电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-43-O-O-川崎机器人通讯

三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的连接
使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。 • 在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎
RS10L工业机器人中通用信号连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。 • 从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用
信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据 各种应用可自由使用。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工业机器人外部 I/O（输入/输出）信号可分为三种类型： • （1）硬件专用信号 • （2）软件专用信号 • （3）通用信号
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号
• 硬件专用信号 ：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。硬件专用信号被连接到 控制器内1TR板的端子块上。
• 硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
• 硬件专用信号有以下 6 个：
硬件专用输入信号
硬件专用输出信号
1. 外部控制电源 ON/OFF
1. 示教/再现开关
2. 外部马达电源 ON
2. 错误发生（故障）
3. 安全回路 OFF
4. 外部暂停
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号
• 软件专用信号 ：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。常用的软件专用信号如下：
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON） 1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
2. 外部错误复位（EXT. ERROR RESET） 2. 错误发生（ERROR）
川崎工业机器人的通讯
一、 工业机器人的通讯
通讯 • 在工业机器人的应用中，与其它设备的
是必须的，例如：机器人与
周边设备的互锁、机器人暂停/运行的集中控制、以及安全互锁等。
一、 工业机器人的通讯-例1工业机器人与点焊系统的通讯
一、 工业机器人的通讯-例2
工业机器人与机床上下料系统的通讯
二、 工业机器人输入/输出（I/O）信号
工业机器人输入/输出信号（I/O信号 ）是实现机器人与外围设备相
互通讯的基础。
• 工业机器人外部输入信号（Input Signal）是指外部控制器（如PLC、
机器人控制器）给机器人控制器的信号;
• 工业机器人外部输出信号（Output Signal）是指机器人控制器给外
部控制器（如PLC、机器人控制器）的信号。
3. 外部循环运行启动（EXT. CYCLE START） 3. 循环启动（CYCLE START）
4. 外部暂停（EXT_IT）
4. 示教模式（TEACH MODE）
5.紧急停止（UNDER EMERGENCY STOP）
……
……
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-通用信号
• 通用信号：通过一体化命令示教或 AS 命令来分配，编程和示教时可自由