控制系统设计
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4、通信系统的控制,包括电话系统、移动电话、及互联网; 控制系统调节在发射机与中继器中的信号功率电平,管理 (操纵)网络邮件路由设备的信息包缓冲器,并且提供适 合的噪声消除,对传输线特性的变化作出反应。
自动控制技术未来发展方向
从பைடு நூலகம்究手段、方法和途径的角度看
1、对符号和连续动力学两者兼具的系统控制
下一代系统将把逻辑操作与连续量结合起来。当 今的理论对这样的系统,特别是我们大型系统测 量没被处理调谐得很好。
教学基本要求: 掌握分析控制系统误差的方法,并且能够熟练进行系统误差分配; 能够熟练地进行典型伺服系统负载分析与计算; 合理选择控制方案、伺服电机、检测装置、功率放大及减速装置; 熟悉掌握伺服系统的工程建模方法; 掌握伺服系统动态综合设计方法; 了解PWM直流伺服系统的组成、控制电路、功率转换电路的选择与 保护、开关频率选择和动态设计; 熟练掌握伺服系统调试与试验方法。
4、 控制运算法的自动综合,带有综合证实与验证 未来的工程系统将需要迅速地设计、重新设计, 以及执行控制软件的能力。研究人员需要研发更 强有力的设计工具使整个控制设计过程从模型到 回路硬件仿真,包括系统级软件的验证与确认, 全部自动化 。
5、不可靠的部件建造非常可靠的系统,即使当个别 的部件失效时,大多数大工程系统必须继续工作。 这需要设计允许系统重新自动配置自己,以便使 它的性能逐渐地而不是突然地降低。
5、信息与网络
通信网络的迅速发展为控制提供巨大的机会和挑战。 可把它们粗略地分为两个主要领域:网络的控制和控 制网络。
网络是迄今最大的反馈控制系统。网络的控制是 一个大的范围,包括拥塞控制,邮件路由,数据存储 和动力管理。这些控制问题的几个特征使他们非常富 于挑战性。
另一个是控制问题的分散本质:局部与全局。由 时变延迟使稳定性问题复杂化。状态可能经常地不可 预见地变化。
右图 硬盘驱动系统
下图 无缆水下机器人
上图 我国第一艘深潜打捞
救生器
某型猎雷声纳稳定平台系统
仿真技术
多自由度平台
1)可以作为航空飞行模拟器,能够在地面条件下复现模拟 控制飞行的各种状态。 2)可以作为机器人的模拟运动机构,能够完成普通机器人 不易完成或不能完成的某些运动。 3)在娱乐界可以作为体感模拟娱乐机,诸如UFO,航空航 海旅行模拟器等。 4)用作飞机、船舶、潜艇、航天器等运动载体中相关仪器 设备的试验。多自由度转台可以展现各类运载器的摇摆、 回转和平移等运动。
• 自动控制技术的发展离不开背景对象。 • 技术的进步是不断推动控制学科发展的动力。
自动控制技术的发展历程
反馈控制系统
瓦特离心调速器
火炮随动系统
59式100毫米高炮配用59-01型指挥仪和瞄5型雷达, 主要用于对付12千米以内的水陆空目标。火炮有自 动、手动瞄准方式。
左图 可遥控的自动驾驶仪的波音777飞机
机器人技术和智能机械是指包括带有类似人类行为的机械的 发展的应用集合。然而早期的机器人包括有轮的和有腿的机 器可能进行机器人竞赛和行星探测,无人飞行器的监视和搏 斗,及给医生提供新能力的医学装置。未来的应用将包括增 强自治权和增加同人类和同社会的相互作用。控制是在所有 这些应用里的一个中心要素并且在将要发展的下一代智能机 器的发展中更加重要。
3、生物学和医学
在多种水平的组织中,从分子的到细胞的到生物 的直到一个人,生物学变得更易于接近工程中常用的 方法:数学建模、系统理论、计算及综合的抽象方法。 相反地,随着生物科学发展步伐的加速,预示着在人 造系统里重要的实际应用的新设计原理。在生物学和 工程界面的协同增效,提供了在这两个领域中迎接挑 战的前所未有的机会。控制的原理是生物学工程大多 数关键问题的重点,并且将在这个领域的未来中扮演 一个启动角色。
从目前信息技术的发展来看,由于已 经产生了一个允许用户相互交换信息的全 球化因特网,这将产生更多的与物理环境、 无线或有线交互作用。因而,下一个阶段 的信息技术的革命和控制技术的发展必然 是通信、计算和控制的汇集。
结束语
1、控制领域有着丰富的历史和强有力的成功 纪录,它深深影响着在商业、军事及科学上的 应用。数学的严格使用传统及强有力的与应用 相互作用、相互结合,已经产生出一套在多种 技术中使用的理论和方法。未来产生影响的机 会甚至比过去更多。
上图:双轴艇体摇 摆台,主要用于艇 体摇摆仿真实验。
下图:三轴跟踪转台,与成像制导信 息处理器配接,由信息处理输出为目 标方位、俯仰误差信号,驱动转台跟 踪指定目标。可以作测滚运动,模拟 导弹在空中飞行的姿态变化。
上图:三轴飞行仿真转台。主 要用于惯测系统的标定、检测 与实验,具设有位置、速率、 摇摆、仿真等功能。
2、高级协调和自治
反馈正在越来越多地设计到企业的决策系统中, 这包括提供一系列管理与后勤、领空管理与空中 交通管制,以及军事指挥与控制系统。鲁棒控制 系统的分析、设计过程必须扩展到这些更高水平 的决策系统。
3、分布式的、异步的、网络环境中的控制
遍布于多个计算元的控制,通过基于信息包的通 讯相互连接,为保证稳定性,效能及鲁棒性将要 求新的形式。
谢谢各位!
自动控制理论的发展
• 麦克斯维尔引入微分方程开始对系统进行研究 • 维斯聂格拉斯基结合蒸汽机的特性,指出正确选
择参数,可以保证系统稳定
• 劳斯提出代数稳定判据 • 胡尔维茨是第一个用理论指导和实现控制系统设
计的人
• 布莱克首次应用负反馈概念实现控制系统设计 • 尼可尔斯提出PID的整定方法
• 鲁里叶研究具有非线性的控制问题 • 波波夫提出稳定性理论 • 庞特里亚金提出极大值原理——最优控制 • 60年代,状态空间法诞生——现代控制理论 • 70年代,现代频域法——螺旋式发展 • 80年代,提出控制的鲁棒性——现代后控制理论 • 90年代,控制理论发展呈现多元化格局
未来发展的5个主要领域
1、航空、航天、航海与运输
航空、航天、航海与运输包含一个非常重要的应用领域集合, 其中,控制是一项关键的启动技术。这些应用领域代表现代世 界的全部科技能力的一个重要部分。它们也是它的经济力量的 主要的部分,而且它们非常有助于它的人民的幸福。控制在这 些应用领域中的历史角色。
2、机器人技术和智能机械
4、材料及加工
材料、加工制造业的运转过程需要先进的信息和制造过程 控制技术持续引入。工业必须保持低成本、可靠、最好的用 户服务下交付产品的全球能力。这些新技术领域包括例如电 子,化学,生物材料薄膜加工领域中的纳米技术,以及为提 供一系列管理和企业资源分配设计的集成微系统。在这些领 域中对新发展的盈利是巨额的,而且在从半导体、医药制品 及大量材料产业的将来发展中,控制的使用是关键的。
最重要的或许是那些具有控制思想的个人, 他们吸纳了系统观念,在复杂的工程系统的建 模、分析、设计和测试上可担当技术领导。
综上所述,控制技术必须在充分发挥自身 优势和借鉴其它领域的发展成果,并不断 进行改进和创新,才能在未来的竞争中获 得更快、更大的发展。
展望新的世纪,控制技术将会面对更大的、 新的机遇与挑战,我们对控制技术的发展 前景充满信心。
成就及影响
1、适合于运载器的控制系统,包括飞机、舰船、导弹、运 载火箭和人造卫星;这些控制系统提供了在大的环境情况 下和系统不确定的情况下稳定的跟踪。
2、制造业中的控制系统,从汽车到集成电路;计算机控制 的机器提供高质量、高成品率要求的部件和产品精确的定 位和装配.
3、工业过程控制系统,尤其在碳氢化合物和化学加工工业 方面;这些系统通过监控数以千计传感器信号,并对数以 百计的阀门、加热器、泵及其它的传动装置做出相应的调 节,以保持高的产品质量。
考试形式:闭卷考试或完成答辩形式的课程设计
选用教材: 现代伺服系统设计 哈尔滨工程大学出版社 刘胜、彭侠夫 2001年
自动控制技术的发展历程 及未来发展方向
厦门大学信息科学与技术学院 彭侠夫
报告内容
前言 自动控制技术的发展历程 自动控制技术未来发展方向 结束语
前言
• 什么是自动控制?
自动控制是指机器或装置在无人干预情况下自动进行操作,它是 围绕着工业生产的需要而形成和发展起来的,已广泛应用于人类 社会的各个方面。 控制系统是指这样一种装置,它通过计算和反馈去修改一个系统 的行为。
2、通讯、计算和感知技术的普遍深入将启 动控制的很多新的应用,但也将要求当今的 理论和方法有相当可观的发展。控制界必须 涵括新的、信息丰富的应用,并把现有的概 念推广应用到决策的更高水平的系统中。随 着新的、远期领域对控制技术的开放,该领 域接下来的十年将会是硕果累累的。
3、对控制研究投资的回报是实质性的。它们 包括对可靠、有效及鲁棒地运作系统的成功开 发,可能通过生产过程的先进控制取得新材料 和装置。通过控制技术的使用,增加对物理和 生物学系统的理解。
控制系统设计
课程性质:专业主干课 学时/学分:54/3 授课时间:第七学期 授课专业:自动化 先修课程:自动控制原理、电机与拖动、微机原理、电路基础、 模拟与数字电路、液压传动与控制、自动控制元件 课程目的与任务: 本课程是一门基础与工程实践密切相结合的专业课程。其特点是 所涉及的知识面宽、实践性强。通过本课程的学习,使学生了解 和掌握一般反馈控制系统的设计方法、步骤,了解和掌握控制系 统的调试、试验研究知识,使学生获得分析、解决实际控制系统 设计问题的能力。
六柱六自由度摇摆转台
减摇水舱二自由度摇摆台
下左图:三轴多功能模拟转台。主要用于惯导系统的位置、速 率与摇摆等试验。
下右图:三轴多功能转台。具有位置、速率、摇摆、伺服等功 能,惯性系统及惯性元器件测试。
下图:双轴伺服转台,该转台具有位 置、速率、自动阶跃翻滚等功能,主 要用于高精度测试各种二自由度陀螺 漂移。
自动控制技术未来发展方向
从பைடு நூலகம்究手段、方法和途径的角度看
1、对符号和连续动力学两者兼具的系统控制
下一代系统将把逻辑操作与连续量结合起来。当 今的理论对这样的系统,特别是我们大型系统测 量没被处理调谐得很好。
教学基本要求: 掌握分析控制系统误差的方法,并且能够熟练进行系统误差分配; 能够熟练地进行典型伺服系统负载分析与计算; 合理选择控制方案、伺服电机、检测装置、功率放大及减速装置; 熟悉掌握伺服系统的工程建模方法; 掌握伺服系统动态综合设计方法; 了解PWM直流伺服系统的组成、控制电路、功率转换电路的选择与 保护、开关频率选择和动态设计; 熟练掌握伺服系统调试与试验方法。
4、 控制运算法的自动综合,带有综合证实与验证 未来的工程系统将需要迅速地设计、重新设计, 以及执行控制软件的能力。研究人员需要研发更 强有力的设计工具使整个控制设计过程从模型到 回路硬件仿真,包括系统级软件的验证与确认, 全部自动化 。
5、不可靠的部件建造非常可靠的系统,即使当个别 的部件失效时,大多数大工程系统必须继续工作。 这需要设计允许系统重新自动配置自己,以便使 它的性能逐渐地而不是突然地降低。
5、信息与网络
通信网络的迅速发展为控制提供巨大的机会和挑战。 可把它们粗略地分为两个主要领域:网络的控制和控 制网络。
网络是迄今最大的反馈控制系统。网络的控制是 一个大的范围,包括拥塞控制,邮件路由,数据存储 和动力管理。这些控制问题的几个特征使他们非常富 于挑战性。
另一个是控制问题的分散本质:局部与全局。由 时变延迟使稳定性问题复杂化。状态可能经常地不可 预见地变化。
右图 硬盘驱动系统
下图 无缆水下机器人
上图 我国第一艘深潜打捞
救生器
某型猎雷声纳稳定平台系统
仿真技术
多自由度平台
1)可以作为航空飞行模拟器,能够在地面条件下复现模拟 控制飞行的各种状态。 2)可以作为机器人的模拟运动机构,能够完成普通机器人 不易完成或不能完成的某些运动。 3)在娱乐界可以作为体感模拟娱乐机,诸如UFO,航空航 海旅行模拟器等。 4)用作飞机、船舶、潜艇、航天器等运动载体中相关仪器 设备的试验。多自由度转台可以展现各类运载器的摇摆、 回转和平移等运动。
• 自动控制技术的发展离不开背景对象。 • 技术的进步是不断推动控制学科发展的动力。
自动控制技术的发展历程
反馈控制系统
瓦特离心调速器
火炮随动系统
59式100毫米高炮配用59-01型指挥仪和瞄5型雷达, 主要用于对付12千米以内的水陆空目标。火炮有自 动、手动瞄准方式。
左图 可遥控的自动驾驶仪的波音777飞机
机器人技术和智能机械是指包括带有类似人类行为的机械的 发展的应用集合。然而早期的机器人包括有轮的和有腿的机 器可能进行机器人竞赛和行星探测,无人飞行器的监视和搏 斗,及给医生提供新能力的医学装置。未来的应用将包括增 强自治权和增加同人类和同社会的相互作用。控制是在所有 这些应用里的一个中心要素并且在将要发展的下一代智能机 器的发展中更加重要。
3、生物学和医学
在多种水平的组织中,从分子的到细胞的到生物 的直到一个人,生物学变得更易于接近工程中常用的 方法:数学建模、系统理论、计算及综合的抽象方法。 相反地,随着生物科学发展步伐的加速,预示着在人 造系统里重要的实际应用的新设计原理。在生物学和 工程界面的协同增效,提供了在这两个领域中迎接挑 战的前所未有的机会。控制的原理是生物学工程大多 数关键问题的重点,并且将在这个领域的未来中扮演 一个启动角色。
从目前信息技术的发展来看,由于已 经产生了一个允许用户相互交换信息的全 球化因特网,这将产生更多的与物理环境、 无线或有线交互作用。因而,下一个阶段 的信息技术的革命和控制技术的发展必然 是通信、计算和控制的汇集。
结束语
1、控制领域有着丰富的历史和强有力的成功 纪录,它深深影响着在商业、军事及科学上的 应用。数学的严格使用传统及强有力的与应用 相互作用、相互结合,已经产生出一套在多种 技术中使用的理论和方法。未来产生影响的机 会甚至比过去更多。
上图:双轴艇体摇 摆台,主要用于艇 体摇摆仿真实验。
下图:三轴跟踪转台,与成像制导信 息处理器配接,由信息处理输出为目 标方位、俯仰误差信号,驱动转台跟 踪指定目标。可以作测滚运动,模拟 导弹在空中飞行的姿态变化。
上图:三轴飞行仿真转台。主 要用于惯测系统的标定、检测 与实验,具设有位置、速率、 摇摆、仿真等功能。
2、高级协调和自治
反馈正在越来越多地设计到企业的决策系统中, 这包括提供一系列管理与后勤、领空管理与空中 交通管制,以及军事指挥与控制系统。鲁棒控制 系统的分析、设计过程必须扩展到这些更高水平 的决策系统。
3、分布式的、异步的、网络环境中的控制
遍布于多个计算元的控制,通过基于信息包的通 讯相互连接,为保证稳定性,效能及鲁棒性将要 求新的形式。
谢谢各位!
自动控制理论的发展
• 麦克斯维尔引入微分方程开始对系统进行研究 • 维斯聂格拉斯基结合蒸汽机的特性,指出正确选
择参数,可以保证系统稳定
• 劳斯提出代数稳定判据 • 胡尔维茨是第一个用理论指导和实现控制系统设
计的人
• 布莱克首次应用负反馈概念实现控制系统设计 • 尼可尔斯提出PID的整定方法
• 鲁里叶研究具有非线性的控制问题 • 波波夫提出稳定性理论 • 庞特里亚金提出极大值原理——最优控制 • 60年代,状态空间法诞生——现代控制理论 • 70年代,现代频域法——螺旋式发展 • 80年代,提出控制的鲁棒性——现代后控制理论 • 90年代,控制理论发展呈现多元化格局
未来发展的5个主要领域
1、航空、航天、航海与运输
航空、航天、航海与运输包含一个非常重要的应用领域集合, 其中,控制是一项关键的启动技术。这些应用领域代表现代世 界的全部科技能力的一个重要部分。它们也是它的经济力量的 主要的部分,而且它们非常有助于它的人民的幸福。控制在这 些应用领域中的历史角色。
2、机器人技术和智能机械
4、材料及加工
材料、加工制造业的运转过程需要先进的信息和制造过程 控制技术持续引入。工业必须保持低成本、可靠、最好的用 户服务下交付产品的全球能力。这些新技术领域包括例如电 子,化学,生物材料薄膜加工领域中的纳米技术,以及为提 供一系列管理和企业资源分配设计的集成微系统。在这些领 域中对新发展的盈利是巨额的,而且在从半导体、医药制品 及大量材料产业的将来发展中,控制的使用是关键的。
最重要的或许是那些具有控制思想的个人, 他们吸纳了系统观念,在复杂的工程系统的建 模、分析、设计和测试上可担当技术领导。
综上所述,控制技术必须在充分发挥自身 优势和借鉴其它领域的发展成果,并不断 进行改进和创新,才能在未来的竞争中获 得更快、更大的发展。
展望新的世纪,控制技术将会面对更大的、 新的机遇与挑战,我们对控制技术的发展 前景充满信心。
成就及影响
1、适合于运载器的控制系统,包括飞机、舰船、导弹、运 载火箭和人造卫星;这些控制系统提供了在大的环境情况 下和系统不确定的情况下稳定的跟踪。
2、制造业中的控制系统,从汽车到集成电路;计算机控制 的机器提供高质量、高成品率要求的部件和产品精确的定 位和装配.
3、工业过程控制系统,尤其在碳氢化合物和化学加工工业 方面;这些系统通过监控数以千计传感器信号,并对数以 百计的阀门、加热器、泵及其它的传动装置做出相应的调 节,以保持高的产品质量。
考试形式:闭卷考试或完成答辩形式的课程设计
选用教材: 现代伺服系统设计 哈尔滨工程大学出版社 刘胜、彭侠夫 2001年
自动控制技术的发展历程 及未来发展方向
厦门大学信息科学与技术学院 彭侠夫
报告内容
前言 自动控制技术的发展历程 自动控制技术未来发展方向 结束语
前言
• 什么是自动控制?
自动控制是指机器或装置在无人干预情况下自动进行操作,它是 围绕着工业生产的需要而形成和发展起来的,已广泛应用于人类 社会的各个方面。 控制系统是指这样一种装置,它通过计算和反馈去修改一个系统 的行为。
2、通讯、计算和感知技术的普遍深入将启 动控制的很多新的应用,但也将要求当今的 理论和方法有相当可观的发展。控制界必须 涵括新的、信息丰富的应用,并把现有的概 念推广应用到决策的更高水平的系统中。随 着新的、远期领域对控制技术的开放,该领 域接下来的十年将会是硕果累累的。
3、对控制研究投资的回报是实质性的。它们 包括对可靠、有效及鲁棒地运作系统的成功开 发,可能通过生产过程的先进控制取得新材料 和装置。通过控制技术的使用,增加对物理和 生物学系统的理解。
控制系统设计
课程性质:专业主干课 学时/学分:54/3 授课时间:第七学期 授课专业:自动化 先修课程:自动控制原理、电机与拖动、微机原理、电路基础、 模拟与数字电路、液压传动与控制、自动控制元件 课程目的与任务: 本课程是一门基础与工程实践密切相结合的专业课程。其特点是 所涉及的知识面宽、实践性强。通过本课程的学习,使学生了解 和掌握一般反馈控制系统的设计方法、步骤,了解和掌握控制系 统的调试、试验研究知识,使学生获得分析、解决实际控制系统 设计问题的能力。
六柱六自由度摇摆转台
减摇水舱二自由度摇摆台
下左图:三轴多功能模拟转台。主要用于惯导系统的位置、速 率与摇摆等试验。
下右图:三轴多功能转台。具有位置、速率、摇摆、伺服等功 能,惯性系统及惯性元器件测试。
下图:双轴伺服转台,该转台具有位 置、速率、自动阶跃翻滚等功能,主 要用于高精度测试各种二自由度陀螺 漂移。