导引头伺服系统预定回路Anti—Windup设计
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第 ３ ２卷
第 ３ 期
制 导 与 引 信
ＧＵＩ ＤＡＮＣＥ ＆ Ｆ ＵＺ Ｅ
Ｖ０． ２Ｎｏ ３ １３ ．
Ｓ ｐ ２ １ ｅ． ０ １
２１ ０ １年 ９月
文 章 编 号 ： ６ １０ ７ （ ０ １ ０ ～０ ５０ １ ７ —５ ６ ２ １ ） ３０ ０ —４
导 引 头 伺 服 系 统 预 定 回路 Ａ ｔ Ｗ ｉｄ ｐ设 计 ｎｉ ｎ ｕ —
Ｓ ｐ ｒｏｒ ａ ｃ ｓ ｅｆ ｍ ｎ ｅ． Ｋ ｅ ｒ ｓ ｒ ｄ ｒｓ ｅ ｒ；ｓ ｒ ｏ ｓ ｔ ｍ ；ｐｒ ｓ ａ ｅ ｌ ｏ ｙ ｗｏ ｄ ： ａ ａ ｅ ｋｅ ｅ ｖ ｙｓ ｅ ｅ ｃ ｌ ｏ ｐ； ｃ ｎｔ ｏ ｌ ｒ ｏ ｒ ｌｅ
能口 。预定 回路 完成 天线 指 向预定 功 能 ， 照发 按
Ａｂ ｔａ ｔ Ａ ｅ ｃ ｌ ｌ ｏ ｏ ａ ｒ ｓ ｅ ｒ ｅ ｖ ｓ ｔ ｍ ｉ ｓ ｕ ｅ ｎｄ ｅ ｔ ｂ ｉｈｅ ｈ ｓｒ ｃ ： ｐｒ ｓ ａ ｅ ｏ ｐ ｆ ｒ ｄａ ｅ ｋｅ ｓ ｒ ｏ ｙｓ ｅ ｓ ｔ ｄｉｄ ａ ｓ ａ ｌｓ ｄ ｔ ｅ ｍａ ｈ ｔ ｓ ｍｏｄ ｌｏ ｏ ．Ｔｏ ｒ ｓ ｌ ｅ ｔ ｉ ｅ ｆｌ ｏｐ ｅ ｄ ｖ ｈｅＷ ｎｄｕ ｏ ｌ ｍ ｎ ｓ ｔ ａ ｉ ｎｌｎ ａ ｏ ｐ，ｔ ｎｔ— ｐ ｐｒ ｂ ｅ ｉ ａ ｕｒ ｔｏｎ ｎｏ ｉ ｅ ｒｌ ｏ ｗｏ ａ ｉ Ｗ ｉ ｄｕ ｓｇｎ ｍｅ ｈ ｓ ａ ｅ ｐ ｅ ｅ ｅ ｎｄ ｒ ａ ｉｅ ｉ ｉａ ｏｎ ｒ ｌｒ Ｔｈｅ ｒ ｓ ｌｓ ｏｆｔ ｓ ｎ ｐ ｄｅ ｉ ｔ ｏｄ ｒ ｒ ｓ ｎｔ ｄ ａ ｅ ｌｚ ｄ ｂｙ ｄ ｇ ｔ ｌｃ ｔ ｏｌｅ ． ｅ ｕｔ ｅ ｔ ｐ ｏｖ ｈａ ｈｅ ｅ ｔ ｅ ｈ ｓ ａ ｅｅ ｆ ｃ ｉ ｅ ｔ ｅ ｏｌ ｅ ｔ ｉ ｄｕ ｏ ｅ ａ ｍ ｐ ｏｖ ｏ ｐ’ ｒ ｅ ｔ ｔｔ ｓ ｗｏ ｍ ｔ ｏｄ ｒ ｆｅ ｔｖ ｏ ｒ ｓ ｖ ｈｅ Ｗ ｎ ｐ ｐｒ ｂｌｍ ｎｄ ｉ ｒ ｅｌ ｏ
以按照 经典 控制 理 论 的 频域 方 法 设 计控 制 器 ， 但 由 于 实 际 系 统 中 存 在 的 多 种 非 线 性 特 性 ， 将 影 必 响 线 性 控 制 器 的 性 能 。其 中 ， 为 显 著 的 是 饱 和 最
据导 引头信 号处 理机 提供 的指令 完 成预定 天线 指 向、 隔离 弹体扰 动 、 踪 Ｅ标和形 成 指令信 号 等功 跟 ｌ
制 设 计 Ａｎｉ ｉｄ ｐ 抗 积 分 饱 和 ） 制 器 需 ｔＷ ｎ ｕ （ — 控 进 行补偿 Ｌ 。 ２ ］
对 电机 速 度 的 控 制 ， 环 由 电 位 器 构 成 位 置 反 馈 ， 外 完 成 对 机 构 位 置 的 控 制 ， 定 回 路 结 构 框 图 如 图 预
牧 一 日期 ｔ０ １ ６ １ ２ １ —０ — ５
作 爿 介 ｔ Ｉ ｜ 张 艳 （ ９ ９ ， ， 程 师 ， 要 从 事 导 引 头 与 １ ７ ～） 男 工 主 引信 技 术 的 研 究 。
非 线性 会 引 起 的 控 制 器 Ｗｉｄ ｐ 积 分 饱 和 ） ｎｕ （ 问
６
ＺＨ ＡＮ Ｇ ａ ， ＬＩ Ｙ ｎ ， ＣＨ ＥＮ ｎｓ ａ 。 ＬＵ Ｊ ａ －ｕ ｎ Ｙ ｈ Ｕ ａ ｇ Ｊｕ —ｈ ｎ ｕ ｎｊ ａ
（ ． Ｔｈ ｖ ｆＭ ｉ ｔ ｒ ｐ ｅ ｅ ｔ ｔ ｅ Ｏｆ ｉｅ ｉ ＡＳ １ ｅ Ｎａ ｙ ｏ ｌ ａ ｙ Ｒｅ ｒ ｓ ｎ ａ ｉ ｆ ｎ Ｓ ｉ ｖ ｃ Ｔ，Ｓ ａ ｇ ａ ２ １ ９ ｈ ｎ ｈ ｉ ０ ； １０ ２ Ｓ ａ ｇ ａ Ｒａ ｉ ｕ ｐ ｎ ｓ ａ ｃ ｎ ｔ ｕ ｅ ． ｈ ｎ ｈ ｉ ｄ ｏ Ｅｑ ｉ ｍｅ ｔＲｅ ｅ ｒ ｈ Ｉ ｓ ｉ ｔ ，Ｓ ａ ｇ ａ ２ ０ ９ ，Ｃｈ ｎ ） ｔ ｈｎ ｈｉ ００ ０ ｉ ａ
实验结 果表 明 ， 两种设 计方 法 能有 效 解决 回路 Ｗｉｄ ｐ问题 ， 高回路 性 能。 ｎｕ 提
关 键 词 ：雷 达 导 引 头 ；伺 服 系统 ；预 定 回 路 ；控 制 器
中 图 分 类 号 ：Ｔ ７ ５ ３ １ Ｊ ６ ． ３
文献标 识码 ： Ａ
Ａｎ ｉＷ ｉ ｕ ｓｇ ｏ ｅ ｃ ｌ ｏ ｆ ｔ＿ ｎｄ ｐ Ｄｅ ｉ ｎ ｆ ｒ Ｐｒ ｓ ａ ｅ Ｌｏ ｐ ｏ ＿ Ｒａ ａ ｅ ｋ ｒ Ｓ ｒ ｏ Ｓ ｓ ｅ ｄ ｒ Ｓ ｅ ｅ ｅ ｖ ｙ ｔｍ
０
引 言
伺 服 系统是 雷 达 导 引头 的重 要 组 成部 分 ， 根
射前 提供 的预定 角 信 号 或 视 向预 定 角 信号 ， 将导
引头 天线 预先对 准 目标 或前 置 一 个 角 度 ， 统对 系
其稳态 精度 、 渡过程 的要 求都很 严格 。 过 ］
作 为一 个典 型 的位 置 控 制 系 统 ， 预定 回路 可
张 艳 ， 刘 扬 ， 陈 峻 山 ， 陆 涓 涓
（ ． 军 驻 上 海 地 区航 天 系 统 军 事 代 表 室 ， 海 ２ １ ０ ； １海 上 ０ １ ９
２ 上海无 线 电设 备研究 所 ， 海 ２ ０ ９ ） ． 上 ０ ０ ０
摘 要 ：以 雷达导 引头伺 服 系统 预 定 回路 为研 究对 象 ， 建立 了回路 的数 学模 型 。针 对 由 饱 和非 线性 引起 的 Ｗ ｉｄ ｐ问题 ， 出两种 Ａｎ ｉ ｎ ｕ ｎｕ 提 ｔ Ｗｉｄ ｐ设 计 方 法 ， — 并通 过数 字控 制 器 实现 。
第 ３ 期
制 导 与 引 信
ＧＵＩ ＤＡＮＣＥ ＆ Ｆ ＵＺ Ｅ
Ｖ０． ２Ｎｏ ３ １３ ．
Ｓ ｐ ２ １ ｅ． ０ １
２１ ０ １年 ９月
文 章 编 号 ： ６ １０ ７ （ ０ １ ０ ～０ ５０ １ ７ —５ ６ ２ １ ） ３０ ０ —４
导 引 头 伺 服 系 统 预 定 回路 Ａ ｔ Ｗ ｉｄ ｐ设 计 ｎｉ ｎ ｕ —
Ｓ ｐ ｒｏｒ ａ ｃ ｓ ｅｆ ｍ ｎ ｅ． Ｋ ｅ ｒ ｓ ｒ ｄ ｒｓ ｅ ｒ；ｓ ｒ ｏ ｓ ｔ ｍ ；ｐｒ ｓ ａ ｅ ｌ ｏ ｙ ｗｏ ｄ ： ａ ａ ｅ ｋｅ ｅ ｖ ｙｓ ｅ ｅ ｃ ｌ ｏ ｐ； ｃ ｎｔ ｏ ｌ ｒ ｏ ｒ ｌｅ
能口 。预定 回路 完成 天线 指 向预定 功 能 ， 照发 按
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以按照 经典 控制 理 论 的 频域 方 法 设 计控 制 器 ， 但 由 于 实 际 系 统 中 存 在 的 多 种 非 线 性 特 性 ， 将 影 必 响 线 性 控 制 器 的 性 能 。其 中 ， 为 显 著 的 是 饱 和 最
据导 引头信 号处 理机 提供 的指令 完 成预定 天线 指 向、 隔离 弹体扰 动 、 踪 Ｅ标和形 成 指令信 号 等功 跟 ｌ
制 设 计 Ａｎｉ ｉｄ ｐ 抗 积 分 饱 和 ） 制 器 需 ｔＷ ｎ ｕ （ — 控 进 行补偿 Ｌ 。 ２ ］
对 电机 速 度 的 控 制 ， 环 由 电 位 器 构 成 位 置 反 馈 ， 外 完 成 对 机 构 位 置 的 控 制 ， 定 回 路 结 构 框 图 如 图 预
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作 爿 介 ｔ Ｉ ｜ 张 艳 （ ９ ９ ， ， 程 师 ， 要 从 事 导 引 头 与 １ ７ ～） 男 工 主 引信 技 术 的 研 究 。
非 线性 会 引 起 的 控 制 器 Ｗｉｄ ｐ 积 分 饱 和 ） ｎｕ （ 问
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实验结 果表 明 ， 两种设 计方 法 能有 效 解决 回路 Ｗｉｄ ｐ问题 ， 高回路 性 能。 ｎｕ 提
关 键 词 ：雷 达 导 引 头 ；伺 服 系统 ；预 定 回 路 ；控 制 器
中 图 分 类 号 ：Ｔ ７ ５ ３ １ Ｊ ６ ． ３
文献标 识码 ： Ａ
Ａｎ ｉＷ ｉ ｕ ｓｇ ｏ ｅ ｃ ｌ ｏ ｆ ｔ＿ ｎｄ ｐ Ｄｅ ｉ ｎ ｆ ｒ Ｐｒ ｓ ａ ｅ Ｌｏ ｐ ｏ ＿ Ｒａ ａ ｅ ｋ ｒ Ｓ ｒ ｏ Ｓ ｓ ｅ ｄ ｒ Ｓ ｅ ｅ ｅ ｖ ｙ ｔｍ
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引 言
伺 服 系统是 雷 达 导 引头 的重 要 组 成部 分 ， 根
射前 提供 的预定 角 信 号 或 视 向预 定 角 信号 ， 将导
引头 天线 预先对 准 目标 或前 置 一 个 角 度 ， 统对 系
其稳态 精度 、 渡过程 的要 求都很 严格 。 过 ］
作 为一 个典 型 的位 置 控 制 系 统 ， 预定 回路 可
张 艳 ， 刘 扬 ， 陈 峻 山 ， 陆 涓 涓
（ ． 军 驻 上 海 地 区航 天 系 统 军 事 代 表 室 ， 海 ２ １ ０ ； １海 上 ０ １ ９
２ 上海无 线 电设 备研究 所 ， 海 ２ ０ ９ ） ． 上 ０ ０ ０
摘 要 ：以 雷达导 引头伺 服 系统 预 定 回路 为研 究对 象 ， 建立 了回路 的数 学模 型 。针 对 由 饱 和非 线性 引起 的 Ｗ ｉｄ ｐ问题 ， 出两种 Ａｎ ｉ ｎ ｕ ｎｕ 提 ｔ Ｗｉｄ ｐ设 计 方 法 ， — 并通 过数 字控 制 器 实现 。