棒材倍尺飞剪的控制与优化
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〔 英文翻译 卢 宏）
（ ， 一 ， －（ ， Ｍ ）Ｄ Ｌ Ｍ ｘ ＤＩ ６Ｍ 一 ， ｏ ｆ Ｓ Ｏ ／ 是取样估算
值， 实际上是有误差的， 但很小 ， 可忽略。 当４ Ｒ检测到钢尾时， Ｌ － 若 ＋Ｖ Ｔ大于等于 ２３ ／ 倍尺时， 倒数第二根钢按设定的倍尺长度剪切； Ｌ 若
Ｋｙ ｒｓ ａｄ ｂ －ｌｆｉ ａ ａ ； ｎ ｌ ｇｏ ｍｚｇ ｅ Ｗｏｄ： ｒ ｌｍｅ ｇ ｒｏ ｔ ｌ ； ｔ ｉ ｂ ｏ ｅ ｌ ｎ ｈ ｓ ｏ ｒ ｉ ｐ ｉ ｕ ｙ ｅ ｏｎ ｉ ｎ
倍尺飞剪是提高棒材成材率、 定尺收得率的关 键设备， 同时也是热倍尺是否能上冷床的关键环节。
收藕 日期 ：ＭＩ ９ ｓ ２ －－ ０２
作二 介： 启（ ６－． 陕西离谈人， 娜 １ Ｇ）男、 ９ 工程师 从事工业电气自动化技术与管理工作。
卜
一 —
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一
万方数据
第２ ２卷第 Ｉ 期
郭
启 等 ： 材倍尺 飞剪 的控制与优化 棒
剪 刃停位
圈２ 匆刃位！ｉ动软进图 ｔ
３２ 剪刃线速度的设里及校正 ． 倍尺剪的剪刃线速度是根据末架轧机的线速度 设定的。但是， 由于受末架轧机速度波动、 轧件沮 度、 冷床输出辊道磨损及转速控制精度的影响， 其速
圈 １ 砚件 配ｔ 圈
３ 自动化系统功能
３１ 倍尺飞剪基本动作说明 ． 当接到剪切指令后开始起动加速， 加速到 。角 ， 度时到达设定值，， １ ０ａ 为匀速运行角， 。为 ０ ； ０ ２ 即剪
传动系统： 采用西门子公司全数字直流调速装 置 ６ Ａ０ ８ Ｄ一 ． ２型， Ｒ ７ 一１ 一６ ６５ ２ 通过以小改大的改
装， 构成调速装置。即利用西门子公司３ Ａ ０ 装里中 的控制模块来控制， 用国产晶闸管（ ０６ Ｒ过改 ２ Ａ ０ ） 装替换 ３ Ａ装置中的原装功率模块， ０ 做到以小带 大， 这样既保持了西门子装置系统的先进性， 又大大
情况。ＰＣ Ｌ 是采用西门子 Ｓ 一 ０ 型， Ｐ ＯＩ Ｓ ７ ４０ 用 Ｒ Ｆ Ｕ Ｂ Ｄ 网完成对传动装置的控制及速度给定。用一块 Ｐ 高速计数模块完成剪刃位置的检侧并进行相应的速 度给定变换， 同时还要用 Ｄ Ｐ网将飞剪的故障信息 传送到 ＰＣ再经以太网传给操作站显示报警， Ｌ， 如电 机温度、 空水冷却包的温度、 风压及传动柜的各种故 障。硬件配置见图Ｉ ａ
在化 吸 引 技 的 础 已 发 台 消 和 收 进 术 基 大， 开 出自 的
倍尺飞剪， 且已成功运用到生产中同时也达到了比 较好的 效果， 但由于各自 采用的自 动控制设备不同、 工艺布置不同， 其控制模式也有各自 同， 的不 本文谨 以南昌钢铁有限责任公司棒材厂为例， 阐述其控制
系统。
２ 传动及自动化系统配Ｉ ｔ
． ຫໍສະໝຸດ Baidu ．
（ 南昌俐铁有限贵任公司， 南昌 ３０１） 江西 ３０２
摘 要： 对棒材生产线上倍尺飞剪系统配Ｓ及控制方法进行分析， ｔ 并对优化剪切提出解决方案， 提 高了倍尺飞剪的剪切精度。
关 健 词： 棒材倍尺飞剪； 控制； 优化
中圈分类号 ： Ｔ ３４９ Ｇ３ ． 文献标识码： Ｂ
Ｃ ｎｒｌ ｇ Ｏ ｔ ｉｎ ｏ Ｂ ｒ ｕｌ ｎ ｅ ｉ Ｓ ｅｒ ｏｔ ｌ ａｄ ｉ ｚ ｇ ａ Ｄ ｂ －ｄ Ｆ ｎ ｈａｓ ｏｉ ｎ ｐ ｍ ｉ ｆ ｏ ｅ ｎ ｌ ｇ ｙ
Ｖ，Ｌ 给定剪切速度为 Ｖ ４Ｖ； ＇ＰＣ ＋ ＇
到３ 处停止计时 设时间为 兀， Ｒ 则平均速度 Ｖ为 ＇ Ｌ／ ２误差△Ｖ ２Ｔ， ＂ 等于Ｖ 一４， ， ＂下次剪切速度为 Ｖ 十
Ｙ． ＇ 后面的若干倍尺也是如此计算。
万方数据
・３ ・ ４
江
西
冶
金
２０ ０ ２年 ２月
３３ 倍尺剪优化剪切的控制方法 ． 一根钥坯轧制出的合格钢材经倍尺剪剪切成倍
Ｇ Ｏ ， Ｎ ｎ ＬＵ ｉ ｅ Ｕ Ｑ ＷＡ Ｙ ，１ Ｗｅ ｗｉ ｉ ｕ － （ｍ ｈ ｇ ａ Ｓｅ ．， ，ｓ Ｎｎ ａ ３ ０ ， ｉ） Ｎｍｅ Ｉｎ ｔｌ －．ｉＯ ｃ ｎ ３ １ Ｃ ｎ ｎ ｏ ｎ ｅ Ｃ． Ｊｃ ａ ｈ ｇ ０ ２ ｈａ ｄ
－ ｌ ｇ公 ｙ ｎｙｄ 目 ｌｅ ｎａ ｓ ： ｃ ａ ｒ ｔ ｓ ｂ Ａ Ｓ ｔ ｄｐｉｎ ｃ ｔｌｇ Ｍ ｉｂ ｐ ｄ ｔ ｌｅ 皿 １司ｅ ｎ 脚比， ａａｓ ． 目 的ｔ， ｓｍ ｏｔ ａｄ ｒｌ ｍｔｄ ａ ｒ ｕ ｏ ｉ ｄ山ｏ ｆｉ ｙｅ ｉ ｓｏ ｎ ｏｏｉ ｅ ， ｎ ｏ ｃ ｎ ｓ ｉ ｎ ｎ ｒ ｉ ｎ
圈４ 轧线控制示意图
１ ． ．Ｒ４ 热金属探渊器 Ｒ２ ３ ， Ｒ Ｒ一
＿围 因 一 一返卜卜
当轧件头部到达４ 时， Ｒ 计数器以固 定频率厂 开 始计数， １ 时记录下计数值 Ｍ ， 到达 Ｒ ，到达３ Ｒ时计 数 Ｍ， 值 ｉ１ Ｒ到３ Ｒ的实际距离固定不变为 Ｄ 则轧 ，
件从 ４ Ｒ开始经过轧制区从 １ Ｒ出来后的长度 Ｌ为
尺上冷床。若倍尺剪以固定倍尺长度剪切， 对每根
钢都有可能造成最后一剪出现短尺 ， 且该短尺具有
若干定尺或只有一根定尺， 直接上冷床会影响冷床 的收集顺序和齐头， 所以对倍尺剪要进行优化 ， 满足 冷床收集要求。其轧线控制原理见图４ ．
初 轧
１ 号剪
中 轧
２ 号剪
精
轧
３号剪
厂 一一 Ｉ ｝ － 代如州 ＿ Ｙ Ｙ 一
度时刻在变化， 最大可达 １ ％．这样剪切会使轧件 的头部或尾部被剪弯， 经常造成冷床翰人变频辊道 跑钢或盆冷床齿条， 并且使对齐辊道由于弯钢太多 而无法对齐， 扰乱生产节奏， 严重影响生产。为此， 必须对剪子的剪切速度进行校正。校正方法如图
３ ０
轧辊
飞剪
图３ 检侧元件位ｉ布ａ示愈图 ＜
目 国 大 数 材 产 上的 尺 设 控 前， 内 多 棒 生 线 倍 剪 备和
制是全套引进国外的， 但近几年国内几家设计单位
机， 剪切轧件速度为３ １ ｍｓ ， ８ ， ／ 最大剪切断面 １ ３ ０ ０ １ ， 呻ｘ ＜ 在剪切 ４ ０ ２ 二 螺纹铆时用回转剪， Ｍ ５ －８ １ 剪切 ４ ０ ４ 二 圈钢或螺纹钥时用曲柄剪。 ５ －。 ３
降低了投资费用。 自动化系统： 从上位机中成品出口机架的速度 来设定飞剪的基本速度给定， 在画面上设置其基本 参数和超前系数， 且可通过模拟画面观察具体动作
１ 倍尺飞剪设备
采 用上海南洋电机厂生产的ＺＦＺ ３ ／ ＡＱ 一 ５ ４ ５２
型，１ ｋ Ｕ 为４０ Ｉ为７５ 基速５０ ｉ ３５ ｎ ４ Ｖ ｎ ９ Ａ Ｗ， ， ， ０ｒ ｎ ／ ， ｍ 励磁电压 ２０ 励磁电流为 ２ ． Ａ的他励直流电 ２Ｖ ， ６５
＋Ｖ Ｔ ＂ 小于２３ ／ 倍尺时， 倒数第二根钢的长度为设 定长度减去 １ 个或 ２ 个定尺长度。其中， Ｖ为轧件 通过倍尺剪的速度， 为剪切后的轧件通过倍尺剪 Ｔ 的时间。ＰＣ Ｌ 可根据以上优化方法给出优化后的倍
尺长度， 与直流传动装置配合改变实际剪切时间来
万方数据
ｍ ｄ ｄ ｎ ｏｔ ｉｔｎ ｅｎ ｉｐｔ ｕ ａｄ ｓｉ ｐ ｃ ； ｏｄ ｅｗ 过ａｄ ｉ ｍ ｏ ｓ ｔｇ ｕｆ ｄ ｓ ｒｇ ｉｎ ｆ ｐｍ ｉ ｈ ｉ ｓ ｏ ｅ ｎ ｒ ｎ ｂ ｎ ｃ ｓｎ ｒ ｅ ｒ － ｅ ｌ ｂ ｕ ｏ
ｆｉ 曲ｃｃ ｉｃｓｄ ｌ吃 ｙ ｏ ｓ ｅ ． ａ ａ
改变剪切长度 ， 从而实现优化。
４ 结束语 以上仅分析了倍尺剪的控制思想， 但在系统构 成方面， 还必须注意 ＰＣ的程序扫描周期、 Ｌ 网络传 输时间及传动装置的速度响应时间， 这都会影响剪 切精度， 所以在 ＰＣ选型时应选用较快的 Ｃ Ｕ Ｌ Ｐ 。系 统调试中， 传动装置的速度给定积分时间可自 动优 化， 但效果不是很理想， 必须人为减小给定时间参 数， 使其速度在尽可能小的时间里达到给定值， 从而 达到提高剪切精度， 理顺上冷床次序的目的。
以太网
切过程为 １ ０当剪切完成后开始以剪切速度的 ７； ０ ３５减速， 为９０ ０， ａ ０ ３ 。此过程完成后因其惯性作用， 剪刃还要向前摆动， 此时将速度给定为０６Ａ０ ， ７的 Ｒ 使能仍在作用， 此过程为制动状态， 此角为ｗ 。当剪 刃完全停止后， 加一个很低的反转速度让剪刃回到 零位。其运动轨迹见图２ ０
１． ． － Ｒ２ ３ 热金属探侧器；． Ｌ 一 Ｒ Ｒ Ｌ Ｌ ， 各点的距离
（） １ 当轧件头部Ａ Ｉ Ｒ时。Ｌ ＰＣ开始计时， ３ 到 Ｒ 时停止计时， 设时间为 Ｔ， ，其平均速度为 Ｗ等于
（） ２剪完第一刀后， 从得到剪切信号开始计时，
（、 Ｌ Ｌ）界， 乙十 子 ２ 则给定实际误差△尸等于珠 － ／
第２ 卷第 １ ２ 期
２００２年 ２月
江
西
冶
金
Ｖ ｌ２ ， ． ｏ．２ Ｎ Ｉ ｏ
月ＡＮ ｌ ＭＥＴ Ｌ Ｒ Ｙ Ｇ ａ Ａ ＬＵ Ｇ
Ｆ ａ ２０ ｅ ＜ ０２ ｈｏ ｙ
文章幼号： ０－ ７（ ０）１ ０２ ３ １ ６ ７７２ ２０－ ３－ ０ ２ ０ ０ ０
棒材倍尺飞剪的控制与优化
郭 启． 云． 万 刘伟伟
（ ， 一 ， －（ ， Ｍ ）Ｄ Ｌ Ｍ ｘ ＤＩ ６Ｍ 一 ， ｏ ｆ Ｓ Ｏ ／ 是取样估算
值， 实际上是有误差的， 但很小 ， 可忽略。 当４ Ｒ检测到钢尾时， Ｌ － 若 ＋Ｖ Ｔ大于等于 ２３ ／ 倍尺时， 倒数第二根钢按设定的倍尺长度剪切； Ｌ 若
Ｋｙ ｒｓ ａｄ ｂ －ｌｆｉ ａ ａ ； ｎ ｌ ｇｏ ｍｚｇ ｅ Ｗｏｄ： ｒ ｌｍｅ ｇ ｒｏ ｔ ｌ ； ｔ ｉ ｂ ｏ ｅ ｌ ｎ ｈ ｓ ｏ ｒ ｉ ｐ ｉ ｕ ｙ ｅ ｏｎ ｉ ｎ
倍尺飞剪是提高棒材成材率、 定尺收得率的关 键设备， 同时也是热倍尺是否能上冷床的关键环节。
收藕 日期 ：ＭＩ ９ ｓ ２ －－ ０２
作二 介： 启（ ６－． 陕西离谈人， 娜 １ Ｇ）男、 ９ 工程师 从事工业电气自动化技术与管理工作。
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第２ ２卷第 Ｉ 期
郭
启 等 ： 材倍尺 飞剪 的控制与优化 棒
剪 刃停位
圈２ 匆刃位！ｉ动软进图 ｔ
３２ 剪刃线速度的设里及校正 ． 倍尺剪的剪刃线速度是根据末架轧机的线速度 设定的。但是， 由于受末架轧机速度波动、 轧件沮 度、 冷床输出辊道磨损及转速控制精度的影响， 其速
圈 １ 砚件 配ｔ 圈
３ 自动化系统功能
３１ 倍尺飞剪基本动作说明 ． 当接到剪切指令后开始起动加速， 加速到 。角 ， 度时到达设定值，， １ ０ａ 为匀速运行角， 。为 ０ ； ０ ２ 即剪
传动系统： 采用西门子公司全数字直流调速装 置 ６ Ａ０ ８ Ｄ一 ． ２型， Ｒ ７ 一１ 一６ ６５ ２ 通过以小改大的改
装， 构成调速装置。即利用西门子公司３ Ａ ０ 装里中 的控制模块来控制， 用国产晶闸管（ ０６ Ｒ过改 ２ Ａ ０ ） 装替换 ３ Ａ装置中的原装功率模块， ０ 做到以小带 大， 这样既保持了西门子装置系统的先进性， 又大大
情况。ＰＣ Ｌ 是采用西门子 Ｓ 一 ０ 型， Ｐ ＯＩ Ｓ ７ ４０ 用 Ｒ Ｆ Ｕ Ｂ Ｄ 网完成对传动装置的控制及速度给定。用一块 Ｐ 高速计数模块完成剪刃位置的检侧并进行相应的速 度给定变换， 同时还要用 Ｄ Ｐ网将飞剪的故障信息 传送到 ＰＣ再经以太网传给操作站显示报警， Ｌ， 如电 机温度、 空水冷却包的温度、 风压及传动柜的各种故 障。硬件配置见图Ｉ ａ
在化 吸 引 技 的 础 已 发 台 消 和 收 进 术 基 大， 开 出自 的
倍尺飞剪， 且已成功运用到生产中同时也达到了比 较好的 效果， 但由于各自 采用的自 动控制设备不同、 工艺布置不同， 其控制模式也有各自 同， 的不 本文谨 以南昌钢铁有限责任公司棒材厂为例， 阐述其控制
系统。
２ 传动及自动化系统配Ｉ ｔ
． ຫໍສະໝຸດ Baidu ．
（ 南昌俐铁有限贵任公司， 南昌 ３０１） 江西 ３０２
摘 要： 对棒材生产线上倍尺飞剪系统配Ｓ及控制方法进行分析， ｔ 并对优化剪切提出解决方案， 提 高了倍尺飞剪的剪切精度。
关 健 词： 棒材倍尺飞剪； 控制； 优化
中圈分类号 ： Ｔ ３４９ Ｇ３ ． 文献标识码： Ｂ
Ｃ ｎｒｌ ｇ Ｏ ｔ ｉｎ ｏ Ｂ ｒ ｕｌ ｎ ｅ ｉ Ｓ ｅｒ ｏｔ ｌ ａｄ ｉ ｚ ｇ ａ Ｄ ｂ －ｄ Ｆ ｎ ｈａｓ ｏｉ ｎ ｐ ｍ ｉ ｆ ｏ ｅ ｎ ｌ ｇ ｙ
Ｖ，Ｌ 给定剪切速度为 Ｖ ４Ｖ； ＇ＰＣ ＋ ＇
到３ 处停止计时 设时间为 兀， Ｒ 则平均速度 Ｖ为 ＇ Ｌ／ ２误差△Ｖ ２Ｔ， ＂ 等于Ｖ 一４， ， ＂下次剪切速度为 Ｖ 十
Ｙ． ＇ 后面的若干倍尺也是如此计算。
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・３ ・ ４
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２０ ０ ２年 ２月
３３ 倍尺剪优化剪切的控制方法 ． 一根钥坯轧制出的合格钢材经倍尺剪剪切成倍
Ｇ Ｏ ， Ｎ ｎ ＬＵ ｉ ｅ Ｕ Ｑ ＷＡ Ｙ ，１ Ｗｅ ｗｉ ｉ ｕ － （ｍ ｈ ｇ ａ Ｓｅ ．， ，ｓ Ｎｎ ａ ３ ０ ， ｉ） Ｎｍｅ Ｉｎ ｔｌ －．ｉＯ ｃ ｎ ３ １ Ｃ ｎ ｎ ｏ ｎ ｅ Ｃ． Ｊｃ ａ ｈ ｇ ０ ２ ｈａ ｄ
－ ｌ ｇ公 ｙ ｎｙｄ 目 ｌｅ ｎａ ｓ ： ｃ ａ ｒ ｔ ｓ ｂ Ａ Ｓ ｔ ｄｐｉｎ ｃ ｔｌｇ Ｍ ｉｂ ｐ ｄ ｔ ｌｅ 皿 １司ｅ ｎ 脚比， ａａｓ ． 目 的ｔ， ｓｍ ｏｔ ａｄ ｒｌ ｍｔｄ ａ ｒ ｕ ｏ ｉ ｄ山ｏ ｆｉ ｙｅ ｉ ｓｏ ｎ ｏｏｉ ｅ ， ｎ ｏ ｃ ｎ ｓ ｉ ｎ ｎ ｒ ｉ ｎ
圈４ 轧线控制示意图
１ ． ．Ｒ４ 热金属探渊器 Ｒ２ ３ ， Ｒ Ｒ一
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当轧件头部到达４ 时， Ｒ 计数器以固 定频率厂 开 始计数， １ 时记录下计数值 Ｍ ， 到达 Ｒ ，到达３ Ｒ时计 数 Ｍ， 值 ｉ１ Ｒ到３ Ｒ的实际距离固定不变为 Ｄ 则轧 ，
件从 ４ Ｒ开始经过轧制区从 １ Ｒ出来后的长度 Ｌ为
尺上冷床。若倍尺剪以固定倍尺长度剪切， 对每根
钢都有可能造成最后一剪出现短尺 ， 且该短尺具有
若干定尺或只有一根定尺， 直接上冷床会影响冷床 的收集顺序和齐头， 所以对倍尺剪要进行优化 ， 满足 冷床收集要求。其轧线控制原理见图４ ．
初 轧
１ 号剪
中 轧
２ 号剪
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３号剪
厂 一一 Ｉ ｝ － 代如州 ＿ Ｙ Ｙ 一
度时刻在变化， 最大可达 １ ％．这样剪切会使轧件 的头部或尾部被剪弯， 经常造成冷床翰人变频辊道 跑钢或盆冷床齿条， 并且使对齐辊道由于弯钢太多 而无法对齐， 扰乱生产节奏， 严重影响生产。为此， 必须对剪子的剪切速度进行校正。校正方法如图
３ ０
轧辊
飞剪
图３ 检侧元件位ｉ布ａ示愈图 ＜
目 国 大 数 材 产 上的 尺 设 控 前， 内 多 棒 生 线 倍 剪 备和
制是全套引进国外的， 但近几年国内几家设计单位
机， 剪切轧件速度为３ １ ｍｓ ， ８ ， ／ 最大剪切断面 １ ３ ０ ０ １ ， 呻ｘ ＜ 在剪切 ４ ０ ２ 二 螺纹铆时用回转剪， Ｍ ５ －８ １ 剪切 ４ ０ ４ 二 圈钢或螺纹钥时用曲柄剪。 ５ －。 ３
降低了投资费用。 自动化系统： 从上位机中成品出口机架的速度 来设定飞剪的基本速度给定， 在画面上设置其基本 参数和超前系数， 且可通过模拟画面观察具体动作
１ 倍尺飞剪设备
采 用上海南洋电机厂生产的ＺＦＺ ３ ／ ＡＱ 一 ５ ４ ５２
型，１ ｋ Ｕ 为４０ Ｉ为７５ 基速５０ ｉ ３５ ｎ ４ Ｖ ｎ ９ Ａ Ｗ， ， ， ０ｒ ｎ ／ ， ｍ 励磁电压 ２０ 励磁电流为 ２ ． Ａ的他励直流电 ２Ｖ ， ６５
＋Ｖ Ｔ ＂ 小于２３ ／ 倍尺时， 倒数第二根钢的长度为设 定长度减去 １ 个或 ２ 个定尺长度。其中， Ｖ为轧件 通过倍尺剪的速度， 为剪切后的轧件通过倍尺剪 Ｔ 的时间。ＰＣ Ｌ 可根据以上优化方法给出优化后的倍
尺长度， 与直流传动装置配合改变实际剪切时间来
万方数据
ｍ ｄ ｄ ｎ ｏｔ ｉｔｎ ｅｎ ｉｐｔ ｕ ａｄ ｓｉ ｐ ｃ ； ｏｄ ｅｗ 过ａｄ ｉ ｍ ｏ ｓ ｔｇ ｕｆ ｄ ｓ ｒｇ ｉｎ ｆ ｐｍ ｉ ｈ ｉ ｓ ｏ ｅ ｎ ｒ ｎ ｂ ｎ ｃ ｓｎ ｒ ｅ ｒ － ｅ ｌ ｂ ｕ ｏ
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改变剪切长度 ， 从而实现优化。
４ 结束语 以上仅分析了倍尺剪的控制思想， 但在系统构 成方面， 还必须注意 ＰＣ的程序扫描周期、 Ｌ 网络传 输时间及传动装置的速度响应时间， 这都会影响剪 切精度， 所以在 ＰＣ选型时应选用较快的 Ｃ Ｕ Ｌ Ｐ 。系 统调试中， 传动装置的速度给定积分时间可自 动优 化， 但效果不是很理想， 必须人为减小给定时间参 数， 使其速度在尽可能小的时间里达到给定值， 从而 达到提高剪切精度， 理顺上冷床次序的目的。
以太网
切过程为 １ ０当剪切完成后开始以剪切速度的 ７； ０ ３５减速， 为９０ ０， ａ ０ ３ 。此过程完成后因其惯性作用， 剪刃还要向前摆动， 此时将速度给定为０６Ａ０ ， ７的 Ｒ 使能仍在作用， 此过程为制动状态， 此角为ｗ 。当剪 刃完全停止后， 加一个很低的反转速度让剪刃回到 零位。其运动轨迹见图２ ０
１． ． － Ｒ２ ３ 热金属探侧器；． Ｌ 一 Ｒ Ｒ Ｌ Ｌ ， 各点的距离
（） １ 当轧件头部Ａ Ｉ Ｒ时。Ｌ ＰＣ开始计时， ３ 到 Ｒ 时停止计时， 设时间为 Ｔ， ，其平均速度为 Ｗ等于
（） ２剪完第一刀后， 从得到剪切信号开始计时，
（、 Ｌ Ｌ）界， 乙十 子 ２ 则给定实际误差△尸等于珠 － ／
第２ 卷第 １ ２ 期
２００２年 ２月
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金
Ｖ ｌ２ ， ． ｏ．２ Ｎ Ｉ ｏ
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棒材倍尺飞剪的控制与优化
郭 启． 云． 万 刘伟伟