基于网络的船舶航向控制器设计

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ＦＥＮＧ — ｉ－，ＧＵ０ｅＹｉｗｅ－Ｇ
（．ＣｏｌｇｆＥｌｃｒｃｌａｄＩｆｒａｉｎＥｎｇｎｅｉｇ，Ｌａｚｏｎｖ１ｌｅｅｏｅｔｉａｎｎｏｍｔｏｉｅｒｎｎｈｕＵｉ．ｏｆＴｅｈｃ．，Ｌａｚｕ７０５ｎｈｏ３００，Ｃｈｎｉａ；２．ＳｃｏｌｏｎｆｒａｉｎＳｉｎｅｈｏｆＩｏｍｔｃｅｃｏａｄＴｅｈｏｏｙ，ＤａｉｎＭａｉｉｅＵｎｖｒｉｎｃｎｌｇｌｒｔｍｉｅｓｔａｙ，Ｄａｉｎ１１０６，Ｃｈｎａｌ６２ａｉ）
Ａｂｔａｔｓｒｃ：ＡｉｄａｈｏｌｅｒｐｏｌｍｆｓｉｏｒｅｃｎｒｌｎａｅｎＬａｕｏｔｂｌｙｔｅｒ，ｍｅｔｔｅｎｎｉａｒｂｅｏｈｐｃｕｓｏｔｏｄｂｓｄｏｙｐｎｖｓａｉｔｈｏｙｎａｉ
基本上可以满足船舶操纵实时控制的要求．
关键词：船舶自动舵控制器；网络控制；非线性系统；稳定性
中图分类号：２３ＴＰ７文献标识码：Ａ
Ｎｅｗｏｋ－ａｅｏｒｌｅｅｉｎｆｒｓｐｃｕｓｏｔｏｔｒｂｓｄｃｎｔｏｌｒｄｓｇｏｈｉｏｒｅｃｎｒｌ
ｃｍｐｔｔｎｌｂｒｏｕａｉａｏ．Ｔｈｉｌｔｏｅｕｔｈｗｅｈｔｔｉｏｔｏｔａｅｙｃｕｄｐｏｉｅｎｔｎｙａｂｔｅｏｅｓｍｕａｉｎｒｓｌｓｓｏｄｔａｈｓｃｎｒｌｒｔｇｏｌｒｖｄｏｌｅｔｒｓｏ
基于网络的船舶航向控制器设计
冯宜伟，郭戈
（．兰州理工大学电气２程与信息工程学院，１１２甘肃兰州７０５；．３００２大连海事大学信息科学与技术学院，辽宁大连１６２）１０６
摘要：针对非线性船舶航向控制问题，基于Ｌａｕｏｙｐｎｖ稳定性理论，网络控制技术融入到船舶自动舵控制器设计将方法之中，利用网络化控制系统的稳定性分析方法，考虑船舶系统的实际特点，船舶航向与控制问题进行研究，对并设计一种新型自动舵控制策略．该控制策略计算量小，习收敛速度快，学控制性能良好，能较快地跟踪对象参数变化及适应船舶运行环境的改变．真结果不仅表明了这种控制策略能够提供较好的控制性能，仿而且其计算速度
第３６卷第５期２１年１００Ｏ月
兰
州
理
工来自百度文库
大
学
学
报
Ｖ０．６Ｎｏ５１３．ＯＣ．００ｔ２１
ＪｕｎｌｆＬｎｈｕＵｎｖｒｉｆＴｅｈｏｏｙｏｒａａｚｏｉｅｓｔｏｃｎｌｇｏｙ
文章编号：６３５９（０００—０３０１７— １６２１）５０７－６
ｔｅｎｔｒｅｏｔｏｅｈｏｏｙｗａｎｒｄｃｄｔｏｔｏｌｒｄｓｇｆｓｉｕｏｉｔＴａｉｇｉｔｅｈｅｗｏｋｄｃｎｒｌｔｃｎｌｇｓｉｔｏｕｅｏｃｎｒｌｅｉｎｏｈｐａｔｐｌ．ｅｏｋｎｎｏａ — ｃｕｔｏｈｃｕｌｃａａｔｒｓｉｓｏｈｐｓｓｅ，ｔｅｐｏｌｍｓｏｈｐｃｕｓｎｏｔｏｅｅｉｖｓｉａｏｎｆｔｅａｔａｈｒｃｅｉｔｆｓｉｙｔｍｃｈｒｂｅｆｓｉｏｒｅａｄｃｎｒｌｒｅｔｇ — ｗｎｔｄａｄａｎｖｌｓｒｔｇｆａｔｐｌｔｗａｈｎｄｓｇｅｙｅｌｙｎｈｔｂｌｙａａｙｉｅｈｄｏｅ— ｅｎｏｅｔａｅｙｏｕｏｉｓｔｅｅｉｎｄｂｍｐｏｉｇｔｅｓａｉｔｎｌｓｓｍｔｏｆｎｔｏｉｗｏｋｄｃｎｒｌｓｓｅｒｅｏｔｏｙｔｍ．ＴｈｓｃｎｒｌｍａｅａｆａｕｅｏｕｃｒｒｓｏｓｔａｅｙｔｈａｉｔｎｏａｇｔｉｏｔｏｄｅｔｒｆｑｉｋｅｅｐｎｅｓｒｔｇｏｔｅｖｒａｉｆｔｒｅｏｐｒｍｅｅｓａｄｑｉｋｒａａｔｔｏＯｔｅｕｆｒｓｅｉｃｍｓａｃｓｗｉａｔｃｎｅｇｎｅｓｅｄａｄｌｓａａｔｒｎｕｃｅｄｐａｉｎｔｈｎｏｅｅｎｃｒｕｔｎｅｔｆｓｏｖｒｅｃｐｅｎｅｓｈ
ＣｎｒｌｅｆｒａｃｕｌｏｑｉｋｃｍｐｔｔｎｓｅｄｆｌｌｎｈｅｕｒｍｅｔｏｅｌｉｅｃｎｒｌｆｒＯｔｏｒｏｍｎｅｂｔａｓｕｃｏｐｕａｉｐｅｕｆｌｇｔｅｒｑｉｅｎｆｒａ — ｍｏｔｏｏｏｉｉｔ