NEMA0183 协议分析

NMEA0813协议解析1 信息源标识（Talker Identifiers）
2 语句标识符与格式（Sentence Identifiers and Formats）
在此，只列出语句标识符及中文解释，具体格式内容详见各设备相关语句。

3 属性语句（Some Proprietary Sentences）
4 NMEA0813 GPS相关
4.1 信息源
4.2 GPS相关语句
NMEA 0183 输出语句包括GGA、GSA、GSV、RMC 、VTG、GLL。

可通过GPS串口调试软件发送相应的命令语句给GPS OEM 板，此后GPS OEM板会跟据设置参数决定每隔若干毫秒发送哪种或哪几种NMEA 语句。

4.2.1 GGA格式解析
例：$GPGGA,062320,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7D
11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10| 12 13 14 15
| | | | | | | | | | | | | | |
$--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh
1) UTC时间
2) 纬度
3) N=北纬S=南纬
4) 经度
5) E=东经W=西经
6) GPS性能指示0=未定位1=误差分定位信息2=带差分定位信息
7) 使用卫星号00-12
8) 精度百分比
9) 大地水准面高度
10) 天线高度单位米
12) 高度单位米
13) 带差分GPS定位数据时间，未使用DGPS时此字段为空
14) 差分站ID号0000-1023
15) 校验位
4.2.2 GSA格式解析
例：$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.9,99.9,99.9*09
1 2 3 14 15 16 17 18
| | | | | | | |
$--GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.x*hh
1) 选择模式M=手动A=自动
2) 当前状态1=无定位信息2=2D 3=3D
3) 使用卫星号1
4) 使用卫星号2
...
14) 使用卫星号12
15) 位置精度米
16) 水平精度米
17) 垂直精度米
18) 校验位
4.2.3 GSV格式解析
例：$GPGSV,1,1,00,,,,,,,,,,,,,,,,*79
1 2 3 4 5 6 7 n
| | | | | | | |
$--GSV,x,x,x,x,x,x,x,...*hh
1) GSV语句的总数目
2) 当前GSV语句总数
3) 显示卫星的总数目
4) 卫星的PRV号星号
5) 卫星仰角
6) 卫星旋角/方位
7) 信噪比
... 更多颗卫星数据省略，其中每颗卫星数据包括<4>星号<5>仰角<6>旋角<7>信噪比
n) 校验位
4.2.4 RMC格式解析
例：$GPRMC,062321,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,,*0C $GPRMC,154916,A,3140.0488,N,12112.8300,E,000.0,000.0,080416,,,A*7D
12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 |
| | | | | | | | | | | | $--RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh
1) UTC时间
2) 状态位V=导航报警接收器
3) 纬度
4) N=北纬S=南纬
6) E=东经W=西经
7) 对地速度哩/小时
8) 航迹度数真实
9) 日期日月年
10) 磁变度数
11) E=东经W=西经
12) 校验位
4.2.5 VTG格式解析
例：$GPVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K*60
1 2 3 4 5 6 7 8 9
| | | | | | | | |
$--VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh
1) 轨迹度数
2) T=真实
3) 轨迹度数
4) M=磁罗经
5) 速度哩/小时
6) N=哩/小时
7) 速度千米每小时
8) K=千米每小时
9) 校验位
4.2.6 GLL格式解析
例：$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062321,V*3A
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | | $--GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A*hh
1) 纬度
2) N=北纬S=南纬
3) 经度
4) E=东经W=西经
5) UTC时间
6) 状态位A-数据有效V-数据无效
7) 校验位
4.2.7 ZDA格式解析
例：$GPZDA,062321,03,02,2022,,*4F
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh
1) 当地时区分钟描述，类似于当地时间
2) 当地时区描述0- +/-13小时
3) 年
4) 月1-12
5) 日1-31
6) UTC时间
4.2.8 RMO格式解析
1 2 3
| | |
$PGRMO,ccccc,c*hh
1) 目标语句描述
2) 目标语句模式0=指定语句不可用1=指定语句可用2=所有不可用3=所有输出语句可用
3) 校验位
4.2.9 RME格式解析
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$PGRME,x.x,M,x.x,M,x.x,M*hh
1) Estimated horizontal position error (HPE) 水平估计位置错误
2) Unit, metres 单位米
3) Estimated vertical error (VPE) 垂直估计错误
4) Unit, metres 单位米
5) Overall spherical equivalent position error 全球等效位置错误
6) Unit, metres 单位米
7) Checksum 校验位
4.2.10 RMF格式解析
10 12 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 | 11| 13 14 |16
| | | | | | | | | | | | | | | | $PGRMF,x.x,x.x,ddmmyy,hhmmss,x.x,ddmm.mmmm,c,dddmm.mmmm,c,c,c,x.x,x.x,c,c*hh
1) GPS week number (0 - 1023) 定位周期号0-1023
2) GPS seconds (0 - 604799) GPS秒0-604799
3) UTC date of position fix 安装位置的UTC日期
4) UTC time of position fix 安装位置的UTC时间
5) GPS leap second count GPS闰秒数
6) Latitude 纬度
7) N or S 北纬或南纬
8) Longitude 经度
9) E or W 东经或西经
10) Mode 模式M=手动A=自动
11) Fix type 安装类型0=未固定1=2D固定2=3D位置
12) Speed over ground, 0 to 999 kilometers/hour 对地速度0-999千米每小时
13) Course over ground, 0 to 359 degrees, true 对地方位0-359度真实
14) Position dilution of precision, 0 to 9 (rounded to nearest integer value) 位置精确百分比0-9
15) Time dilution of precision, 0 to 9 (rounded to nearest integer value) 时间精确百分比0-9
16) Checksum 校验位
4.2.11 RMI格式解析
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$PGRMI,ddmm.mmm,N,ddmm.mmm,E,ddmmyy,hhmmss*hh
1) Latitude 纬度
3) Longitude 经度
4) E or W 东经或西经
5) Current UTC date 当前UTC日期
6) Current UTC time 当前UTC时间
7) Checksum 校验位
4.2.12 RMM格式解析
1 2
| |
$PGRMM,c---c*hh
1) Currently active horizontal datum (WGS-84, NAD27 Canada, ED50, a.s.o) 现行水平数据-WGS-84
2) Checksum 校验位
4.2.13 RMT格式解析
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
| | | | | | | | | |
$PGRMT,c...c,c,c,c,c,c,c,x.x,c*hh
1) Product, model and software version 产品、模型、软件版本
2) Rom checksum test ROM校验检测P=通过F=失败
3) Receiver failure discrete 接收器失败P=通过F=失败
4) Stored data lost 存储数据丢失R=保持L=丢失
5) Real time clock lost 真实时间丢失R=保持L=丢失
6) oscillator drift discrete 振荡频率漂移P=通过F=检测出额外的漂移
7) Data collection discrete 数据搜集C=正在搜集中如果没有搜集则为NULL
8) Board temperature in degrees C 面板温度摄氏度
9) Board configuration data 面板配置数据R=保持L=丢失
10) Checksum 校验位
4.2.14 RMV格式解析
1 2 3 4
| | | |
$PGRMV,x.x,x.x,x.x*hh
1) True east velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second 真实的向东速率
2) True north velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second 真实的向北速率
3) Up velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second 向上速率
4) Checksum 校验位
4.2.15 RMZ格式解析
1 2 3 4
| | | |
$PGRMZ,x.x,f,h*hh
1) Altitude 海拔高度
2) Unit, feets 单位英尺
3) Position fix dimensions 位置安装尺寸
2 user altitude 用户高度
3 GPS altitude GPS高度
4) Checksum 校验位
5.1 信息源
5.2 罗经相关语句
罗经分为磁罗经和电罗经两种，航海船舶一般都会安装两种罗经。

我们可以将磁罗经的航向转换成电信号，即符合标准的NMEA0183语句，输送给ECDIS，ARPA，AIS，自动舵等。

如果是模拟信号，如步进或同步信号，ARPA等也能直接接收。

5.2.1 HDT格式解析
例：$HEHDT,200.0,T*2D
1 2 3
| | |
$--HDT,x.x,T*hh
1) Heading Degrees, true 船艏向度数真实的
2) T = True T=真实的
3) Checksum 校验位
5.2.2 ROT格式解析
1 2 3
| | |
$--ROT,x.x,A*hh
1) Rate Of Turn, degrees per minute, "-" means bow turns to port 转向速率度每分负数表示向左弦转
2) Status, A means data is valid 状态位A=数据是有效的
3) Checksum 校验位
5.2.3 HDM格式解析
1 2 3
| | |
$--HDM,x.x,M*hh
1) Heading Degrees, magnetic 磁艏向
2) M = magnetic M=磁罗经
3) Checksum 校验位
6.1 信息源
6.2.1 RSD 格式解析
例：$RARSD,,,,,,,,,0.847,123.7,1.500,N,H*5A
14
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1213 | | | | | | | | | | | | | | |
$--RSD,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a,a*hh
9) Cursor Range From Own Ship 本船指针列表
10) Cursor Bearing Degrees Clockwise From Zero 指针方位度数 从0顺时针方向 11) Range Scale 量程刻度 12) Range Units 量程单位 14) Checksum 校验位
6.2.2 TTM 格式解析
例：$RATTM,02,0.823,125.0,T,7.91,184.4,T,0.709,-3.1,N,TGT 02,T,,040235.18,M*7D
11 13
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10| 12 |14 | | | | | | | | | | | | | |
$--TTM,xx,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,c--c,a,a*hh
1) Target Number 目标数目 2) Target Distance 目标距离
3) Bearing from own ship 与本船方位 4) Bearing Units 方位单位 5) Target speed 目标速度 6) Target Course 目标航线 7) Course Units 航线单位
8) Distance of closest-point-of-approach 最近途径的最近点的距离
9) Time until closest-point-of-approach "-" means increasing 到达最近点的时间 10) "-" means increasing 负号表示增加 11) Target name 目标名称 12) Target Status 目标状态位 13) Reference Target 参考目标 14) Checksum 校验位
6.2 雷达相关语句
7 NMEA0813 测深仪相关
7.1 信息源
7.2 测深仪相关语句
7.2.1 DBT格式解析
例：$SDDBT,00305.7,f,0093.2,M,0050.9,F*03 $SSDBT,44.9,f,13.6,M,7.5,F
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | | $--DBT,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh
1) Depth, feet 深度英尺
2) f = feet f=英尺
3) Depth, meters 深度米
4) M = meters M=米
5) Depth, Fathoms 深度6英尺
6) F = Fathoms F=6英尺
7) Checksum 检查
8 NMEA0813 风速计相关
8.1 信息源
8.2 风速计相关语句
8.2.1 VBW格式解析
例：$VDVBW,2.0,,A,,,A*7D
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--VBW,x.x,x.x,A,x.x,x.x,A*hh
1) Longitudinal water speed, "-" means astern 纵向水速度负号表示在船尾
2) Transverse water speed, "-" means port 横向水速度负号表示左转舵
3) Status, A = data valid 状态位A=数据有效
4) Longitudinal ground speed, "-" means astern 纵向对地速度负号表示在船尾
5) Transverse ground speed, "-" means port 横向对地速度负号表示左转舵
6) Status, A = data valid 状态位A=数据有效
7) Checksum 校验位
9 NMEA0813 ECDIS相关
9.1 信息源
9.2 ECDIS相关语句
9.2.1 $ECZDA格式解析
例：$ECZDA,050546.26,11,05,2008,,*7E
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh
1) 当地时区分钟描述，类似于当地时间
2) 当地时区描述0- +/-13小时
3) 年
4) 月1-12
5) 日1-31
6) UTC时间
7) 校验位
9.2.2 $ECGGA格式解析
例：$ ECGGA,050548.26,3031.461,N,11416.906,E,1,10,0.0,3.0,M,6552.0,M,0.00,0*53
11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10| 12 13 14 15
| | | | | | | | | | | | | | | $--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh
2) 纬度
3) N=北纬S=南纬
4) 经度
5) E=东经W=西经
6) GPS性能指示0=未定位1=误差分定位信息2=带差分定位信息
7) 使用卫星号00-12
8) 精度百分比
9) 大地水准面高度
10) 天线高度单位米
11) WSG-84大地椭球体海平面相对海平面的高度，负数表示低于平均海平面
12) 高度单位米
13) 带差分GPS定位数据时间，未使用DGPS时此字段为空
14) 差分站ID号0000-1023
15) 校验位
9.2.3 $ECGLL格式解析
例：$ECGLL,3031.461,N,11416.906,E,050548.26,A,A*7E
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A*hh
1) 纬度
2) N=北纬S=南纬
3) 经度
4) E=东经W=西经
5) UTC时间
6) 状态位A-数据有效V-数据无效
7) 校验位
9.2.4 $ECRMC格式解析
例：$ECRMC,050548.26,A,3031.461,N,11416.906,E,0.0,000.5,110508,003.5,W,A*3E
12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 |
| | | | | | | | | | | | $--RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh
1) UTC时间
2) 状态位V=导航报警接收器
3) 纬度
4) N=北纬S=南纬
5) 经度
6) E=东经W=西经
7) 对地速度哩/小时
8) 航迹度数真实
9) 日期日月年
10) 磁变度数
11) E=东经W=西经
9.2.5 $ECVTG格式解析
例：$ECVTG,000.5,T,004.0,M,0.0,N,0.0,K,A*33
1 2 3 4 5 6 7 8 9
| | | | | | | | | $--VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh
1) 轨迹度数
2) T=真实
3) 轨迹度数
4) M=磁罗经
5) 速度哩/小时
6) N=哩/小时
7) 速度千米每小时
8) K=千米每小时
9) 校验位。