第6讲虚拟样机仿真分析及调试
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2019/2/15 10
使用测量功能
ADAMS/View提供了两种类型的测量：
1）一种是程序预先定义好可以自动输出结果的测量，例 如：构件、点、柔性件、力、运动副等对象的位置、 速度和加速度、动能和势能、力 2）用户自定义的测量，通过ADAMS/View表达式和 ADAMS/Solver函数自定义测量的内容
Selected Object 表示构件、运动 副、力、运动、点或标记等各种 对象的测量 Point-to-Ponit表示两点之间的相 对运动测量 Orientation表示坐标系标记方向 的测量 Range表示已定义的测量的统计 值 Computed表示使用Adams/View 表达式的测量 Function表示使用Adams/Solver 2019/2/15 函数的测量
速度、角速度、角加速度，动能、动量矩等。
运动副的运动、约束反力。 施加的运动、力等。 测量 Measure： 请求 Request:
2019/2/15
8
虚拟样机仿真分析及调试步骤
设置仿真分析输出 检验样机模型 调试样机 样机仿真分析和试验
再现仿真结果
2019/2/15
跟测量不同，必须在仿真之前创建 requests，创建后可用于不同的
仿真。
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Creating a Request
Build menu Measure REQUEST New.
Predefined Data Type
and Marker
Specifying Function
Expressions
Specifying a Subroutine
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18
定义函数表达式
在一个请求中最多可定义6个函数，F1,
F5 ADAMS 保留用以存放函数值。
例：
f1 = (blank：存放f1 - f3的值) f2 = “0.5*17.49*VM(mar15, mar27)**2” f3 = “FX(mar18, mar19, mar1) *DX(mar18, mar19, mar1)” f4 = “FX(mar18, mar19, mar1)/TIME” f5 = (blank: 存放f6 - f8的值) f6 = “AZ(mar7, mar8)” f7 = “JOINT(joi26, mar7, fy, mar99)” f8 = “MOTION(joi26, mar7, tz, mar99)”
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仿真的步骤
模型合理性检查： 确定需要的仿真输出： 设置仿真的类型和控制参数： 仿真、调试： 分析结果的管理：
2019/2/15
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模型合理性检查
ToolsModel Verify 模型自由度、冗余约束检查
ToolsModel Topology Map 零件的联接关系 状态栏Information按钮 都会弹出模型信息窗口
13
创建、修改测量
2019/2/15
14
创建、修改测量例：点-点
2019/2/15
15
测量图形的处理
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请求 requests
通过请求获得仿真的标准输出的信息：位移、速度、加速度、力。
也可定义其它量：如压力、功、能量、动量等。
要指定度量位移、速度、加速度、力的坐标系标记。 创建一组函数表达式定义需要的输出。 用户自定义子程序 REQSUB 可定义非标准输出。 ADAMS/Solver 在仿真的每一步产生输出结果。
只求解一组缩减的代数方程。自由度必须等于零。
Static –静力仿真： 确定系统在力作用下的平衡位置。速度和加速度
设为零，所以不考虑惯性力。
Assemble – 装配仿真：检查约束和初始条件是否合理。也称初始条
件仿真。
Linear – 线性仿真：将非线性动力方程在某运行点线性化，以确定
固有频率、振型。必须要有ADAMS/Linear模块才能进行。
9
4.1设置仿真分析输出类型
默认的仿真输出包括两大类
（1）样机各种对象（构件、力、约束等）基本
信息（默认），如构件质心位置等
（2）各种对象的有关分量信息 运动副、原动机、载荷和弹性连接等产生的力和力 矩（默认） 构件的各种运动状态: 位移、方向角、速度、角速 度、加速度、角加速度（默认质心位置） 测量手段和指定输出方式自定义一些特殊的输出
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11
以下几种场合可以使用测量功能
在仿真分析过程中跟踪绘制感兴趣的变量 在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图 在建模时用于定义其他的对象，例：定义的弹
簧力、阻尼力。 在设计研究、试验设计和优化分析中定义对象 产生用户自定义表达式
2019/2/15
12
产生及修改测量的方法步骤见书９４页
VARIABLE语句、VARVAL 函数和REQUEST语句.
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20
设置仿真的类型、方式和控制参数
ToolsTable Editor 检查、修改各个对象
ToolsDatabase Navigator
2019/2/15
4
Information
2019/2/15
5
Table Editor
2019/2/15
6
Database Navigator
2019/2/15
7
仿真结果集
各种对象的基本信息：如构件质心的位置、速度、加
2019/2/15
19
Measure 和 Request 的比较
Measures:
测量一个分量.
预先定义各种不同的类型.
Requests:
可测量6个分量.
只有4种类型：位移、速度、 加速度和力.
仿真过程中和仿真后都可用. 只在仿真后观察. 相应于ADAMS/Solver 中
相应于REQUEST语句.
虚拟样机技术及其应用
虚拟样机仿真分析及调试
•仿真的类型
Dynamic – 动力仿真：系统在外力和激励作用下求解位移、速度、加
速度和约束反力。自由度必须大于等于ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ。ADAMS/Solver 解一组非 线性微分和代数方程。
Kinematic – 运动仿真：确定系统的运动范围，并不考虑力的作用。
使用测量功能
ADAMS/View提供了两种类型的测量：
1）一种是程序预先定义好可以自动输出结果的测量，例 如：构件、点、柔性件、力、运动副等对象的位置、 速度和加速度、动能和势能、力 2）用户自定义的测量，通过ADAMS/View表达式和 ADAMS/Solver函数自定义测量的内容
Selected Object 表示构件、运动 副、力、运动、点或标记等各种 对象的测量 Point-to-Ponit表示两点之间的相 对运动测量 Orientation表示坐标系标记方向 的测量 Range表示已定义的测量的统计 值 Computed表示使用Adams/View 表达式的测量 Function表示使用Adams/Solver 2019/2/15 函数的测量
速度、角速度、角加速度，动能、动量矩等。
运动副的运动、约束反力。 施加的运动、力等。 测量 Measure： 请求 Request:
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虚拟样机仿真分析及调试步骤
设置仿真分析输出 检验样机模型 调试样机 样机仿真分析和试验
再现仿真结果
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跟测量不同，必须在仿真之前创建 requests，创建后可用于不同的
仿真。
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Creating a Request
Build menu Measure REQUEST New.
Predefined Data Type
and Marker
Specifying Function
Expressions
Specifying a Subroutine
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定义函数表达式
在一个请求中最多可定义6个函数，F1,
F5 ADAMS 保留用以存放函数值。
例：
f1 = (blank：存放f1 - f3的值) f2 = “0.5*17.49*VM(mar15, mar27)**2” f3 = “FX(mar18, mar19, mar1) *DX(mar18, mar19, mar1)” f4 = “FX(mar18, mar19, mar1)/TIME” f5 = (blank: 存放f6 - f8的值) f6 = “AZ(mar7, mar8)” f7 = “JOINT(joi26, mar7, fy, mar99)” f8 = “MOTION(joi26, mar7, tz, mar99)”
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仿真的步骤
模型合理性检查： 确定需要的仿真输出： 设置仿真的类型和控制参数： 仿真、调试： 分析结果的管理：
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模型合理性检查
ToolsModel Verify 模型自由度、冗余约束检查
ToolsModel Topology Map 零件的联接关系 状态栏Information按钮 都会弹出模型信息窗口
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创建、修改测量
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创建、修改测量例：点-点
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测量图形的处理
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请求 requests
通过请求获得仿真的标准输出的信息：位移、速度、加速度、力。
也可定义其它量：如压力、功、能量、动量等。
要指定度量位移、速度、加速度、力的坐标系标记。 创建一组函数表达式定义需要的输出。 用户自定义子程序 REQSUB 可定义非标准输出。 ADAMS/Solver 在仿真的每一步产生输出结果。
只求解一组缩减的代数方程。自由度必须等于零。
Static –静力仿真： 确定系统在力作用下的平衡位置。速度和加速度
设为零，所以不考虑惯性力。
Assemble – 装配仿真：检查约束和初始条件是否合理。也称初始条
件仿真。
Linear – 线性仿真：将非线性动力方程在某运行点线性化，以确定
固有频率、振型。必须要有ADAMS/Linear模块才能进行。
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4.1设置仿真分析输出类型
默认的仿真输出包括两大类
（1）样机各种对象（构件、力、约束等）基本
信息（默认），如构件质心位置等
（2）各种对象的有关分量信息 运动副、原动机、载荷和弹性连接等产生的力和力 矩（默认） 构件的各种运动状态: 位移、方向角、速度、角速 度、加速度、角加速度（默认质心位置） 测量手段和指定输出方式自定义一些特殊的输出
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以下几种场合可以使用测量功能
在仿真分析过程中跟踪绘制感兴趣的变量 在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图 在建模时用于定义其他的对象，例：定义的弹
簧力、阻尼力。 在设计研究、试验设计和优化分析中定义对象 产生用户自定义表达式
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产生及修改测量的方法步骤见书９４页
VARIABLE语句、VARVAL 函数和REQUEST语句.
2019/2/15
20
设置仿真的类型、方式和控制参数
ToolsTable Editor 检查、修改各个对象
ToolsDatabase Navigator
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Information
2019/2/15
5
Table Editor
2019/2/15
6
Database Navigator
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仿真结果集
各种对象的基本信息：如构件质心的位置、速度、加
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Measure 和 Request 的比较
Measures:
测量一个分量.
预先定义各种不同的类型.
Requests:
可测量6个分量.
只有4种类型：位移、速度、 加速度和力.
仿真过程中和仿真后都可用. 只在仿真后观察. 相应于ADAMS/Solver 中
相应于REQUEST语句.
虚拟样机技术及其应用
虚拟样机仿真分析及调试
•仿真的类型
Dynamic – 动力仿真：系统在外力和激励作用下求解位移、速度、加
速度和约束反力。自由度必须大于等于ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ。ADAMS/Solver 解一组非 线性微分和代数方程。
Kinematic – 运动仿真：确定系统的运动范围，并不考虑力的作用。