基于脉冲耦合神经网络的双核视觉导引控制研究

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基于脉冲耦合享经网络的双核视觉导控翩研究串
电工电气（核视觉导引控制研究
李小兵，楼佩煌，喻俊雷，杨
（南京航空航天大学机电学院，江苏南京２０１；１１０６
２江苏省物流自动化装备工程技术研究中心，江苏无锡２４）１１７８摘要：针对视觉导航自动导引小车ＡＶ高实时要求，出了脉冲耦合神经网络结合双核（ＧＧ提ＦＡ芯片Ｐ
和ＤＰ芯片）构架的图像处理系统。并针对双核构架提出了二级处理的理念，结合ＦＧＳＰＡ芯片的特性设计
了并行预处理算法，改进了神经网络的图像分割性能，提高了ＤＰ图像识别的效率。实验证明，提出的Ｓ
设计思想及处理算法有效地提高了ＡＶ视觉导航的准确性和实时性。Ｇ关键词：自动导引小车；脉冲耦合神经网络；双核构架；路径跟踪中图分类号：Ｔ７３文献标识码：Ａ文章编号：１０ — １５２１）２０４ — ５Ｍ６０７３７（０００ — ０９０
ｓｓｍｗｉｕｓ—ｏｐｅｅｒｌｅｒｎｕｌｏｅａｃｉｃｕｅ（ＰｎＰｗｓｕｏｗａｄＡｌｅｒｆｗｏｄｇｅｅｔｙｔｔｐｌｃｕｌｎｕａｎｔｋａｄｄａ— ｒｒｈｔｔｒＦＧＡａｄＤＳ）ａｔｒｒ．ｓａｔｏｙｏ —ｅｒｅｔａ— ｅｈｅｄｗｏｃｅｐｆｏｈｔｒ