过程控制系统仿真实验指导DOC

过程控制系统Matlab/Simulink 仿真实验指导书

巢湖学院电子工程与电气自动化学院

实验一过程控制系统建模 (3)

实验二PID控制 (4)

实验三串级控制系统 (8)

实验四单闭环比值控制系统 (16)

实验五双闭环比值控制系统 .................................. 错误!未定义书签。

实验一 过程控制系统建模

指导内容

某二阶系统的模型为2

() 22

2n

G s s s n n

ϖζϖϖ=

++，二阶系统的性能主要取决于ζ，n

ϖ两个参数。试利用Simulink 仿真两个参数的变化对二阶系统输出响应的影响，加深对二阶

系统的理解。

仿真实例

以2n ϖ=，ζ为0.1时的单位阶跃响应仿真为例来说明过程控制系统的建模与仿真。 仿真模型如下图所示。 仿真结果如下图所示。

仿真实验

参考仿真实例，分别进行如下的Matlab 仿真，二阶系统模型同上。 （1）2n ϖ=不变时，ζ分别为0.1, 0.8, 1.0, 2.0时的单位阶跃响应曲线； （2）0.8ζ=不变时，n ϖ分别为2, 5, 8, 10时的单位阶跃响应曲线。

分别记录n 2W =， 0.11.0ε=、时的仿真结果和=0.8ε时，

n 210W =、时的仿真结果。

实验报告要求

实验报告应包含以下内容：实验目的、实验原理、实验设备、实验内容、实验结果、实验结果分析。

实验二 PID 控制

指导内容：

PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容，它根据被控过程的特征确定PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间。

PID 控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类： （1） 理论计算整定法 主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接使用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

（2） 工程整定方法

主要有Ziegler-Nichols 整定法、临界比例度法、衰减曲线法。这三种方法各有特点，其共同点都是通过实验，然后按照工程实验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。

工程整定法的基本特点是：不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进行现场整定；方法简单，计算简便，易于掌握。

a ． Ziegler-Nichols 整定法

Ziegler-Nichols 整定法是一种基于频域设计PID 控制器的方法。基于频域的参数整定是需要考虑模型的，首先需要辨识出一个能较好反映被控对象频域特性的二阶模型。根据这样的模型，结合给定的性能指标可推导出公式，而后用于PID 参数的整定。

基于频域的设计方法在一定程度上回避了精确的系统建模，而且有较为明确的物理意义，比常规的PID 控制可适应的场合更多。目前已经有一些基于频域设计PID 控制器的方法，如Ziegler-Nichols 法、Cohen-Coon 法等。Ziegler-Nichols 法是最常用的整定PID 参数的方法。

Ziegler-Nichols 整定法有两种：阶跃响应整定法（开环整定）和频域响应整定法（闭环整定）。这里重点介绍阶跃响应整定法。

如果系统开环单位阶跃响应曲线看起来是一条S 形的曲线，则可用此法，否则不能用。S 形曲线用延时时间L 和时间常数T 来描述，则对象的传递函数可以近似为：

()()1

Ls

C s Ke R s Ts -=+ （1） 具体步骤如下：

1） 验证开环单位阶跃响应曲线是否近似S 形曲线，满足即可用此法，否则不能用。 2） 计算延时时间L 、放大系数K 和时间常数T ，计算公式如下：

S K Y = （2）

=1.5

t τ0.632

0.284t （-）3

（3） 0.6320.2841.5()T t t =- （4）

式中Y S 为稳态值，0.632t 和0.284t 分别为达到稳态值63.2%和28.4%时对应的时间。

3） 利用延时时间L 、放大系数K 和时间常数T ，根据表一中的公式即可计算出比例系数p K ，

积分时间i T 和微分时间τ。

表一 Ziegler-Nichols 整定法

b ． 临界比例度法

临界比例度法适用于已知对象传递函数的场合，在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度k δ，两个相邻波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期k T 。采用临界比例度法时，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数是3阶或3阶以上。

临界比例度法的步骤如下：

（1）将调节器的积分时间i T 置于最大（i T =∞），微分时间置零，比例度δ适当，平衡操作一段时间，把系统投入自动运行；

（2）将比例度δ逐渐减小，得到等幅振荡过程，记下临界比例度k δ和临界震荡周期k

T 的值；

（3）根据k δ和k T 值，采用表二的经验公式，计算出调节器的各个参数，即δ、i T 和τ的值。

表二 临界比例度法整定控制器参数

按“先P 后I 最后D ”的操作程序将调节器整定参数调到计算数值上。若还不够满意，可再作一步调整。

临界比例度法注意事项：

（1）有的过程控制系统，临界比例度很小，调节阀不是全关就是全开，对工业生产不利；

（2）有的过程控制系统，当调节器比例度δ调到最小刻度值时，系统仍然不产生等幅

振荡，对此，将最小刻度的比例度作为临界比例度k δ进行调节器参数整定。

c ． 衰减曲线法

衰减曲线法根据衰减频率特性整定控制器参数。先把控制系统中调节器参数置成纯比例作用（,0i T τ=∞=），使系统投入运行，再把比例度从大到小逐渐调小，直到出现4:1衰减过程曲线。此时比例度为4:1，衰减比例度为s δ，上升时间为r t ，两个相邻波峰间的时间间隔为s T ，称为4:1衰减振荡周期。

根据s δ，r t ，s T ，使用表三的经验公式可以计算出调节器的各个整定参数值。

表三 衰减曲线法整定控制器参数

按“先P 后I 最后D ”的操作程序将调节器整定参数调到计算数值上。若还不够满意，可再作一步调整。

衰减曲线法的注意事项：

（1）对于反应较快的系统，要认定4:1衰减曲线和读出s T 比较困难，此时，可以认为记录指针来回摆动两次就达到稳定是4:1衰减过程。

（2）在生产过程中，负荷变化会影响过程特性。当负荷变化较大时，必须重新整定调节器参数。

（3）若认为4:1衰减太慢，可采用10:1衰减过程。对于10:1衰减曲线整定调节器参数的步骤与上述完全相同，仅仅是计算公式不同。