汽车车载网络技术资料

LIN系统
LIN协议简介
Linbus是内部网络的缩写。所谓汽车中的内部网络是指所有的控 制单元都在一个总成内（如空调等），并且有主控制器和子控制器之 分，整个总成内（主控制器和子控制器，子控制器和子控制器）信息 都由Linbus相连，然后由主控制器通过Canbus与外界相连。Linbus是 CANBUS的子网。
DLC1
DLC0
0
0
0
1
1
1
1
1
节气门 开度
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
DLC2 0 0 0 0 1 1 1 1
数据代码 DLC1 0 0 1 1 0 0 1 1
DLC0 0 1 0 1 0 1 0 1
2个位表示的节气门开度
3个位表示的节气门开度
5、CRC场： 由16位组成，用来检测传递数据中的错误。 6、应答场： 由2位组成，在应答场期间接收器通知发送器已经正确接受到数据。 7、结束场 结束场标志数据报告的结束，由7个隐形位组成。
5、可要求远程数据 在发送远程帧时，可对其他节点提出发送数据要求。 6、错误检测功能 7、故障的设定 在总线上的数据连续产生错误的场合下，CAN将产生错误的节点从总线上切 除。 8、连接 CAN总线同时可以连接许多单元的网络。通信速度低，可以连接较多的单元， 提高通信速度时，可以连接的单元数量将减少。
3、控制场：
控制场由 6 个位组成，数据长度码和两个将来扩展用的保留位，这两个保留 位必须发送“显性”电平，但是接收器认可“显性”和“隐性”位的全部组 合。
数据长度码指示了数据场的字节数目。数据长度码为4 位，在控制场中被发送。
数据长度码中数据字节数目编码
备注：：数据帧中允许的数据 字节为0,1,2,3,4,5,6,7,8。其它 的数值不允许使用。
汽车车载网络技术
主讲人：
车载网络技术
车载网络的由来
由于现代汽车的技术水平大幅提高，要求能对更多的汽车运行参数进行控 制，因而汽车控制器的数量在不断的上升，从开始的几个发展到几十个以至于上 百个控制单元。控制单元数量的增加，使得它们互相之间的信息交换也越来越密 集。为此德国BOSCH公司开发了一种设计先进的解决方案－CAN数据总线，提供一 种特殊的局域网来为汽车的控制器之间进行数据交换。
CAN总 线
CAN数据总线的数据传递类似于电话会议 对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略
CAN数据总线传输数据类型
报文传输由以下 4 个不同的帧类型表示和控制
1、数据帧：携带数据由发送器至接收器 2、远程帧：通过总线单元发送，用以请求发送具有相同标识符的数据帧 3、错误帧：任何单元一旦检测发现总线错误就发送出错帧 4、过帧：用于提供当前的和后续的数据帧或远程帧之间的附加延迟
车载网结构
常用的拓扑结构有三种：总线型、环型和星型1、总线型Fra bibliotek2、环形
3、星型
典型车载网络的结构
典型车载网络的结构
典型车载网络系统由：动 力系统、车身系统、信息 系统及网关组成。
常用通信协议形式
CAN、 LIN、 VAN 、MOST等
控制器局域网（CAN）
CAN简介
控制器局域网（CAN Controller Area Network）是一个具有很高 安全等级的支持分布式实时控制的串行通讯网络，它最初出现在80 年代末的汽车工业中，其基本设计规范要求有高位速率、高抗电磁干 扰性，而且能够检测出产生的任何错误。CAN 的应用范围很广，从 高速网络到低速网络都可以使用CAN，如用于汽车发动机电控单元、 ABS 电控单元、传感器等的CAN 总线系统，其传输速度可1Mbit/s， 而用于电动车窗电控单元的CAN 总线系统，其传输速度不超过 125Kbit/s。
4、数据场： 数据场由数据帧中被发送的数据组成，它可以为 0～8 个字节，每个字节包括 8 位（最大为64位）。 那么数据场是如何表示数据的呢？例如要表达节气门开度信号，系统可以用2 个位表示4个节气门开度位置，用3个位表示8个节气门开度位置。如下图
节气门 开度
0.1 0.2 0.3 0.4
数据代码
CAN协议的特点
1、多主通信 在总线空闲的时候，所有节点都可发送报文。 2、仲裁 在两个节点同时发送报文的场合下，利用标识符可以决定优先顺序，以比特 为单位对对各报文的ID进行仲裁，仲裁获胜的节点继续发信，仲裁失败的节 点立即停止发信并转为收信状态。 3、系统的灵活性 与总线相连的节点没有节点地址信息，因此向总线追加节点的时候，就没有 必要更改与总线相连的其他节点的软件、硬件及应用层。 4、通信速度 可以根据网络的规模设定通信速度。同一个网络内部，对所有节点来说，必 须设定相同的通信速度。通信速度不同的节点连到一起时，节点就会出错， 阻碍通信
CAN系统组成
CAN收发器: 安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传 来的数据化为电信号并将其送入数据传输线；
数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回， 影响数据的传输；
数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。
CAN数据传输
CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客，CAN 数据总线包含大量的数据信息。
数据帧
数据帧由 7 个不同的位场组成，即：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、 CRC 场、应答场、帧结束。数据场的长度可为0。数据帧组成如图所示。
数据帧的组成
1、帧起始： 标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。只在总线空闲 时，才允许站开始发送信号。 2、仲裁场： 由标识符和远程发送请求位（RTR）组成。标识符的长度为11 位，这些位的 发送顺序是从ID-10 到ID-0，最低位是ID-0，最高的7 位（ID-10~ID-4）必须 不是全“隐性”。RTR 位在数据帧中必须为“显性”，而在远程帧中必须为 “隐性”。 系统规定：具有最高优先权的数据先发送，标识符的二进制数值越小，其优 先权越高。 例如：发动机控制单元，ABS控制单元，自动变速器控制单元向总线发送数 据时，三者仲裁场的标示符分别为010 1000 0000、001 1010 0000、100 0100 0000，由于ABS控制单元的标识符最小，系统就优先发送ABS控制单元 发动的数据。