精确定位伺服系统的近似时间最优控制

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ｃｎｒｌ（ＴｏｔｏＰＯＣ）ａｄｔｅａｂｅｖｒｉｐｅｅｔｄｎｉｄｌｙｏｓｒｅｓｒｓｎｅ．ＴｈｏｔｏａｃｎｉｔｏＴａｎｍｅｅｃｎｒｌｌｗｏｓｓｆａＰＯＣｌｗａｄａｓ
ｃｒｉｄｏｔｉＡＴＬＡＢ／Ｓｉｕｉｋ．ＴｈｅｕｔｏｆｒｔａｈｅｐｏｏｅｏｔｏｃｅｅｃｎａｈｅｅｆｓａｒｅｕｎＭｍｌｎｅｒｓｌｓｃｎｍｈｔｔｒｐｓｄｃｎｒｌｓｈｍａｃｉｖａｔｉａｄａｃｒｔｒｃｉｇｏａｇｔｒｆｒｎｅ，ａｄｈｓｇｏｒｏｍａｃｏｕｔｅｓｗｉｅｐｃｏｔｅｄｓｎｃｕａｅｔａｋｎｆｔｒｅｅｅｅｃｎａｏｄｐｅｆｒｎｅｒｂｓｎｓｔｒｓｅｔｔｈｉ— ｈｔｂｎｃｎａａｅｅａｉｔｏｓｕｒａｅａｄｐｒｍｔｒｖｒａｉｎ．
ｃｍｐｎｓｔｏｅｍｏｈｅｕｋｏｗｎｄｓｕｂｎｃｏｅａｉｎｔｒｆｒｔｎｎｉｔｒａｅ．Ａｎｏｓｒｅｏｉｔｂｎｅｉｅｉｎｄｕｉｈｅｈｂｅｖｒｆｒｄｓｕｒａｃｓｄｓｇｅｓｎｇｔｅｔｃ —
计。控制律以近似时间最优控制律为主体，引入对未知扰动的补偿，用时间延迟控制技术设计一利
个对扰动的观测器，时通过一个现值观测器对系统的不可量测状态进行估计。把这种控制方案用同
（ｏｌｇｆＥｅｔｉａＥｇｎｅｉｇａｄＡｕｏｔｎ，Ｆｚｏｉｅｓｙｕｉｎ３００ＣｌｅｏｌｃｒｌｎｉｅｒｎｔｍａｉｅｃｎｏｕｈｕＵｎｖｒｉ，Ｆｊａ５１８，Ｃｉａｔｈｎ）
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ｔｈｅｉｎｏａｔａｄａｃｒｔｅ — ｏｎｔｔａｋｎｏｔｏｌｒｂｓｄｏｒｘｍａｅｔｍｅｏｉａｅｄｓｇｆａｆｓｎｃｕａｅｓｔｐｉｒｃｉｇｃｎｒｌｅａｅｎｐｏｉｔｉ — ｐｔｍｌ
第７期２１０２年７月
组合机床与自动化加工技术
ＭｏｕｌｒＭａｈｎｅＴｏｌ＆ＡｕｔｍａｉａｆｃｕｒｎｇＴｅｈｑｄａｃｉｏｏｔｃＭｎｕａｔｉｃｎｉｕｅ
ＮＯ７．
Ｊ１０２ｕ．２１
文章编号：０１— ２５２１）７— ０２— ４１０２６（０２００４０
wenku.baidu.com
精确定位伺服系统的近似时问最优控制
乐宏来，国扬程
（州大学电气工程与自动化学院，州３００）福福５１８摘要：出了一种近似时间最优控制与时间延迟观测器相结合的快速无静差定点跟踪控制器的设提
ｎｑｆｔｍｅｄｌｙｃｎｒ１Ａｕｒｎｂｅｖｒｉｄｐｅｏｅｔｍａｅｔｅｕｍｅｓｒｂｅｓａｅｖｒａｌｓｉｕｅｏｉｅａｏｔｏ．ｃｒｅｔｏｓｒｅｓａｏｔｄｔｓｉｔｈｎ－ａｕａｌｔｔａｉｂｅ．Ｔｈｏｔｏｃｅｅｉｐｌｅｏａｄｕｅｉｔｇａｏｅｖｙｔｍｏｅ－ｉｒｃｉｇ．Ｓｉｅｃｎｒｌｓｈｍｓａｐｉｄｔｏｂｌｎｅｒｔｒｓｒｏｓｓｅｆｒｓｔｐｏｎｔｔａｋｎｍｕｌｔｏｓａｅａｉｎｒ
于典型的双积分伺服系统的定位控制，并在ＭＡＬＢＳｍｌｋ中进行了仿真研究，ＴＡ／ｉｕｉｎ结果表明所设计
的控制系统可以对给定目标进行快速和准确的跟踪，且对扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒
性。
Ｋｅｒｓ：ｓｔｐｉｔｔａｋｎｙｗｏｄｅ－ｏｎｒｃｉｇ；ｐｏｉａｅｔｍｅｏｔｍａｏｔｏ；ｔｍｅｄｌｙｃｎｒｌｄｓｕｂｎｅ；ｓａｅｒｘｍｔｉ－ｐｉｌｃｎｒｌｉｅａｏｔｏ；ｉｔｒａｃｔｔ
关键词：点跟踪；似时间最优控制；间延迟控制；动；态观测器定近时扰状
中图分类号：Ｈ１５；Ｐ７Ｔ８Ｔ６Ｔ２３；Ｍ３１文献标识码：Ａ
ＰｒｘｍａｅＴｉｅｏｔｍａｎｔｏｏｅｉｅＰｏｉｉｉｇＳｅｖｙｔｍｓｏｉｔｍ－ｐｉｌＣｏｒｌｆｒＰｒｃｓｓｔｏｎｎｒｏＳｓｅＹＵＥＨｏｇｌｉｎ —ａ，ＣＨＥＮＧｏｙｎｇＧｕ — ａ