通用上下料机器人控制系统设计

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年月日

XX工程学院毕业设计原创性声明

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年月日

XX工程学院

毕业设计（论文）任务书

题目通用上下料机器人控制系统设计

专业机械设计及其自动化学号XX

主要内容、基本要求、主要参考资料等：

通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。确定通用上下料机器人的控制方案，比较选取最合适的控制方案，实现对机械手和机械臂同时控制。要求该系统实时快速、操作方便，比较符合上下料控制系统的需要。

基本要求

完成通用上下料机器人控制系统设计。

主要内容包括：

1．查阅国内外相关文献不少于15篇（其中外文文献不少于2篇，列入参考文献中），根据查阅的文献资料情况，写出文献综述（不少于3000字）；翻译外文文献一篇（译文字数不少于3000字）。文献综述与翻译单独装订成册。

2．确定控制方案。

3．写出程序，流程图。

4．按要求撰写毕业论文。

参考资料：

1．推荐参考书：

[1] 朱春波．PLC控制的气动上下料机械手[J]．液压气动与密封,1999,21-24．

[2] X波．多功能上下料用机械手液压系统[J]．液压与气动,2002,8(2):31-32．

[3] 李允文．工业机械手设计[M]．:机械工业,1996．

[4] 程宪平．可编程控制原理及应用．化学工业，2009．8

[5] 史国生．PLC在机械手步进控制中的应用[J]．中国工控信息网,2005．1

[6] 王永华．现代电气控制及PLC应用技术[M]．:航空航天大学,2009．

2．学术期刊、学术会议等其它参考文献

自备。

完成期限：

指导教师签名：

专业负责人签名：

年月日

目录

摘要I

ABSTRACTII

1 绪论1

1．1本课题研究背景的意义1

1．2国内外研究动态及发展趋势1

1．3本文的主要工作2

2机械手简介3

2．1 机械手的分类3

2．2 常见机械手分类5

3控制方案9

3．1 系统控制器的选择9

3．2PLC的基本知识10

3．3 PLC、电机选型12

4控制系统设计17

4．1 硬件系统设计17

4．2 软件系统设计20

4．2．1 梯形图编语 (LD-Ladder Diagram)20 4．2．2控制流程图21

4．2．3梯形图设计22结束语34

致谢35

参考文献36

通用上下料机器人控制系统设计

摘要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给可编程控制器PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过控制机械手手爪的X合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的通用上下料机械手可在空间内抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：PLC；可编程控制器；机械手

GENERAL FEEDING ROBOT CONTROL SYSTEM DESIGN

ABSTRACT

Manipulator is a traditional industrial robot system task executing agency, is one of the key ponents of the robot． The mechanical structure of the manipulator with ball screw, slider, such as mechanical parts; Has ac motor, frequency converter, sensors, electrical and other electronic devices． This unit covers the programmable control technology, position control technology, testing technology, etc． Manipulator is introduced in this paper by PLC output control manipulator transverse and vertical shaft precision positioning, micro switch position signal to host programmable controller PLC; Position feedback signals from the proximity switch to the PLC host puter, through the control of manipulator gripper zhang, so as to realize the function of manipulator movement accurately． This topic proposed the development of general loading manipulator can catch put objects into space and flexible, can replace artificial to operate at high temperatures and dangerous areas, and can according to the requirement of the change and movement of the workpiece process at any time change the related parameters．

KEY WORDS：PLC；The programmable controller；manipulator