机械原理与机械设计11
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§8-2 平面四杆机构的类型和应用
➢四杆机构各部分的名称：
构件
转动副
机架
连架杆
连杆
周转副 摆转副
曲柄
摇杆
整周 回转
往复 摆动
相对 整周 固定 回转
往复 平面 摆动 运动
➢机构命名：原动件名 + 输出构件名
（也可以几何特点命名）
一、全转动副四杆机构（铰链四杆机构）——基本型式 1. 曲柄摇杆机构 (Crank-Rocker Mechanism)
低副运动的可逆性：
在低副机构中，取不同构件作为机架时，任意两个构件间 的相对运动关系不变。
谢谢
应用实例：
飞 机 起 落 架 机 构
图-
鹤式起重机
22M
重
型
轰
炸
机
前
起
落
架
应用实例：
推 土 机 铲 斗 机 构
电风扇摇头机构
C
C
C
2
2
2
B
3
B
3
B
3
1
1
1
A
4
DA
4
DA
4
D
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
双摇杆机构
✓构件4为机架——曲柄摇杆机构 ✓构件2为机架——曲柄摇杆机构
✓构件1为机架——双曲柄机构 ✓构件3为机架——双摇杆机构
铰链四杆机构中，若其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆， 则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。
C
2
B
3
1
A
4
D
功能： 连 续 转 动
往复摆动
应用实例：
飞 机 起 落 架 机 构
缝 纫 机 脚 踏 板 机 构
雷达天线俯仰机构
抽 油 机 机 构
应用实例： 搅拌机构
剪板机
碎石机 拉胶片机构
2. 双曲柄机构 (Double-Crank Mechanism)
——两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构
B
1
A
C
特例：若机构中相对两杆平行且相等，
则成为平面四边形机构。
2
3
4
D
平行四边 形机构特 性：
▲两曲柄 同速同向 转动
▲连杆作 平动
功能： 连 续 转 动
连续转动
应用实例：
惯性筛机构
机车车轮联动机构
ຫໍສະໝຸດ Baidu
应用实例 播种机料斗机构
升降机构
升降车
台灯伸展机构
应用实例
车门开闭机构
——逆平行（反平行）四边形机构（两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构）
3. 双摇杆机构 (Double-Rocker Mechanism)
——两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构
C
2
B
3
1
A
4
D
特例：等腰梯形机构— —两摇杆长度相等的双 摇杆机构
汽车前轮 转向机构
功能： 往 复 摆 动
往复摆动
➢四杆机构各部分的名称：
构件
转动副
机架
连架杆
连杆
周转副 摆转副
曲柄
摇杆
整周 回转
往复 摆动
相对 整周 固定 回转
往复 平面 摆动 运动
➢机构命名：原动件名 + 输出构件名
（也可以几何特点命名）
一、全转动副四杆机构（铰链四杆机构）——基本型式 1. 曲柄摇杆机构 (Crank-Rocker Mechanism)
低副运动的可逆性：
在低副机构中，取不同构件作为机架时，任意两个构件间 的相对运动关系不变。
谢谢
应用实例：
飞 机 起 落 架 机 构
图-
鹤式起重机
22M
重
型
轰
炸
机
前
起
落
架
应用实例：
推 土 机 铲 斗 机 构
电风扇摇头机构
C
C
C
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B
3
B
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DA
4
DA
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曲柄摇杆机构
双曲柄机构
双摇杆机构
✓构件4为机架——曲柄摇杆机构 ✓构件2为机架——曲柄摇杆机构
✓构件1为机架——双曲柄机构 ✓构件3为机架——双摇杆机构
铰链四杆机构中，若其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆， 则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。
C
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A
4
D
功能： 连 续 转 动
往复摆动
应用实例：
飞 机 起 落 架 机 构
缝 纫 机 脚 踏 板 机 构
雷达天线俯仰机构
抽 油 机 机 构
应用实例： 搅拌机构
剪板机
碎石机 拉胶片机构
2. 双曲柄机构 (Double-Crank Mechanism)
——两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构
B
1
A
C
特例：若机构中相对两杆平行且相等，
则成为平面四边形机构。
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D
平行四边 形机构特 性：
▲两曲柄 同速同向 转动
▲连杆作 平动
功能： 连 续 转 动
连续转动
应用实例：
惯性筛机构
机车车轮联动机构
ຫໍສະໝຸດ Baidu
应用实例 播种机料斗机构
升降机构
升降车
台灯伸展机构
应用实例
车门开闭机构
——逆平行（反平行）四边形机构（两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构）
3. 双摇杆机构 (Double-Rocker Mechanism)
——两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构
C
2
B
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A
4
D
特例：等腰梯形机构— —两摇杆长度相等的双 摇杆机构
汽车前轮 转向机构
功能： 往 复 摆 动
往复摆动