matlab求解坐标转换参数

Matlab求解转换参数及模型精度的程序如下[16]：

function [R,T,m]=xzjz(X)

%R--旋转矩阵，有9个元素；

%T--平移矩阵，有3个元素；

%m--坐标转换模型精度；

%X--输入的n>=3个公共点的n行六列矩阵；

format long g

[n,m]=size(X);

A=zeros(3*n-3,3);

%A--系数矩阵；

for i=1:n-1

Q(i,:)=X(i+1,:)-X(1,:);

D=Q(:,1:3);

F=Q(:,4:6);

d=norm(D(i,:),2);

f=norm(F(i,:),2);

a=D(i,:)/d;b=F(i,:)/f;

B=a-b;

C=b+a;

A(3*i-2:3*i,1:3)=[0 B(3) -B(2);-B(3) 0 B(1);B(2) -B(1) 0]; L(3*i-2:3*i,1)=[C(1);C(2);C(3)];

end