工业机器人操作指南

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工业机器人应用

机器人示教单元使用

1.示教单元的认识

①[EMG.STO 円幵关 ...... 关闭伺服’机器人直接停止α

R [TBEN AHLE J 开关 ... 切换示教单元键的操作为有效或无效。

3) EnabIe S 关 .......... [有效/无效]开关2为有效时，放开本开关或强力押下的话，

伺服OFF 且动作中的机器人会直接停止II

4) 显示面板 .............. 显示机器人的状态泾各显示各IVlENUd

5状态显示灯 ............ 显示示教单元及机器人的状态。

δ'[F1][F2][F3HF4M ............ 执行显示在面板的功能显示部的功能*

7) [FUNCTION]^ ................ ”变更LCD 上显示的功能口

■8)[STOP]⅛1 ....... ............. 中断程序，且机器人减逮停止。

® [OVRD t ][OVRD I ]键…■使机器人的速度OVernde 变化。IOVRD I ]键按下则OVemde±ft.

[OVRD I J 键按下则OVernde 下降。

W [JOG 操作]键 ......... IXJc)G 模式便机器人动作。当輸入数字的值时，逬行谕入各个数字值。 ⑪[SERVOB≡ ..................... —边轻握Iilenableswitchl-边押上此键的话，机器人伺服ON D ⑫[MONITOR]键 ........ 按下此躍则，变成监视模式目显示监视MENU i

® [JOG]¾t ........................ 按下此權则，变成JOG 摸武且显示JoG 画面°

⑭[孤手]犍 .............. 按下此饉则’变成抓手操作模式且显示肌手操作画面口 RESETM ..................... 解除异警。边押下此键再押下[EXE]键，执行程序重育。 :↑][i 1∏][→M ........ 移动光标到各个方向。

[CLEARS ..................... .在可以数字输入或文字输文时，押下此犍的话可以将1个文字删除。

[EXE]键 .............. 确定输入操作口另外，直接执行时，持续押下此键时，机器人动作口

[数孚V 文字]键 ....... 在可数字输入或文字输入时，押下此犍的话可以显示数字或文字°

2.使用示教单元调整机器人姿势

2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将 MoDE 开关打到“ MANUAL ”位置，双手拿起, 先将示教单元背部的“ TB ENABLE ”按键按下。再用手将“ enable ”开关扳向一侧，直到

听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO ”键使机器人伺服电机开启， 此时“F3”

按键上方对应的指示灯点

亮。

22按下面板上的”JoG”键,进入关节调整界面,此时按动J1-—J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD ↑ ”和“ OVRD 能分别升高和降低运行机器人速

度.各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声.

2。3按“ F1”、“F2”、“ F3”、“F4"键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整"、“三轴直

“圆桶调整”模式, 对应活动关系如下各图所示：交调整”

+ Z

圆桶调整模式

2.4 在手动运行模式下按“ HAND ”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT—900 ―― OUT-907 进行控制，与之相应的还有八

路输入信号 IN-900 ―― IN-907 ，以上各 I/O 信号可在程序中进行调用。

按键“ +C”和“―C” 对应“ OUT—900 "和“ OUT—901 ”

按键“ +B ”和“―B" 对应“ OUT—902 ”和“ OUT-903”

按键“ +A ”和“―A” 对应“ OUT—9O4"和“ OUT-9O5 ”

按键“ +Z”和“―Z” 对应“ OUT—906 "和“ OUT-9O7"

在气源接通后按下“― C”键，对应“ OUT—901 "输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹

紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮, 输入信号到“ IN—900 ”；按下“ +C”键，对应“OUT—

9OO”

输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开.对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到

“IN—901 ".

3. 使用示教单元设置坐标点

3.1 先按照实训 2 的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:

J1：0。00 J5:0.00

J2：—90.00 J6：0。00

J3：170.00

J4：0.00

3.2先按“ FUNCTION "功能键,再按“ F4”键退出调整界面.然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“ J”、和“→”键

移动光标到相应的选项，然后按下“EXE ”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相

应的选项中。在此按“ 1.FILE/EDIT "键进入文件 /编辑界面.

3。3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置

点POS.）编辑界面，再按下“ F2"键对应的“ POSL ”进入位置点编辑界面。分别按动“F3"和“ F4”键，对应的功能是“ Prve”和“ NeXt”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。

3.4按下“F2"键进行“ TEACH ”示教,此时有确定对话框进行 YES/NO选择，按“F1” 选择YES 进行保存.至此程序中对应的 P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。

4. 使用示教单元修改、编辑程序

4.1以样例程序TTT6为例，分别将第 37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序 Mvs p1 修改为 Mov p1 。

4.2 按照 3.2 的操作步骤进入

4。3先选择需进行编辑的程序 TTT6 ，再按下“ F1”键进入(程序 PROGRAM ）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“r、“J”键移动光标选择的程序段37 （若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响）。

4。3按“F1"键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3"字处闪，表示此字符