4-机器人焊接工作站技术方案

■ 动作更快，反应更敏捷—由于采用更高级的伺服控制系统，使机器人能在最 佳加速方式下运行，节省工作时间
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■ 完全独立的多关节机器人，与原来的机器人相比动作范围更广 ■ 操作方便，便于用户使用 ■ 机器人示教盒小型、轻巧、使用非常方便，在示教盒上可以方便地进行中/ 英文切换特点 3.1.2机器人运动范围：
3.1.3机器人规格：
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生产以及陪产工作。 3.5.3 电气的工作内容及范围
甲方负责范围：协助乙方办理相关施工证明 乙方负责范围：电气图纸设计、软件程序设计、电柜电箱集成、甲方现场安 装调试、配合试生产，实现甲方现场自动化弧焊焊接功能以及空循环、满足甲方 预验收要求、甲方现场安装调试以及陪产、根据协议要求提交相应文档资料。 3.5.4 电气系统的整体说明 1）整个电控系统PLC采用三菱Q系列产品,CPU为Q02UJ。 2）现场采用CC-LINK网络进行通讯。PLC作为主站通过CC-LINK网络采集现场 传感器和按钮等外部I/O信号，触摸屏为三菱GT系列触摸屏。 3）所有产品的选型满足“CCC”标准或“CE”标准 4）线路的安全防护满足“EN-954-1 (GB/T 16855) ”的标准 5）网络概念如下图所示
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3.4安全围栏系统 安全围栏是为了防止作业人员在机器人工作时，误进入机器人工作范围内，
从而对作业人员造成伤害而设置的安全设施。工人放件操作区域装有安全光栅， 当作业人员误进入时，会给机器人信号，机器人停止工作。维修门处装有安全门 锁，当有维修人员在围栏内维修设备时，机器人不会启动工作。
电弧特性的选择广泛，能满足不同工艺，不同操作者的全方式需求，全位置 焊接电弧稳定性卓越。
全新的四轮驱动带码盘反馈控制的送丝装置使送丝更精确，更稳定。能更容 易地与个人电脑、机器人和专机进行配套。
电源设备容量和电缆规格
3.2.1.3技术规格和标准配件
3.2.2空冷焊枪
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3.5.5 电气设计内容 安全回路: 1）机器人外部急停采用硬接线方式，外部急停按钮分布在每个上件工位和
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注：本示意图只是为说明操作盘的式样和形式，仅供参考，具体的以设计 为准。 3.5.8电控方案
4. 供货范围
4.1.迈控提供设备清单
2、系统规格
2.1 系统构成： 本系统包括工业机器人（2台）、电控系统（1套）、定位夹具（4套）、变
位机4套、弧焊焊接系统（2套）、安全围栏系统（1套），实现2台机器人对应4 套焊接工装夹具，进行安全高效的焊接。 2.2.系统设备构想布置图：
如下图所示，2台机器人系统、4套定位夹具、2套弧焊焊接系统、4套变位 机、1套安全围栏系统、1套电气系统（包含机器人控制柜，PLC柜）组成示意 图（其中4套定位夹具由甲方提供）：
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3.2.1.2主要特点： 采用OTC独特的IGBT理念控制技术，大幅度提高了逆变器主频率（输出频率
高达80KHz），采用OTC新研发的数字式电子电抗器控制，实现全电流域的高数稳 定焊接。
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值得信赖的可靠系统,优点如下： （1）技术成熟，百分之百可靠 （2）最佳的焊枪冷却系统－经久耐用 （3）由于采用了中央接头系统，大幅缩短更换枪颈的时间 （4）焊枪质量优良，采用了先进的技术，无论用于什么焊接作业均能实现
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3.1.4机器人底座如图所示（具体高度以仿真结果为准）：
3.2焊接系统 此次焊接形式为MAG焊,甲方提供焊接保护气体80%为氩气、20%为CO2。焊接
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目
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录
１． 项目概要･･････････････････････････････････････････････････････････3 ２． 系统规格･･････････････････････････････････････････････････････････3 ３． 系统组成･･････････････････････････････････････････････････････････4 ４． 供货范围･･････････････････････････････････････････････････････････13 ５． 系统要求･･････････････････････････････････････････････････････････16 ６． 验收条件･･････････････････････････････････････････････････････････18
2.3 系统说明：
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如系统布局图所示，4个焊接单元，需要两名操作人员。ROB1在焊接20序时， 工人在30序放件，放件完成后启动安全开关，机器人才可至30序焊接，ROB2同理， 循环以上动作。
无故障使用。焊枪的每个细节均经过反复斟酌，保证您用起来得心应手。 （5）给相对不复杂的、特别是分散焊接单元的用户提供一个坚固的高质量
焊接插件。 （6）标准配置是直枪颈或以22度的枪颈，电缆组件集成有吹扫软管及与机
器间的中央接头。 3.2.3防震传感器
优点：(1)每个位置可变的偏转; (2)碰到安全开关时立刻停止; (3)复位精度更高，缩短了停机时间;
3、系统组成
3.1弧焊机器人系统 为满足生产节拍及全自动生产焊接，要求机器人在单工位内能尽量多的完成
焊道焊接，减少人工补焊的可能性。现根据夹具大致尺寸及布局，需要机器人可 达半径在1.3米范围，弧焊焊枪系列在5公斤以内，固机器人选择最大可达半径 1.4米，最大可搬重量6公斤。应客户要求选择OTC品牌。机器人选型细则如下： 3.1.1Robot选型：FD-V6(OTC)
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1、项目概要
本规格书是为南京川页机械有限公司弧焊项目集成所作，本规格书就相关各 方对系统所承担的责任进行了详细的描述。
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(4)精确的开关点得益于创新的开关性能; (5)特别适合极精密的金属薄板应用 (6)维修方便，配置有用于快速分析故障用的光学功能显示器。 3.2.4清枪器
盒、机器人控制图纸。 2）急停、安全门锁等安全回路设计。 3）程序设计：PLC控制机器人的启动，停止以及对夹具的顺控。
3.5.7操作盒说明 操作盒构造：尺寸按设计要求，防尘、防漏构造，安装方式采用壁挂式或支
架式 以下是操作盘外观示意图
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如图所示，为一套简易焊枪清枪机构，实现焊丝清枪，对中检测及对中，冷 却的全自动功能。 3.3变位机
如图所示为1套变位机与夹具连接的简易示意图，具体以设计为准。 变位机伺服马达由机器人系统控制，大大提高了变位精度。
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工件料厚为1.5—2.5mm，固焊枪选择适合1.2mm焊丝相关产品，焊接冷却效果选 择风冷即可。 3.2.1焊接电源 3.2.1.1品牌型号：OTC DM-350 （全数字式IGBT逆变控制焊接机）
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类序
名
称
别号
1 CPU （CQ系列）
电 2 触摸屏 （GT系列）
气 3 CCLINK模块
元 4 电源控制柜 件 5 PLC控制柜（三菱PLC）
6 启动盒、JB箱、门盒
7 安全系统元件
数量
品牌
1套 三菱 1套 三菱 1套 三菱 1套 BHM 1套 BHM 1套 BHM 1套 国产优质
备注 含风扇、照明、限位开关等
人工操作盘位置。充分保障了人员与设备的安全。 2）维修门上采用安全门锁，门锁拔出状态下机器人是无法上自动模式的，
保护进入围栏维修人员的安全。 3）变位机的安全插销有维修位和工作位，变位机安全插销置维修位时变位
机无法工作，变位机安全插销置工作位时变位机才能够正常工作。 硬件部分： 1）自动控制区域电气原理图纸设计：包括PLC控制柜、操作盒图纸、启动
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技术方案书
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第1版
日期 DATE 2014/12/15
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如下图所示为安全围栏简易样式，根据平面布局图，围栏长宽尺寸初定为8 米X3.5米X1.8米。具体型式以设计为准。
3.5 电控系统 包括电气硬件设计，电气软件设计，电气机械附件设计，包括接口部分设计。
3.5.1电气集成及安装 包括主控柜(PLC控制柜)，人工操作盒，中转箱等电气控制柜箱的集成，PLC
控制系统，机器人控制系统（包含对变位机控制），工装设备接地，电气网络， 标签标识，桥架，电气设备支架及安装背板等。
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3.5.2 电气功能调试及验收 乙方需要完成本工位设备在电气设计、电气集成、甲方现场的安装调试和试