移动机器人使用简介

机器人客户端软件使用方法
1.MobileSim MobileSim是移动机器人的仿真软件， 可以加载地图，获取传感器信息，编写的 程序首先在这个软件上调试成功，就可以 在机器人的pc上运行，效果是一样的。
机器人客户端软件使用方法
MoblieSim
MobileSim是移动机器人 的仿真软件，包含机器 人以及周围环境模型， 可以加载地图，获取传 感器数据信息，我们编 写的程序首先可以在这 个软件上调试成功，然 后可以在机器人的pc上 运行，效果是一样的。
先锋系列移动机器人
MobileRobots公司自90 年代初起，以斯坦福大学 SIR实验室为技术依托， 先后研发出Pioneer1，2， 3三代移动机器人产品， 主要型号包括适合室内运 行的DX型、具有较强越障 性能的AT型，配制齐全具 有相当智能化水平的 PeopleBot，以及面向初 级教育的AmigoBot机器人。
MobileRobots Pioneer3系列 移动机器人使用简介
MobileRobots公司及先锋机器人
第一章 MobileRobots公司及其发展 MobileRobots公司常年致力于面向大学 及研究机构的智能机器人系统的研制与开 发，先后开发出先锋系列３代机器人及面 向研究的软件平台系统。近年来在教育机 器人领域发展迅速，成为该行业的先驱。 自2002年来，北京利曼科技有限公司多次 与该公司合作，并最终成为该公司亚洲地 区唯一指定代理。
PowerBot机器人
PowerBot机器人具有更大 的负载能力（100kg），更 加密集的声纳系统，激光测 距系统以及视觉系统，是实 验室及企业理想的AGV平台。
第二章 Pioneer3机器人结构简介
2003年以来逐渐完善起来的新的Pioneer-3 系列机器人，采用H8S 作为控制器，具有 更快捷的处理速度和更强大的扩展能力。 车载计算机也全面升级到P-III系统。特别是 在软件方面， ARIA及AROS系统日渐完善， 为用户提供了更加完善的实验和仿真平台。
ARIA
--ActivMedia Robotics Interface for Application
ARIA是为MobileRobots开发的，面向对象 的，用于机器人控制的应用程序接口系统。 该系统基于C++语言，是一个可以简单、方 便的用于先锋系列机器人的运动控制以及 传感器操作的客户端软件。该软件具有强 大的功能和适应性，是机器人高端软件编 写的理想选择，先锋机器人基本软件系统 都是以ARIA为基础的。
PeopleBot机器人
2000年研制出的PeopleBot机 器人，是在Pioneer2-DX本体 的基础上加以扩展产生的， 不仅具有更加强大的驱动能 力，而且在与人进行交流的 能力上做了较大的改进。具 有语音识别及应答功能，具 有视觉识别及跟踪能力，全 方位声纳系统和三自由度抓 手的配备，使其可用于各种 展览场馆以及其他商业领域。
1997-1999年，对P1系列 机器人改进并研制出P2系 列机器人。P2-DX机器人 采用更加完善的驱动及传 感器系统，具有前后声纳 系统（6+2），增加视觉 系统、LMS系统、2自由 度抓手；引入控制器-车载 计算机系统，开发出P2OS及Saphira、AYLLU （ARIA前身）及其他更完 善的配套软件。
车载计算机系统
机器人配备一体式计算机主板，该主板具 有常规的键盘、鼠标、显示器接口，具有 10/100M自适应网卡，具有4个串口，2个 USB口，在PC104及PC104+扩展总线支持 下可扩展无线网卡、视频采集卡等设备。 车载计算机通过COM1口与控制器连接，直 接实现数据通信，该口第4线为控制器工作 模式信号，第9线为电源低指示信号。
机器人客户端软件使用方法
2.MobileEyes 这个主要是一个界面功能，其加载的地 图和MobileSim中的是一样的，而且机器人 的位置以MobileSim中的为准，可以说他只 是一个显示功能，使得界面更加美化，容 易操作。连接方式为首先启动MobileSim加 载地图，然后启动GuiServer进行连接，然 后启动MobileEyes，连接之后就可以操作 了。
Pioneer-1型移动机器人
研制成功于1994-1995年， 并投入生产，两轮驱动一 轮导向，具有前声纳系统 （5+2）是DX系列机器人 的前身；1997年研制出AT 机器人的前身，除驱动系 统外（四轮驱动）其他结 构相同。并开发出Saphira 软件前身（PAI，PLOGO）。
wenku.baidu.com Pioneer-2 DX机器人
Pioneer-3机器人的工作模式
服务器模式使Pioneer3以C-S结构服务器的 身份可接收各种客户端软件的操作请求。 维护及独立运行模式，可满足控制器开发 级别用户的需求，通过直接修改FLASH内 程序的方式控制机器人（不推荐）。 控制手柄及自检模式可用于非C-S连接下的 测试和移动等操作。
机器人与计算机系统连接方式
H8S控制器端口示意图
机器人C-S结构模式示意图
USB 2.0 EtherNet COM OS （Windows， Linux,...）
Corba工控计 算机
ARIA
COM
I/O,AD,VIDIO
ARCOS Embedded OS
ActivMedia H8S-based controller
COM
Motor
Bumper
Sonar
JoyStik
抓手
第三章 Pioneer3机器人软件系统
机器人控制器软件系统
ARCOS (ActivMedia Robotics Control and Operating System)
机器人客户端软件系统
MobileSim MobileEyes Mapper3 Aria Demo.exe GuiSever.exe SavClient ACTS VNC viewer/pcAnywhere
Pioneer-2 AT机器人
改进了的Pioneer2-AT机器人 具有更加强劲的驱动能力， 可带30kg负载，采用基于20 MHz Siemens 88C166的车 载控制器，从而具备了更强 大的处理和扩展能力；结合 高精度的插分GPS系统，远 程无线网络系统及电子罗盘 等附件，使Pioneer2-AT更加 适合野外工作的开展。