并联机器人

四自由度并联机构
Pierrot和Company，1999年提出四自由度 H4并联机构 在1999年,Rolland年提出两种用于物料搬运的 四自由度并联机构：Kanuk和Manta 在2000年,黄真和赵铁石综合处第一种对称的四 自由度4-URU并联机构，可实现三个移动自由 度和一个绕Z轴的转动自由
空间对接
飞船的对接可以达到补给物品、人员交流等目的。 要求上下平台中间都有通孔，以作为结合后的通 道，这样上平台就成为对接机构的对接环，它由 6个直线式驱动器驱功，其上的导向片可帮助两 飞船的对正，对接器还有吸收能量和减振的作用； 对接机构可完成主动抓取、对正拉紧、柔性结合、 最后锁住卡紧等工作。航海上也有类似的应用， 如潜艇救援中也用并联机构作为两者的对接器 。
Hxeaslide型式并联机构
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。
HxeaM也是另一种典型 的Hxeaslide机构，其滑 块在倾斜的导轨上(与静 平台成一定角度)滑动， 滑块为非共面型
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Manta四自由度并联机构
H4四自由度并联机构
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3R1T四自由度并联机构
2T2R四自由度并联机构
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五自由度并联机构
在1999年,Park与Lee年提出一种机构复杂的双层五自 由度并联机构 ustad提出一种基于两个并联机构的五自由度混合型结构 在2001年,Jin综合出具有三个移动自由度和两个转动自 由度的非对称五自由度并联机构
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在原有DELTA机器人的分支运动 链中加装了一个和动平台垂直的 转动副，从而在DEITA机器人原 有的三个移动自由度外，又获得 了一个转动自由度。
H4四自由度并联机构
Kanuk四自由度并联机构
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Linpaod构型最早 是在德国的斯图加 特大学发展而来， 它的导轨垂直方向 排列，工作空间比 较大。
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并联机器人的应用
并联机构适用于以下诸方面： （1）模拟运动 （2）对接动作 （3）承载运动 （4）并联机床 （5）可用于测量机 用来作为其它机构的误差补偿器。 （6）用于微动机构或微型机构 （7）其他领域
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飞行员三维空间训练模拟器驾驶模拟器
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波音737-400飞行模拟器
CAE飞行模拟器
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04
检测产品在模拟的反 复冲击、振动下的运 行可靠性
Gough 轮胎检测装置
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三自由度并联机构
三自由度移动并联机构 代表：DELTA并联机器人 ，3-RRC对称三维移动机构 Tsai3-UPU三维移动机构 ，立方体的3-CRR并联机构 三自由度转动并联机构 代表：Cox 3-3R三自由度球面并联机构 及其变型。 Huang和Fan 立方体3-RPS并联机构 三自由度混合运动并联机构
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四自由度并联机构
在2001年,Gosselin与Zlatanov提出了一种 对称的四自由度并联机构，具有三个转动自由度 和一个沿Z轴的移动自由度。 在2001年,金琼等也提出了一些可实现两个转动 自由度和两个移动自由度的非对称并联机构。 Chen和Zhao在2002年提出了一种可实现两个 转动自由度和两个移动自由度的非对称并联机构。
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3-PPSP并联机构
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Hxeaslide型式并联机构结 构上为固定杆长，其一端由 球铰固连于动平台上，另一 端通过球铰与滑块移动副相 连接，且所有滑块均在同一 平面即静平台内运动，通过 伺服驱动装置(一般为滚珠 丝杠或直线马达)驱动并控 制6个驱动滑块，使滑块改 变位置，带动连杆，改变上 平台位姿，从而达到输入运 动的目的。当所有的主动输 入锁定时，动平台和机座之 间也就失去了相对的自由度。
目录：
并联机器人综述
并联机器人机构设计
控制系统与传感装置设计
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并联机器人综述
并联机构的发展
并联机构的应用
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并联机构的定义
并联机构是一种闭环机构,其动平台或称末端执行器通过至 少2个独立的运动链与机架相联接。 必备的要素: ①末端执行器必须具有运动自由度; ②这种末端执行器通过几个相互关联的运动链或分支与机 架相联接; ③每个分支或运动链由惟一的移动副或转动副驱动
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球面2自由度5R对称并联 机构，由5个转动副首尾 相连，5个转动副的轴线 汇交于一点(转动中心)， 这种机构的输出参考点 具有沿球面移动的2个自 由度。
2自由度的球面5R并联机构
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航天器对接口
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05
承载运动
移动重载装置模型
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06
海上钻井平台
海上钻井平台模型
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3-CRR三自由度并联机构
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Asada的球面并联机构
灵巧眼
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Gosselin的球面并联机构
立方体3-RPS并联机构
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07
Delta并联机器人
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医用并联机器人模型
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08
管道机器人
由Stewart平台的经典机构演化而来。机器人通 过上、下平台上的支撑脚交替地支撑管壁，而实 现机器人的上、下平台交替地作为动、静平台， 再通过驱动杆的驱动，从而完成机器人向前蠕动 前进。
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六自由度并联机构
在1999年,Park与Lee年提出一种机构复杂的双层五自 由度并联机构 ustad提出一种基于两个并联机构的五自由度混合型结构 在2001年,Jin综合出具有三个移动自由度和两个转动自 由度的非对称五自由度并联机构
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按机构 自由度 分类
二自由度 三自由度 四自由度 五自由度 六自由度
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二自由度并联机构
并联机构领域，自由度最少的机构。 分为平面结构和球面结构两大类。 主要适用于平面或球面定位
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平面二自由度并联机器人指能够实现平面2 个移动自由度的机器人。 主要应用于在空间内定位平面内点，能实 现平面上任意轨迹。
平面5R对称并联机器人机构是该种并联机 构的典型代表，它有5根杆组成通过5个转 动副首尾相连，其中2个杆连接到驱动台 。
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6-6型Stewart并联机构
3-3型Stewart平台机构
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6-RSS并联机构图
3-PRPS并联机构
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3-PRPS并联机构
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Delta三自由度并联机构
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3-RRC移动并联机构图
Tsai的移动并联机构
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UPU移动并联机构
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天津大学拥有独立知识产权的二自由度并联机 构Diamond机器人目前已规模化应用在电子、 医药、食品等工业领域中，为包装、移载等物 流环节提供了高效、高质的保障。
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平面二自由度驱动冗余并联机器人
Fra Baidu bibliotek
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09
管道并联机器人结构图
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10
管道并联机器 人通过弯道的仿真
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11
THE END
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