
技术
①-③任选 1 门
院（系）代码及名称： 第一单元：
复试科目名称：
004 信息工程学院
101 思想政治理 控制工程基础
学科专业名称及代码： 论
控制工程（085210） 第二单元：
同等学力加试科目
研究方向：
204 英语二
② 无机材料物理
材料工程（085204） 第二单元：
性能
研究方向：
204 英语二
③ 材料成形原理
1. 新型有色金属材料 第三单元：
①-③任选 1 门
2. 高性能钢铁材料
河南科技大学
6.特种加工理论与方法
92
第一单元：
101思想政治理论
第二单元：
201英语一
第三单元：
301数学一
第四单元：
①802数控技术
②805机械制造技术基础
③874微机原理及接口技术
④803机械控制工程基础
⑤917液压传动
⑥901机械设计基础
⑦815理论力学
①-⑦任选1门
复试科目名称：
金属及无机非金属材料方向
1．金属材料性能分析
2．普通硅酸盐工艺学
高分子材料方向
1．有机化学
2．高分子化学物理
3．高分子材料
任选2门初试.复试未选科目
院系名称：材料科学与工程学院
学科专业名称及代码：
材料加工工程（080503）
研究方向：
1.材料摩擦学及表面复合强化
2.凝固过程及组织计算机模拟
3.高强韧合金成形技术及应用
6.制冷与低温系统的自动控制及计算机模拟技术
7.制冷系统循环及热物理过程优化技术
第一单元：
101思想政治理论
第二单元：
201英语一
第三单元：
301数学一
第四单元：
①801材料力学
②815理论力学
③818工程热力学
④819工程流体力学
①-④任选1门
复试科目名称：
1．内燃机原理
2．制冷装置设计
3．传热学
1.测试技术
2.误差理论与数据处理
3.微机原理及接口技术
（以上科目任选1门初试未选科目）
同等学力加试科目名称：
1．控制理论及应用
2．精密机械设计基础
院系名称：机电工程学院
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
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(4) 多关节式(Jointed) 符号表示RRR
(5) SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 关节轴线全平行 由日本山梨大学牧野洋教授首先提出
2、按机器人控制方式
(1) 非伺服控制机器人：这种机器人按照 事先编好的程序进行工作，使用限位开关、制 动器、插销板和定序器控制机器人的工作。主 要涉及“终点”、“抓放”或“开关”式机器 人，尤其是有限顺序机器人。 (2) 伺服控制机器人：通过反馈传感器取 得的反馈信号与来自给定装置的给定信号，用 比较器加以比较后，得到误差信号，经过放大 后用以激发机器人的驱动装置，并带动末端执 行装置以一定的运动规律运动，实现所要求的 作业。
美国只将后四种定义为机器人。
§8.3 机器人自由度、关节及坐标系
一、机器人的自由度 确定点在空间位置—三个坐标。 确定刚体（三维物体，不是一个点） 在空间位置—六个坐标（三个确定空间位 置，三个确定空间姿态）。 需要六个自由度才能将物体放到空间 任意指定位姿（即位置和姿态）。 少于六个自由度，机器人的能力将受 到相应限制（自由度越少，限制越多）。
日本工业机器人协会把机器人分为六类：
1) 手动操作手：由操作人员直接进行操作的有几个自由度的加工装 置； 2) 定序机器人：按预定的顺序、条件和位置，逐步地重复执行给定 的作业任务，其预定信息难以修改； 3) 变序机器人：和第二类一样，但预定信息易于修改； 4) 示教式机器人：能够按照记忆装置存储的信息复现事先由人示教 的动作，且这些示教的动作能够自动重复地进行； 5) 程控机器人：能够通过提供的运动程序，执行给定的任务； 6) 智能机器人：通过感知信息独立检测工作环境或工作条件的变化， 借助机器人本身的自我决策能力，进行相应的工作。它不受工作 环境或工作条件变化的影响。
是要确定出达到目标的关节轨迹的形状、运动的时间 和速度等。这里所说的轨迹是指随时间变化的位置、 速度和加速度。
简言之，机器人的工作过程，就是通过规划，将要求的任 务变为期望的运动和力，由控制环节根据期望的运动和力的信 号，产生相应的控制作用，以使机器人输出实际的运动和力， 从而完成期望的任务。这一过程表述如下图所示。这里，机器 人实际运动的情况通常还要反馈给规划级和控制级，以便对规 划和控制的结果做出适当的修正。
1、直线移动关节 2、转动关节 （驱动方式）
三、机器人的坐标系 机器人运动学中通常定义以下三种坐 标系： 1、全局参考坐标系： 此时，机器人是通过 各关节的组合运动产生 沿X、Y、Z三个坐标轴 直线运动和绕他们的转 动。
2、关节参考坐标系：此时，机器人 是通过各关节独立运动产生期望运动。 3、工具参考坐标系：是一个活动坐 标系，随机器人手运动而随之运动，在 机器人控制中，它便于对机器人靠近、 离开物体或安装零件进行编程。
不同之处（控制源、名称）
§8.2 机器人的特点、结构及分类
一、机器人的主要特点（通用性、适应性） 机器人的特点包括如下两方面内容： 机器人的通用性取决于它的几 何特性和机械能力。即指执行不同功能完成同 一任务的能力和完成多样不同简单任务的能力。 或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任 务或以不同的方式完成同一任务。 决定通用性有两方面因素：一个是机器 人自由度；另一个是末端执行器的结构和操作 能力。
机械手臂manipulator： 一般为由杆件 机构和关节机构组成的空间开链机构常 常进一步细分为机座腰部臂部肩和肘腕 部 末端操作器end-effector ：按作业用途 定（是机器人完成特定作业的关键装置）
驱动单元
包括驱动器、运动件和传动机构 驱动器：电机（步进电机、伺服电机、DD 电机）、气缸、液压缸、新型驱动器。 传动机构：谐波传动、螺旋传动、链传动、 带传动、绳传动、各种齿轮传动及液力传 动。 运动件：机器人本体上的各运动体。
要求的任务
人 机 接 口
规
期望的 运动和力
控
控制作用
划
人的工作原理示意图
上图中，要求的任务由操作人员输入给机器人， 为了使机器人操作方便、使用简单，必须允许操作人
员给出尽量简单的描述。
上图中，期望的运动和力是进行机器人控制所必 需的输入量，它们是机械手末端在每一个时刻的位姿 和速度，对于绝大多数情况，还要求给出每一时刻期 望的关节位移和速度，有些控制方法还要求给出期望
机器人市场很快发展起来，很多国 家都想用成百上千的机器人士兵装备 军队，为他们卖命，即使伤亡也不足 惜。最终机器人认定自己已经比人类 优越，并试图从人类手中接管这个世 界。这个故事中出现的名字rabota， 即劳动者，一直沿用到今天。
机器人主要基于大规模生产考虑主要有以下 两个原因： 1、劳动强度 2、尽量使用机器人完成简单、重复的作业以 降低成本。 1950年，Asimov在其出版的《我，机器 人》一书中，给机器人定下了三原则： 1、不伤害人类； 2、在原则一下服从人给出的命令； 3、在与上两个原则不矛盾的前提下保护自 身
根据具体作业对象不同，机器人适 应性主要考虑三种适应性： (1) 点适应性：即如何找到点的位置。 (2) 曲线适应性：即如何利用传感器得到 的信息(或特殊结构、材料等)沿曲面工作。 (3) 速度适应性：选择最佳运动速度。 （与倒立摆类似的两轮机器人）
工业机器人系统 组成
执行系统
手部 臂部 腕部 机身
智能机器人动作规划
给主人倒一杯水
取一个杯子
找到水壶
打开水壶
把水倒入杯中
把水送给主人
提起水壶到杯口上方
把水壶倾斜
把水壶竖直
把水壶放回原处
手部从A点移到B 点
关节从A点移到B点
动作规划的目的是——将操作人员输入的
简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。
例如，对一般的工业机器人来说，操作员可能只
输入机械手末端的目标位置和方位，而规划的任务便
有关机器人重要术语
机器人（robot）：可编程的多功能操作 装置，通过可变的、预先编程的运动完 成各种任务。 遥控手（teleoperator）：远程操作控 制进行工作的机器人叫遥操作机器人。 可行走机器人（mobile robot）：机座 可运动的机器人。 机器人学（robotics）：关于设计、制 造和应用机器人的一门学科。
控制系统
一般由控制计算机、驱动装置和伺服控制 器（servo controller ）组成 控制计算机：根据作业要求接受编程发出 指令控制协调运动并根据环境信息协调运动 伺服控制器：控制各关节的驱动器使其按 一定的速度加速度和轨迹要求进行运动
智能系统
正在发展中智能机器人除运动机能外还有如下三 种机能 感知机能：获取外部环境信息以便进行自我行动决 策和监视的机能，视觉传感器是当前发展的重点 思维机能：求解问题的认识推理和判断机能— — 人工智能 人—机通信机能：理解指示命令输出内部状态与人 进行信息交换的机能
的加速度等。
对于PTP控制:
通常只给出机械手末端的起点和终点，有时也 给出一些中间经过点，所有这些点统称为路径点。 应注意这里所说的“点” 不仅包括机械手末端的 位置，而且包括方位，因此描述一个点通常需要6 个量。通常希望机械手末端的运动是光滑的，即它 具有连续的一阶导数，有时甚至要求具有连续的二 阶导数。不平滑的运动容易造成机构的磨损和破坏 ，甚至可能激发机械手的振动。因此规划的任务便 是要根据给定的路径点规划出通过这些点的光滑的 运动轨迹。
1．通用性
2．适应性 机器人的适应性是指其对 环境的自适应能力，即要求所设计的机 器人能够自我执行并适应未经完全指定 的任务，而不管任务执行过程中是否发 生了所没有预计到的环境变化。这一能 力要求机器人具有人工知觉，即能感知 周围环境。在这个层次上，机器人运用 它的下述能力： (1) 使用传感器感测环境的能力； (2) 分析任务空间和执行操作规划的能力； (3) 自动指令模式的能力。
• 40年代末期美国阿尔贡国家实验室遥控机械手 的发展用于操作放射性材料(遥控式、双向主从 式机械手)
1953年：MIT研制成功第一台数控铣床 机械手+NC技术 —>第一台工业机器人的产生 1954年：美国人George.C.Devol 申请“可编 程序的关节型搬运装置”发明专利 1958年：约瑟夫 恩格尔伯格购买了德沃尔的 专利，创造了世界上第一个制造机器人的公 司—Unimation 1959年：推出了第一台示教再现式的 (Teaching- Playback)PUMA机器人 1961年：Unimation 公司生产出第一台工业 机器人定名为Unimate，62年在GM公司应用
伺服控制分为点位伺服控制和连续 轨迹伺服控制两种。 点位伺服控制：机器人以最快和最 直接的路径（省时省力）从一个端点移 到另一个端点。通常用于重点考虑终点 位置，而对中间的路径和速度不做主要 限制的场合。实际工作路径可能与示教 时不一致。 连续轨迹伺服控制：机器人能够平 滑地跟踪某个规定的路径。
3．按机器人的信息输入方式
工 业 机 器 人
行走机构
驱动系统
各种电、液、气装置 运动控制装置
控制系统
位置检测装置
示教再现装置
触觉、听觉、嗅觉、视觉装置 语音识别装置
人工智能系统
逻辑判断装置 学习装置
二、机器人的结构组成
四大组成部分 • 执行机构 • 驱动单元 • 控制系统 • 智能系统
执行机构
执行机构是机器人完成工作任务的机 械实体一般为“机械手臂+末端操作器”
（a）Kuhnezug车载起重机；(b)Fanuc S-500机器人在卡车上执行焊缝任务
机器人操作手与起重机进行比较：
相似之处（结构、驱动、负载、控制器）
具有许多连杆，这些连杆通过关节依次连接； 这些关节由驱动器驱动（电机）； 操作机的“手”都能在空中运动，达到工作空 间的任何位置，并承载一定的负荷； 都用一个中央控制器控制驱动器。 起重机是由人来控制驱动器 机器人操作手是由计算机编程控制。动作受计 算机监控的控制器所控制，该控制器本身也运 行某种类型程序。程序改变，机器人动作就会 相应改变。 一个称为机器人，一个称为操作机。