工业机器人技术及应用第二章答案
工业机器人技术及应用(教案)2-工业机器人的机械结构和运动控制
第二章工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2。
1 工业机器人的系统组成2。
1。
1 操作机2.1。
2 控制器2。
1.3 示教器2。
2 工业机器人的技术指标学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习2.3 工业机器人的运动控制2。
3。
1 机器人运动学问题2。
3。
2 机器人的点位运动…2。
3.3 机器人的位置控制课前回顾何为工业机器人？工业机器人具有几个显著特点,分别是什么？工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。
学习目标认知目标*熟悉工业机器人的常见技术指标*掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能＊了解工业机器人的运动控制能力目标*能够正确识别工业机器人的基本组成*能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动导入案例国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家.虽然中国机器人产业经过30 年的发展，形成了较为完善的产业基础,但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。
整个机器人产业链主要分为上游核心零部件(主要是机器人三大核心零部件-—伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”)、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。
课堂认知2.1 工业机器人的系统组成第一代工业机器人主要由以下几部分组成: 操作机、控制器和示教器。
对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统,它们分别由传感器及软件实现.工业机器人系统组成2.1.1 操作机操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体,是用来完成各种作业的执行机构。
它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。
关节型机器人操作机基本构造机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。
(1) 机械臂关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。
工业机器人技术与应用知到章节答案智慧树2023年西安工业大学
工业机器人技术与应用知到章节测试答案智慧树2023年最新西安工业大学第一章测试1.约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。
参考答案:错2.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
（）参考答案:错3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。
（）参考答案:错4.示教盒属于机器人 - 环境交互系统。
（）参考答案:错5.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。
（）参考答案:对6.我国于1972年开始研制自己的工业机器人。
（）参考答案:对7.工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。
（）参考答案:对8.机械手是机器人（）参考答案:对9.机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。
（）参考答案:对10.机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。
（）参考答案:对第二章测试1.齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。
（）参考答案:对2.以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。
（）参考答案:对3.齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。
（）参考答案:对4.齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。
（）参考答案:对5.齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。
（）参考答案:对6.机器人三原则是由阿西莫夫提出的。
（）参考答案:对7.日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。
（）参考答案:对8.坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。
（）参考答案:对9.机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。
（）参考答案:对10.已知R为旋转矩阵，b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。
（完整版）工业机器人技术题库及答案
（完整版）⼯业机器⼈技术题库及答案⼯业机器⼈技术题库及答案⼀、判断题第⼀章1、⼯业机器⼈由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“⼯业机器⼈之⽗”的约瑟夫·英格伯格最早提出了⼯业机器⼈概念。
×3、⼯业机器⼈的机械结构系统由基座、⼿臂、⼿腕、末端操作器4⼤件组成。
×4、⽰教盒属于机器⼈-环境交互系统。
×5、直⾓坐标机器⼈的⼯作范围为圆柱形状。
×6、机器⼈最⼤稳定速度⾼, 允许的极限加速度⼩, 则加减速的时间就会长⼀些。
√7、承载能⼒是指机器⼈在⼯作范围内的特定位姿上所能承受的最⼤质量。
×第⼆章1、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿臂和机座。
√2、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿肘和⼿臂。
×3、⼯业机器⼈的⼿我们⼀般称为末端操作器。
√4、齿形指⾯多⽤来夹持表⾯粗糙的⽑坯或半成品。
√5、吸附式取料⼿适应于⼤平⾯、易碎、微⼩的物体。
√6、柔性⼿属于仿⽣多指灵巧⼿。
√7、摆动式⼿⽖适⽤于圆柱表⾯物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、⼀般⼯业机器⼈⼿臂有4个⾃由度。
×10、机器⼈机座可分为固定式和履带式两种。
×11、⾏⾛机构按其⾏⾛运动轨迹可分为固定轨迹和⽆固定轨迹两种⽅式。
√12、机器⼈⼿⽖和⼿腕最完美的形式是模仿⼈⼿的多指灵巧⼿。
√13、⼿腕按驱动⽅式来分，可分为直接驱动⼿腕和远距离传动⼿腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知⼿部的位姿，求各个关节的变量。
×2、机器⼈的运动学⽅程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、⽤传感器采集环境信息是机器⼈智能化的第⼀步。
√2、视觉获得的感知信息占⼈对外界感知信息的60% 。
×3、⼯业机器⼈⽤⼒觉控制握⼒。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
工业机器人技术与应用习题库与参考答案
工业机器人技术与应用习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB工业机器人离线编程与仿真软件RobotStudio随真实物理控制器一起使用时，称他为离线模式。
A、正确B、错误正确答案：B2.AI1是数字量输入信号。
A、正确B、错误正确答案：B3.在低速、重载和不易对中的场合最好使用弹性套柱销联轴器。
A、正确B、错误正确答案：B4.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的执行机构。
A、正确B、错误正确答案：A5.六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。
A、正确B、错误正确答案：B6.UPS电源之间切换的条件是：同频、同相、同幅。
A、正确B、错误正确答案：A7.ABB标准I/O模板输出信号，进行强制操作时，其输出端口也会实际输出。
A、正确B、错误正确答案：A8.工具类的机械装置只能包含一个工具数据。
A、正确B、错误正确答案：B9.排气节流调速只能调节气缸推出速度。
A、正确B、错误正确答案：B10.边缘检测是将边缘像素标识出来的一种图像分割技术。
A、正确B、错误正确答案：A11.精密诊断技术需使用精密的仪器来支撑，近年来开发的计算机辅助设备诊断系统和人工智能与诊断专家系统不属于精密诊断技术范畴。
A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
A、正确B、错误正确答案：B13.液压缸活塞运动速度只取决于输入流量的大小，与压力无关。
A、正确B、错误正确答案：A14.ABB机器人数据可以用常数或变量来表示。
A、正确B、错误正确答案：A15.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人运动自由度数—般小于6个。
A、正确B、错误正确答案：A17.⼯业机器⼯的机械结构系统由基座、⼯臂、⼯腕、末端操作器4⼯件组成。
A、正确B、错误正确答案：B18.在PLC程序中MB表示16位字元件。
工业机器人技术试题库与答案
工业机器人技术试题库与答案工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机器人概念。
×（删除）3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×（改为：工业机器人的机械结构系统主要由基座、手臂、手腕和末端操作器组成。
）4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×（删除）5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×（改为：直角坐标机器人的工作范围为立方体形状。
）6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×（改为：承载能力是指机器人能够承受的最大质量。
）第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×（改为：工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
）3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×（改为：一般工业机器人手臂有6个自由度。
）10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×（改为：机器人机座可分为固定式和移动式两种。
）11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
工业机器人技术(第三版)课后答案 郭洪红主编
第一章课后习题１、工业机器人定义：是机器人的一种，由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间内完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。
２、工业机器人应用场合及其特点：①恶劣工作环境及危险工作（有害健康并可能危及生命，或不安全因素大不宜于人去从事的作业）②特殊作业场合和极限作业（对人类力所不及的作业）③自动化生产领域（早期工业机器人再生产主要用于上下料、点焊和喷漆，随柔性自动化出现扮演更重要角色）３、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
关系由右图表明：４、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅指负载，而且还包括了机器人末端操作器的质量。
５、按坐标形式分类及特点：①直角坐标型（这种机器人在x、y、z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此, 很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度。
但它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出, 即妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。
工作范围是立方体型）②圆柱坐标型（这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单; 直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。
工业机器人技术与应用考试题含参考答案 (2)
工业机器人技术与应用考试题含参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.AI1是模拟量输出信号。
A、正确B、错误正确答案：B2.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A3.在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位，自己操作示教器。
A、正确B、错误正确答案：B4.同等条件下比较，单片式液压缸的力矩是双片式液压缸的两倍。
A、正确B、错误正确答案：B5.FANUC机器人型号中RobotM-900iA150P其中150表示机器人的负荷载重量。
A、正确B、错误正确答案：A6.电涡流式传感器可以进行无接触测量位移、振幅、板材厚度等参量。
A、正确B、错误正确答案：A7.设计人员应该在2D图纸中标注清楚机器人原始工具坐标系X轴方向、Y轴方向、Z轴方向,以方便确定焊钳相对于机器人法兰盘的安装方向。
A、正确B、错误正确答案：A8.灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A9.输入采样阶段，PLC的CPU对各输入端子进行扫描，将输入信号送入输入映像寄存器（PII）。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B11.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置2 。
A、正确B、错误正确答案：B12.二联件由开关阀和调压阀（减压阀）组成。
A、正确B、错误正确答案：B13.OB35经OB1调用后才能执行。
A、正确B、错误正确答案：B14.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A15.在大多数何服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。
A、正确B、错误正确答案：B16.异步型交流伺服电动机比同步交流伺服电动机比起来价格便宜。
A、正确B、错误正确答案：A17.在现代工业上使用的湿度传感器大多数是非水分子亲和力型传感器。
工业机器人实操与应用技巧智慧树知到课后章节答案2023年下北京电子科技职业学院
工业机器人实操与应用技巧智慧树知到课后章节答案2023年下北京电子科技职业学院北京电子科技职业学院项目一测试1.被称为机器人系统中枢的是？（）A:机械臂 B:电机 C:示教器 D:控制柜答案:控制柜2.示教器上用于写入或者显示工业机器人系统的相关信息的部件是？（）A:摇杆 B:触摸笔 C:重置按钮 D:触摸屏答案:触摸屏3.工业机器人常见的应用场景。
（）A:搬运 B:装配 C:码垛 D:涂装答案:搬运;装配;码垛;涂装4.机器人系统由（）部分组成？A:示教器 B:外围设备 C:控制柜 D:本体答案:示教器;控制柜;本体5.工业机器人按照机器人各关节连接方式分类（）A:关节机器人 B:并联机器人 C:串联机器人 D:直角机器人答案:并联机器人;串联机器人6.工业机器人又叫工业机械臂是一种可编程的多功能操作机，可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、装配等作业。
（）A:对 B:错答案:对7.按照机器人的用途可以分为：5公斤，10公斤，20公斤等类型。
（）A:对 B:错答案:错8.工业机器人使用环境经常需要在清洁无污染的环境下。
（）A:错 B:对答案:错9.无论什么情况下按下使能键都可以给机器人上电。
（）A:对 B:错答案:错10.重复性极高的工作环境可选择使用机器人。
（）A:错 B:对答案:对项目二测试1.工业机器人单轴运动利用（）来实现A:控制柜 B:按键 C:示教器 D:示教器操纵杆答案:示教器操纵杆2.工业机器人单轴运动时可同时的运动关节轴数量最多（）A:3 B:5 C:6 D:4答案:33.工业机器人重定位是指机器人第六轴法兰盘处的工具中心点（TCP）在空间（）运动。
A:点到点 B:任意轨迹 C:线性方式 D:绕着当前TCP旋转答案:绕着当前TCP旋转4.工业机器人的常见动作模式（）A:重定位 B:线性运动 C:直线运动 D:单轴运动答案:重定位;线性运动;单轴运动5.工业机器人的重定位运动主要用于示教过程中机器人空间姿态的调整的意义。
工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试章节课后题库2024年上海中侨职业技术大学
工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案章节题库2024年上海中侨职业技术大学1.焊接指令中的焊接方式包含以下哪种（）答案:直流###脉冲2.工业机器人的传感器一般按其作用分为（）。
答案:外部传感器###内部传感器3.机器人的触觉可以分为（）组成。
答案:压觉###接触觉###接近觉###滑觉和力觉4.工业机器人的机身结构有（）。
答案:类人机器人型机身结构###回转与升降型机身结构###回转与俯仰型机身结构###直移型机身结构5.在采用位置矢量描述点的位置，用旋转矩阵描述物体方位的基础上，物体在空间的位姿就由位置矢量和旋转矩阵共同表示。
（）答案:对6.机器人的位置控制可分为点位（PTP.point to point）控制和连续轨迹（CP,continuous path）控制两种方式。
（）答案:对7.旋转传动机构主要有轮系、同步齿形带两种。
（）答案:错8.码垛程序中最容易出错法人地方是等待指令。
（）答案:错9.装配体3每次在装配区被放下的位置是一样的。
（）答案:对10.齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。
（）答案:对11.工具/基坐标管理在主菜单下哪一选项中（）答案:投入运行12.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）答案:热敏电阻13.20世纪（）年代工业机器人的相关技术已经趋于成熟，机器人的外形和功能已经与目前广泛应用的工业机器人基本相同。
答案:8014.（）是传感器的动态特性指标,是指传感器的输入信号变化后,其输出信号变化一个稳定值。
答案:响应时间15.光电开关的接受器根据所接收到的光线强弱对目标物体实现探测，产生（）。
答案:开关信号16.下列不属于电机编码器的类型（）。
答案:永磁伺服驱动器17.工业机器人按手腕分类有（）。
答案:三自由度手腕###二自由度手腕###单自由度手腕18.工作范围是指机器人___或___中心所能到达的点的集合。
（）答案:手臂末端###手腕19.手腕的典型结构（）。
工业机器人技术及应用智慧树知到课后章节答案2023年下黑龙江职业学院
工业机器人技术及应用智慧树知到课后章节答案2023年下黑龙江职业学院黑龙江职业学院绪论单元测试1.（）被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造水平的重要标志。
答案:机器人第一章测试1.日本人发明了世界上第一台工业机器人。
答案:错2.世界上工业机器人的四大家族是日本的安川电机、发那科、德国的库卡、瑞士的ABB。
答案:对3.自工业机器人诞生以来，汽车行业一直是其主要应用领域。
答案:对4.机器人涵盖非常广泛，如无人机、无人驾驶汽车、火星车等都可以归类为机器人。
答案:对5.当下，最先进的机器人，其活动能力和智能已经超过人类。
答案:错6.robot是由捷克文robota意为（）衍生而来的。
答案:农奴、苦力7.机器人学术界一直将（）作为机器人开发的准则。
答案:机器人学三原则8.（）德沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
答案:美国9.现有的工业机器人大多采用（）这种示教方式。
答案:示教再现10.工业机器人比较统一的定义是ISO采纳的( )的定义：一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统。
答案:美国机器人协会第二章测试1.按机器人的驱动方式分类，将机器人分为（）。
答案:气动式机器人、液动式机器人和电动式机器人2.直角坐标系机器人、圆柱坐标机器人、极坐标型机器人、平面关节机器人和多关节机器人属于按（）分类答案:机器人的坐标系统3.机器人系统三大部分包括（）。
答案:传感部分;机械部分;控制部分4.机器人关节的种类有（）。
答案:球关节;圆柱关节;回转关节;移动关节5.下面的机器人结构简图中属于（）轴机器人。
答案:46.自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
答案:对7.工作空间又称工作范围、工作区域是指机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合，一般用水平面和垂直面的投影表示。
工业机器人技术及应用智慧树知到课后章节答案2023年下上海中侨职业技术大学
工业机器人技术及应用智慧树知到课后章节答案2023年下上海中侨职业技术大学上海中侨职业技术大学第一章测试1.20世纪（）年代工业机器人得到了一定的发展，出现了由小型计算机控制并由电机驱动的工业机器人。
A:50 B:60 C:70 D:40答案:702.工业机器人的机械结构系统可分为哪几部分（）A:臂部 B:腰部和机座 C:腕部 D:手部答案:臂部;腰部和机座;腕部;手部3.工业机器人的感知系统由内部传感器模块和外传感器模块组成。
（）A:错 B:对答案:对第二章测试1.一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
（）A:对 B:错答案:错2.单自由度回转运动手腕的回转角度受限制，一般小于360°。
（）A:对 B:错答案:对第三章测试1.刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的。
（）A:对 B:错答案:对2.一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直。
（）A:错 B:对答案:对3.单位向量的长度不确定。
（）A:错 B:对答案:错4.两个向量不能进行乘法运算。
（）A:错 B:对答案:错5.在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。
（）A:对 B:错答案:对第四章测试1.测量角速度的传感器有（）A:旋转编码器 B:光学测距法 C:超声波传感器 D:STM答案:旋转编码器2.机器人测距传感器不包括（）。
A:旋转编码器 B:光学测距法 C:STM D:超声波传感器答案:STM3.对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（）A:分离示教 B:示教盒示教 C:集中示教 D:手把手示教答案:集中示教4.机器人按照控制方式可分为（）。
A:力（力矩）控制方式 B:连续轨迹控制方式 C:智能控制方式 D:点位控制方式答案:力（力矩）控制方式;连续轨迹控制方式;智能控制方式;点位控制方式5.分布式控制系统的优点不包括（）A:提高系统的处理效率，缩短响应时间 B:控制系统的危险性较高 C:采用多处理器的分散控制 D:系统灵活性好答案:控制系统的危险性较高第五章测试1.（）是第三代机器人的重要标志。
工业机器人技术与应用习题与答案 (2)
工业机器人技术与应用习题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人关机操作可以直接关闭控制器上的开关旋钮。
A、正确B、错误正确答案：B2.ABB通过安全板的LED状态进行故障诊断，其中Epwr等显示红色闪烁，说明系统正在加电/自检模式中。
A、正确B、错误正确答案：A3.机器人当前位置可用关节位置数据或直交位置数据来表示。
A、正确B、错误正确答案：A4.定期对机器人保养可以延长机器人的使用寿命。
A、正确B、错误正确答案：A5.⼯业机器⼯的机械部分主要包括末端操作器、⼯腕、⼯肘和⼯臂。
A、正确B、错误正确答案：B6.块传送指令的操作数N指定被传送数据块的长度，采用双字寻址。
A、正确B、错误正确答案：B7.工业机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
A、正确B、错误正确答案：A8.热辐射类温度传感器一般测温范围是50℃~2500℃。
A、正确B、错误正确答案：B9.在汽车铸铝件或铸铁件进行铸造取件的应用场合，为简化未端执行器的结构，使其精巧易操作，通常采用电磁吸盘的结构形式。
A、正确B、错误正确答案：A10.2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B11.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A12.通过电阻上的电流增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍（）。
A、正确B、错误正确答案：B13.为提高空压机工作效率，工业中使用的活塞式压缩机通常是多级空压机。
A、正确B、错误正确答案：A14.光电式传感器可以调节检测距离。
A、正确B、错误正确答案：A15.联轴器不对中所引起的振动幅值与设备的负荷无关。
A、正确B、错误正确答案：B16.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A17.FANUC机器人用户可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点。
A、正确B、错误正确答案：B18.无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。
国家开放大学《机器人技术及应用》章节测试参考答案
国家开放大学《机器人技术及应用》章节测试参考答案第一章机器人技术与应用一、判断1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
（√）2.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
（×）3.对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
（√）4.所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
（×）5.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
（×）6.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
（√）7.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
（√）8.轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。
（×）9.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
（√）10.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
（√）11.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
（√）12.机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
（×）13.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
（√）14.可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
（×）15.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
工业机器人技术基础及其应用没章思考题练习题参考答案
《工业机器人技术基础及其应用》（戴凤智，乔栋主编）的每章思考与练习题及其参考答案第1章工业机器人概述1.机器人系统由哪四部分组成？答：（教材第2页）机器人系统由以下四部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
2.工业机器人有哪些基本特点？答：（教材第3页）工业机器人主要有以下三个基本特点：可编程、拟人化、通用性。
3.工业机器人的传感部分有哪些子系统组成？答：（教材第12页）机器人的传感部分相当于人类的五官，机器人可以通过传感部分来感觉自身和外部环境状况，帮助机器人工作更加精确。
工业机器人的传感部分主要分为两个子系统：感受（传感）系统、机器人与环境交互系统。
4.工业机器人的机械部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）机械部分是机器人的硬件组成，也称为机器人的本体。
工业机器人的机械部分主要分为两个子系统：驱动系统、机械结构系统。
5.工业机器人的控制部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）控制部分相当于机器人的大脑，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制。
工业机器人的控制部分分为两个子系统：人机交互系统、控制系统。
6.工业机器人一般有哪些主要技术指标？答：（教材第12页）工业机器人的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据，反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择机器人时必须考虑的问题。
工业机器人的主要技术指标一般包括：自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。
7.工业机器人是如何进行分类的？答：（教材第14页）工业机器人的分类方法有很多，本书主要介绍了以下三种分类方法。
（1）按机械结构可以分为串联机器人和并联机器人。
（2）按机器人的机构特性可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节坐标机器人。
（3）按程序输入方式可以分为编程输入型机器人、示教输入型机器人。
第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统1.工业机器人的机械系统有哪三部分组成？答：（教材第22页）工业机器人的机械系统由手部、手臂、基座三部分组成。
工业机器人原理与应用习题及答案
工业机器人原理与应用习题及答案第一章工业机器人概述习题1：以下哪项不是工业机器人的主要应用领域？A. 汽车及汽车零部件制造业B. 电子电气行业C. 金属制品业D. 天文观测答案： D. 天文观测习题2：工业机器人技术的发展趋势不包括以下哪项？A. 结构模块化和可重构化B. 控制技术的开放化、网络化C. 伺服驱动技术的数字化和分散化D. 机器人视觉技术的广泛应用答案： D. 机器人视觉技术的广泛应用习题3：以下哪项不是工业机器人的主要分类？A. 直角坐标机器人B. 圆柱坐标机器人C. 俯仰坐标机器人D. 回转坐标机器人答案： C. 俯仰坐标机器人第二章工业机器人的机械结构习题1：串联机器人具有以下哪些特点？A. 结构简单B. 成本低C. 控制简单D. 运动空间小答案： A, B, C习题2：并联机器人与串联机器人相比，以下哪项不正确？A. 承载能力强B. 刚度大C. 运动负荷大D. 位置求解上具有优势答案： C. 运动负荷大习题3：以下哪项不是工业机器人关节的类型？A. 回转关节B. 平行关节C. 俯仰关节D. 球面关节答案： C. 俯仰关节第三章工业机器人的控制系统习题1：以下哪项不是工业机器人控制系统的基本组成部分？A. 传感器B. 控制器C. 执行器D. 机器人本体答案： D. 机器人本体习题2：以下哪项不是工业机器人控制系统的控制方式？A. 硬件控制B. 软件控制C. 人工控制D. 自适应控制答案： C. 人工控制习题3：以下哪项不是工业机器人控制系统的关键参数？A. 位置精度B. 速度精度C. 加速度精度D. 传感器响应时间答案： D. 传感器响应时间第四章工业机器人的编程与仿真习题1：以下哪项不是工业机器人编程语言？A. PRL（Programming Robot Language）B. KRL（KUKA Robot Language）C. GML（Geometric Modeling Language）D. SQL（Structured Query Language）答案： D. SQL（Structured Query Language）习题2：以下哪项不是工业机器人仿真软件？A. RobotStudioB. VirtualRobotC. SolidWorksD. Creo答案： C. SolidWorks习题3：以下哪项不是工业机器人编程过程中的步骤？A. 确定任务目标B. 选择合适的工具C. 编写程序D. 机器人调试答案： B. 选择合适的工具第五章工业机器人的应用习题1：工业机器人主要应用于以下哪个领域？A. 汽车制造B. 食品加工C. 医疗保健D. 以上都是答案： D. 以上都是习题2：以下哪项不是工业机器人在汽车制造中的应用？A. 钣金焊接B. 零件装配C. 车身涂装D. 发动机组装答案： A. 钣金焊接习题3：以下哪项不是工业机器人在食品加工中的应用？A. 粉碎B. 混合C. 包装D. 检测答案： D. 检测第六章工业机器人的安全与维护习题1：以下哪项不是工业机器人安全操作规范？A. 佩戴安全帽B. 遵守操作规程C. 定期检查设备D. 使用高压设备答案： D. 使用高压设备习题2：以下哪项不是工业机器人维护保养的步骤？A. 清洁机器人B. 检查传感器C. 更换易损件D. 更新软件答案： D. 更新软件习题3：以下哪项不是工业机器人维护保养的重要性？A. 提高生产效率B. 降低生产成本C. 保证产品质量D. 提高操作人员技能答案： D. 提高操作人员技能第七章工业机器人技术发展趋势习题1：以下哪项不是工业机器人技术发展趋势？A. 高度智能化B. 轻量化C. 高性能D. 机器人与人工智能的结合答案： B. 轻量化习题2：以下哪项不是工业机器人技术发展趋势？A. 网络化B. 智能化C. 环保化D. 高度自动化答案： C. 环保化习题3：以下哪项不是工业机器人技术发展趋势？A. 多传感器融合B. 机器人与虚拟现实结合C. 机器人与增强现实结合D. 机器人与物联网结合答案： C. 机器人与增强现实结合以上是的简要汇总，希望对您有所帮助。
工业机器人技术及应用2-工业机器人的机械结构和运动控制
第二章工业机器人的机械结构和运动控制章节目录工业机器人的系统组成操作机控制器示教器工业机器人的技术指标学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习工业机器人的运动控制机器人运动学问题机器人的点位运动…机器人的位置控制课前回顾何为工业机器人？工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。
学习目标认知目标*熟悉工业机器人的常见技术指标*掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能*了解工业机器人的运动控制能力目标*能够正确识别工业机器人的基本组成*能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动导入案例国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。
虽然中国机器人产业经过 30 年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。
整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件——伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内 95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。
课堂认知工业机器人的系统组成第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。
对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。
工业机器人系统组成操作机操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。
它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。
关节型机器人操作机基本构造机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。
(1) 机械臂关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。
实质上是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，由关节 - 连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和手腕 4 部分。
工业机器人技术与应用练习题库(附参考答案) (2)
工业机器人技术与应用练习题库（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。
使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。
A、正确B、错误正确答案：A2.机器人的线性运动是指安装在机器人第五轴法兰盘上工具的TCP 点在空间中做线性运动。
A、正确B、错误正确答案：B3.若将带传动的中心距a减小，则所设计的带传动传动能力降低，带的寿命提高。
A、正确B、错误正确答案：B4.液压泵是液压系统中的动力元件，它是将机械能转换成液压能的能量转换装置。
A、正确B、错误正确答案：A5.机器人可以有六轴以上。
A、正确B、错误正确答案：A6.液压系统中的压力取决于负载，执行元件的运动速度取决于流量。
A、正确B、错误正确答案：A7.RAPID程序控制中，WaitDO为数字输入信号判指令，用于判断数字输入信号是否与目标值一致。
A、正确B、错误正确答案：B8.接近开关利用传感器对所接近物体的关键部位具有敏感性来识别物体的接近趋势和状态。
A、正确B、错误正确答案：A9.电磁流量计安装时，两端连接管道需设置接地环，使流体接地。
A、正确B、错误正确答案：A10.钩托式是工业机器人最常用的一种手部形式。
A、正确B、错误正确答案：B11.摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
A、正确B、错误正确答案：A12.控制柜断电后需要测量指定螺杆上的电压，当电压小于直流50V 后才能更换伺服放大器。
A、正确B、错误正确答案：A13.AI1是数字量输入信号。
A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
A、正确B、错误正确答案：A15.当PP移至main时，变量会保持程序执行过程的最后赋值，可变量的最后复制会丢失。
A、正确B、错误正确答案：B16.传感器的精度越高越好。
A、正确B、错误正确答案：B17.在RAPID程序中，只有一个主程序main并且存在于任意一个程序模块中，作为整个RAPID程序执行的起点。
工业机器人应用技术智慧树知到答案章节测试2023年江西制造职业技术学院
绪论单元测试1.本课程主要学习（）。
A:工业机器人系统集成B:工业机器人基础知识C:工业机器人离线编程D:工业机器人现场编程答案:BCD2.本课程学习以（）品牌机器人为主要学习对象。
A:YASKAWAB:FANUCC:KUKAD:ABB答案:D3.制造业人才发展规划指南》对制造业十大重点领域人才需求中中包含了工业机器人行业人才。
（）A:错B:对答案:B4.工业机器人是集（）等为一体的典型机电一体化产品。
A:机械B:PLC控制C:电气控制D:传感器答案:ABC5.机器人根据用途，一般分为（）。
A:焊接机器人B:特种机器人C:工业机器人D:服务机器人答案:BCD第一章测试1.某部件作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。
该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。
该部件是指（）。
A:基座B:臂部C:腕部D:手部E:腰部答案:A2.工业机器人的感受系统包括内部检测系统和外部检测系统两部分。
（）A:对B:错答案:A3.手部的开、合以及手部关节的自由度一般包括在工业机器人自由度范围内。
（）A:错B:对答案:A4.定位精度是指工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。
（）A:错B:对答案:A5.工业机器人基坐标判定的方法是站在工业机器人的任意一侧，采用右手定则，大拇指所指的为X的正方向。
（）A:错B:对答案:A6.工业机器人的驱动—传动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。
（）A:错B:对答案:B7.工业机器人的各个关节的运动是独立的。
（）A:对B:错答案:A第二章测试1.紧急停止按钮是超越其他任何操纵器控制的功能连接。
（）A:错B:对答案:B2.制动抱闸按钮可以随时使用，只要是工业机器人被卡住不动的情况。
（）A:对B:错答案:B3.关于操作示教器，说法错误的（）。
A:示教器脏了，应采用洗洁精、洗衣液等洗涤用品对示教器进行清洁B:必须使用手套C:示教器不能随意放置在某一位置，必须放置在规定的位置上D:可以使用笔、钥匙等物体操作示教器答案:ABD4.关于工业机器人的安全操作规范，说法正确的是（）。
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(1) _自由度_ 通常作为机器人的技术指标，反映了机器人动作的灵活性，可 用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。
(2) 工业机器人主要由 _操作机_ 、 _控制器_ 和 _示教器_ 组成。下图中 1 表示_末端执行器_ ； 2 表示 _操作机_ ； 3 表示 _控制器_ 和 4 表
示 _示Байду номын сангаас器_ 。 1
2
3 4
题2图
(3) 工业机器人的运动控制主要是实现 _PTP_ 和 _CP_ 两种。当机器人进行 _CP_ 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必 须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。
(4) 对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对于参 考坐标系的位姿，称之为 _正向_ 运动学。
2 、选择
(1) 操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主 要哪几部分组成？（ D）
①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ (2) 示教器也称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由 操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，试问以下哪些机器人操作可通 过示教器来完成？（D ）。 ①点动机器人；②编写、测试和运行机器人程序；③设定机器人参数；④查 阅机器人状态 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④