后驱电动轮汽车电子差速控制影响因素分析

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汽２０１４年（第３６卷）第２期
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２０１４（Ｖｏ１．３６） Biblioteka Baidu ｏ．２
ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
２０１４０４１
后驱电动轮汽车电子差速控制影响因素分析
２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｏｔｍｉｖｅＥｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２２
［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ｔｏａｃｈｉｅｖｅｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅａｆｆｅｃｔｉｎｇｆａｃｔｏｒｓｏｆｉｔｓｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓ．
关键词：汽车；电动轮；电子差速；状态方程；影响因素ＡｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｎｔｈｅＡｆｆｅｃｔｉｎｇＦａｃｔｏｒｓｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＣｏｎｔｒｏｌ
ｆｏｒＲｅａｒＩｎ — ｗｈｅｅ１ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅＶｅｈｉｃｌｅｓ
ＹａｈＹｕｎｂｉｎｇ＆ＰｅｎｇＳｉｌｕｎ
１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｎｄＴｒａｆｉｃｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＩＶｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００８１；
严运兵，彭思仑
（１．武汉科技大学汽车与交通工程学院，武汉４３００８１；２．吉林大学汽车工程学院，长春１３００２５）
［摘要］为实现电动轮汽车的差速功能并评估控制系统的影响因素，以两侧驱动轮滑移率一致为目标，提出了基于转矩控制的差速控制策略，利用ＢＰ神经网络方法，设计了电子差速控制系统。运用汽车动力学理论，建立了９自由度的前轮转向后轮驱动电动轮汽车动力学模型，以进行理论分析和仿真。通过对模型的合理简化和线性化，得到了控制系统线性状态方程和车轮滑移率的解析表达式。根据理论分析，影响电子差速控制性能的参数主要是整车质量和质心位置。但仿真结果表明，整车质量对控制效果影响不大，质心位置对控制性能影响相对较大，但整体上仍然较小。所提出的电子差速控制策略达到预期目标，控制系统对系统参数变化具有较好的鲁棒性。