下肢康复机器人 矫形器
矫形器的名词解释
矫形器的名词解释一、引言随着现代医学的发展和人们对健康的关注，矫形器作为一种辅助治疗工具，在医学领域中得到了广泛的应用。
矫形器通过改变人体的姿势或者提供支撑，帮助纠正异常或畸形的部位，达到治疗和康复的目的。
本文将对矫形器进行详细的解释和探讨。
二、定义及分类矫形器，顾名思义，指的是一种用于纠正身体异常或畸形的医疗辅助器具。
矫形器根据治疗的部位、方法和作用方式的不同，可分为多个类型，如下所示：1. 动态矫形器动态矫形器是利用机械装置或电子元件提供动力，通过不断改变支撑力的大小和方向，帮助患者纠正姿势。
常见的动态矫形器有脊柱矫形器、关节矫形器等。
动态矫形器有着较强的适应性和调整性，能够根据患者的需求和治疗进展进行精确调整，提高治疗效果。
2. 静态矫形器静态矫形器是通过提供支撑和压力，使畸形部位得到纠正并保持在正确的位置。
静态矫形器通常由材料柔软、易于调整的支撑装置组成，如石膏、塑料、金属等。
静态矫形器常用于骨折、畸形或手术后的恢复期，能够稳定受伤或手术部位，促进骨骼和肌肉的愈合。
3. 功能性矫形器功能性矫形器是通过改变和调整身体的运动方式和姿势，达到改善功能和减少疼痛的目的。
功能性矫形器通常用于肌肉力量和关节灵活性的康复训练，如膝盖矫形器、踝关节矫形器等。
功能性矫形器能够辅助患者进行正常的运动和活动，促进康复和功能的恢复。
三、矫形器的应用领域矫形器的应用领域十分广泛，主要包括以下几个方面：1. 骨科领域骨科是矫形器最常见的应用领域之一。
在骨折、畸形、脊柱侧弯等疾病或损伤的治疗过程中，矫形器可以提供稳定的支撑和压力，帮助骨骼和肌肉的愈合和康复。
例如，在骨折愈合期间，膝关节矫形器可以减轻关节的压力，促进愈合过程。
2. 神经科领域神经科是另一个常见的矫形器应用领域。
对于中风、脑瘫等神经系统疾病或损伤的患者，矫形器可以提供支撑和辅助，帮助恢复运动功能。
例如，在中风后肢体瘫痪的治疗中，踝关节矫形器可以帮助恢复步态和平衡能力。
下肢外骨骼机器人的现状与展望
ｏ ｆ Ｒ ｅ ｈ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｍｅ ｄ ｉ ｃ ｉ ｎ ｅ ； Ｂ ｅ ｏ ＇ ｉ ｎ ｇ Ｂ ｏ ＇ ａ ｉ Ｈｏ ｓ ｐ ｉ ｔ ａ ｌ Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ Ｒ ｅ ｈ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ Ｃ ｅ ｎ ｔ ｒ ｅ ， Ｂ ｅ ｏ ＇ ｉ ｎ ｇ １ ０ ０ ０ ６ ８ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ
下肢康复机器人在脊髓损伤康复中的应用
下肢康复机器人在脊髓损伤康复中的应用随着现代医疗技术的不断发展和进步，下肢康复机器人被越来越广泛地应用于脊髓损伤康复中。
下肢康复机器人是一种能够模拟和辅助下肢动作的机器人系统，通过电子传感器、智能控制系统等技术手段，能够实现对下肢各个关节的运动控制和辅助。
下肢康复机器人在脊髓损伤康复中的应用，主要是通过对患者下肢的主动动作进行模拟和辅助，提高患者下肢运动功能，达到缓解疼痛、增强肌肉力量、促进康复等效果。
在临床实践中，下肢康复机器人广泛应用于慢性脊髓损伤患者、脊髓损伤后遗症患者、脊髓病变患者等群体。
下肢康复机器人在脊髓损伤康复中的应用，主要包括以下方面：1. 模拟和辅助下肢主动运动。
下肢康复机器人通过传感器和智能控制系统，能够精确地控制患者下肢的各个关节运动，实现对下肢运动的模拟和辅助，使患者能够感受到下肢的主动运动。
这有助于缓解患者因长期卧床导致的肌肉萎缩、关节僵硬、血液循环不良等问题。
2. 提高下肢运动能力。
下肢康复机器人能够通过模拟和辅助下肢运动，促进患者下肢肌肉的运动和力量的增强，提高患者下肢的运动能力。
这有助于患者恢复正常行走能力，提高生活质量。
3. 促进康复进程。
下肢康复机器人能够提高患者下肢运动能力，促进患者的康复进程，缩短康复时间。
此外，下肢康复机器人还能够通过提供实时反馈和数据记录，帮助患者和医护人员更好地了解患者的康复进展情况，以便及时调整康复计划。
4. 提高患者康复信心。
脊髓损伤患者通常会失去下肢运动能力，这会影响到患者的心理和精神健康。
下肢康复机器人能够通过模拟和辅助下肢运动，使患者重新恢复了下肢的运动能力，提高其康复信心，有利于患者积极面对治疗。
总之，下肢康复机器人在脊髓损伤康复中的应用，对提高患者下肢运动能力、促进康复进程、缓解疼痛等产生了显著的效果，是一种十分有效的辅助治疗手段。
未来随着技术的不断发展和完善，下肢康复机器人在脊髓损伤康复中的应用前景将更加广阔。
AFO的名词解释
AFO的名词解释AFO是对辅助性下肢矫形器（Ankle-foot orthosis）的简称。
这种矫形器通常由医疗专业人员根据病人的特殊需要定制。
它设计用于改善行走功能和提供稳定性支持。
辅助性下肢矫形器是一种装置，用于支撑脚踝和足部，促进病人行走。
它可以被认为是一种额外的外骨骼，帮助人们克服行走障碍。
AFO可以由材料如塑料或金属制成，并通过适配脚踝和小腿进行固定。
AFO起源于上世纪50年代，当时它的设计重点是治疗小儿脑瘫患者。
然而，随着时间的推移，它的应用范围扩大，现在已成为治疗多种下肢疾病和功能障碍的常见手段。
AFO的主要功能是提供额外的支持和稳定性，可以帮助行走障碍患者改善步态，并减轻疼痛。
它可以纠正或减轻步态异常，如踝关节松弛、足背屈曲、跖屈等。
对于一些疾病，如截肢者、多发性硬化症或脊髓损伤患者，AFO可以成为重要的辅助工具。
AFO还可以在治疗过程中帮助预防进一步的肌肉萎缩和关节僵硬。
当某个肌肉群的功能受损或缺乏控制时，AFO提供了补充和稳定的功能。
通过纠正不规则的运动模式，AFO可以提供额外的运动控制，以帮助改善患者的步态和行走能力。
这种辅助性下肢矫形器可以根据病人的个别需求进行定制。
医疗专业人员会根据病人的病史、临床表现和功能需求进行评估，然后制定具体的方案。
在制造过程中，根据病人的脚型、踝关节的活动度和疾病的特点，如足弓异常或步态异常，来制定矫形器的具体设计。
然而，虽然AFO对于许多患者来说是非常有效的治疗手段，但它也有一些局限性。
首先，它可能对病人的舒适度造成一定程度的不便。
其次，AFO的使用需要一定的学习和适应过程，病人需要逐渐习惯矫形器的负重和稳定性。
此外，AFO并不能解决所有行走障碍，对于一些复杂的病例，可能需要其他矫形器或治疗方法的辅助。
总的来说，AFO作为辅助性下肢矫形器，在改善行走功能和提供稳定性支持方面发挥着关键作用。
通过根据病人的个体需求制定定制方案，并与其他治疗手段相结合，AFO可以帮助许多行走障碍患者实现更好的生活质量。
(完整版)下肢矫形器
动态踝 足矫形
器
5
具有全面接触性好、重量轻、易清洁、外观好、容易换鞋等特点
1.后侧弹性塑料踝足矫形器(PLS AFO)
结构功能特点
踝部变窄，不大阻碍踝关 节背屈，对踝部内外侧稳 定作用小，但能在步行摆 动期矫正垂足，足跟触地 后具有踝关节跖屈阻力， 可以吸收部分来自地面的 反作用力
作用力系统
在足部的失状面，三点力位 于①足底的前部；②足背部 位；③小腿肚近端
04
背屈助动、跖屈阻动
各式各样的铰链附加一些弹力带都可以提供助力或阻力。如 图B，是一种柔性铰链，不但可以提供踝关节的跖屈、背屈 助力或阻力，而且可以提供一些踝关节内翻、外翻异常运动 的阻力。.
适应的疾病和症状：迟缓性的、轻度痉挛、中度痉挛的脑卒中、脑瘫、截瘫、儿麻后遗 症、周围神经损伤、多发性脊髓侧索硬化、进行性肌肉萎缩、脊椎裂（L1-L4）、跟腱 断裂、马蹄足、马蹄内翻足、踝部骨折、膝关节过伸等
适应疾病及症状
仅适用于单独的踝关节 背屈肌无力。不适合用 于踝关节跖屈肌有明显 痉挛和踝足内外侧向不 稳定的患者，或要求作 用于膝关节、髋关节者
2.螺旋形踝足矫形器
功能与后侧弹性AFO相近似， 不同的是，由于是螺旋形的， 因此不但可以矫正摆动期的 垂足而且在支撑期踝关节背 屈运动中，能促使足部有外 旋和外翻的动作。
适应 疾病 和症 状
脑卒中、脑瘫（弛缓性的、轻度痉挛、中度痉挛）、 儿麻后遗症、格林巴斯综合征，马蹄足、马蹄内翻 足、马蹄外翻足、膝关节过伸、膝关节屈曲行走。
考虑 要点
这是一种应用踝关节不同的固定角度和地面反作用 力对膝关节影响的原理设计的矫形器。因此，根据 这一原理正确的选择患者，正确的选定踝关节的固 定角度和精确地调整矫形器的对线是非常重要的
下肢外骨骼矫形器运动学分析
２１ ０ ０年 ４ຫໍສະໝຸດ 上 海 大 学 学 报 （ 然 科 学 版） 自
Ｊ Ｕ Ｎ Ｌ ＦＳ Ａ Ｇ Ａ ＮＶ Ｒ ＩＹ Ｎ Ｔ Ｒ ＬＳ ＩＮ Ｅ Ｏ Ｒ Ａ Ｈ Ｎ Ｈ Ｉ ＩＥ Ｓ （ Ａ Ｕ Ａ ＣＥ Ｃ ） Ｏ Ｕ Ｔ
Ｖｏ ． ６ Ｎｏ ２ １１ ． Ａｐ ． ２ ０ ｒ ０１
摘要 ： 基于减重步行训练原理 ， 研究下肢外骨骼矫形器康复系统． 针对下肢康 复训练机器 人不存在 固定 基座 ， 利用
常规的方法进行运动学分析较困难的问题 ， 引人 参考坐标 系的坐标变换矩 阵 ， 建立 下肢康复训 练机器人 运动学模 型， 推导出步行训练机器人正逆运动学公式． 后规划步态 轨迹 ， 用 Ａ Ａ 最 利 Ｄ ＭＳ软件进 行运动学仿 真和双腿外 骨骼
（ ｃｏｌ ｆ ｅｈｔ ｎ ｓ ｎｉｅｒ ｇａｄＡ ｔ ａｏ ， ｈ ｎｈｉ ｎｖｒｔ， ｈｎ ｈｉ ００ ２ ｈ ａ Ｓ ｈｏ ｏ ｃａ ｏｉ ｇｎｅ ｎ ｎ ｕｏ ｔｎ Ｓ ａｇａ Ｕ ｉｅ ｉ Ｓ ａｇａ ２０ ７ ，Ｃ ｉ ） Ｍ ｒ ｃＥ ｉ ｍ ｉ ｓｙ ｎ
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｏ ｅ ｉ ｘ ｓ ｅｅａ ｒ ｏ ｉ ｉ ｅ ｅｏ ｅ ｎ ｔ ｅ ｂ ｓｓ ｏ ｏ ｙ ｗｅｇ ｔ ｓ ｐ ｏ ｔ ｉ ｉｇ ｓｒ ｃ ：Ｌ ｗ ｒ ｌ ｍｂ ｅ ｏ ｋ ｌ ｔｌ ｏｔ ｓ ｓ ｄ ｖ ｌ ｐ ｄ ｏ ｈ ａ ｉ ｆ ｂ ｄ ｉｈ ｕ ｐ ￣ ｒ ｎ ｎ ． ｈ ｓ ａ
ｓ ｏ ｈ ｔｔ ｅ ｍｅｈ ｄ ａ ｄ ｆｒ ｌｔ ｎ ｒ ｏ ｒ ｃ ｆ ｒｇ ｉ ｐａ ｎ ｎ ． ｈ ｗ ｔ ａ ｈ ｔｏ ｎ ｏｍｕ ａｉ ｓ ａｅ ｃ ｒ ｔａｔ ａｔ ｌｎ ｉ ｇ ｏ ｅ ｅ
Ｋｅ ｒ ｙ ｗｏ ｄｓ：ｅ ｏ ｋ ｌ ｔｌｏｔ ｏ ｉ ｘ ｓ ｅｅ ａ ｒｈ ｓｓ；ｋ ｎ ｍａｉｓ；ｍｅ ｈ ｎｉｍ ｉ ｅ ｔｃ ｃａ ｓ
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展肢体康复机器人是一种应用于下肢康复的机器人系统，其主要目的是帮助受伤或残疾人恢复行走功能。
下肢康复机器人系统包括患者穿戴机器人外骨骼、控制算法、传感器以及康复训练系统等部分。
下肢康复机器人系统的发展离不开以下关键技术：1. 机械结构设计与智能感知技术：下肢康复机器人需要确保良好的机械结构设计，以确保机器人能够支撑患者的体重并提供合适的力量和灵活性。
机器人需要具备智能感知技术，能够准确感知人体运动状态和力矩，以便根据患者的需要进行合适的运动支持。
2. 控制算法：下肢康复机器人的控制算法是实现精确控制的关键。
通过合适的控制算法，机器人能够根据患者的运动意图来调整力矩输出和运动轨迹，从而实现更加人性化和个性化的康复训练。
3. 传感器技术：下肢康复机器人需要使用各种传感器来感知患者的运动状态、力矩和姿态等信息。
典型的传感器包括惯性测量单元(IMU)、压力传感器和电流传感器等。
这些传感器能够提供实时数据，为控制算法提供依据，并实现机器人与患者之间的交互。
4. 康复训练系统：下肢康复机器人需要与康复训练系统结合使用，以实现全面的康复训练。
康复训练系统通常包括虚拟现实技术、力反馈和生物反馈等，能够提供患者需要的运动刺激和反馈，增强康复效果。
下肢康复机器人的发展已经取得了一定的进展，但仍存在一些挑战和困难：1. 精确控制：机器人需要能够精确控制运动轨迹和力矩输出，以满足患者的个性化康复需求。
控制算法的精确度和可靠性仍然需要进一步提高。
2. 穿戴舒适性：机器人外骨骼的设计需要兼顾舒适性和稳定性。
需要解决机器人外骨骼与患者身体的适配和稳定性问题，以防止不适感和不稳定的运动。
3. 心理因素：康复过程中的心理因素对恢复效果有重要影响。
机器人康复系统需要考虑患者的心理需求，提供相应的心理支持和激励。
未来，下肢康复机器人还有很大的发展空间。
随着人工智能、传感器技术和材料科学等领域的进步，机器人的精确度、舒适性和智能化程度将进一步提高。
下肢康复训练动力外骨骼机器人_团体标准_概述及解释说明
下肢康复训练动力外骨骼机器人团体标准概述及解释说明1. 引言1.1 概述下肢康复训练动力外骨骼机器人是一种先进的康复辅助设备，可以帮助患有下肢运动功能障碍的人进行康复训练。
该设备通过运用机器人技术和传感器监测等技术手段，提供力量支持和引导，以改善患者的行走能力、平衡控制能力和肌肉功能等方面。
1.2 文章结构本文主要分为五个部分进行阐述。
引言部分主要对下肢康复训练动力外骨骼机器人团体标准的概念、目的及文章结构进行介绍。
第二部分将详细阐述下肢康复训练动力外骨骼机器人的定义、技术原理以及应用领域。
第三部分将对团体标准进行概述，包括其定义、重要性和发展历程。
在第四部分中，我们将解释标准实施流程，并解析标准组成要素的含义。
最后，在第五节中，我们将总结研究结果并提出存在问题及改进方向，并展望未来在此领域可进行深入研究的方向。
1.3 目的本文的主要目的是为了全面概述下肢康复训练动力外骨骼机器人团体标准，并对其进行详细解释说明。
通过对标准实施流程、标准组成要素及标准的影响与推广效果进行分析，旨在提高外骨骼机器人康复设备的设计、生产和应用水平。
同时，希望通过指出存在的问题和改进方向，为未来在此领域开展更深入的研究提供参考。
2. 下肢康复训练动力外骨骼机器人：2.1 定义：下肢康复训练动力外骨骼机器人是一种医疗辅助设备，旨在帮助行动受限的患者进行下肢康复训练。
这种机器人采用动力学设计和传感技术，通过对患者受损或虚弱的下肢进行支持和协助，帮助患者恢复步态功能、改善行走能力。
2.2 技术原理：下肢康复训练动力外骨骼机器人通过与患者下肢主要关节连接，并利用电机和传感器系统实时监测患者的运动状态。
当检测到患者试图行走或站立时，机器人会提供必要的力量和支撑来协助运动。
同时，通过控制系统与设备的交互作用，机器人可以根据患者需要提供不同程度的辅助力量，以逐渐恢复其自身能力。
2.3 应用领域：下肢康复训练动力外骨骼机器人被广泛应用于各种临床和康复场景。
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展随着人口老龄化的加剧以及脑卒中、外伤等疾病的增多，对下肢康复的需求不断增加。
传统的康复方法往往需要很高的人力和物力投入，效果有限，而下肢康复机器人的出现为患者提供了一种更加有效、便捷的康复选择。
下肢康复机器人是一种能够模仿人体运动及力量的机械装置，通过结合传感器、控制系统和力矩控制技术，对患者进行运动训练，提供力量支持和姿态控制，从而促进患者的康复。
目前，下肢康复机器人的研究和发展进展迅速，主要涉及的技术包括机械设计、运动学与动力学控制、感知与识别技术以及虚拟现实等。
机械设计是下肢康复机器人的基础。
机器人的设计需要结合人体生理学特点，确定合适的机构结构和外形尺寸。
机器人需要具备足够的稳定性、刚度和柔韧性，以适应患者的运动需求。
机器人的重量和体积也需要尽量小，以增加便携性和操作灵活性。
运动学与动力学控制技术是实现精确控制的关键。
运动学控制是指机器人完成特定运动轨迹的能力，需要通过关节角度和位置的控制实现。
动力学控制是指机器人对力和力矩的控制能力，需要根据人体运动学和动力学模型，进行力矩和力的分析和计算，实现合适的力矩输出，达到运动训练的效果。
感知与识别技术是机器人实现人机交互的重要手段。
通过传感器获取患者下肢的实时运动状态和力反馈，实现对患者的姿态控制和力量支持。
还能通过数据分析和模式识别，对患者的康复进展进行评估和监测，为康复方案的调整提供依据。
虚拟现实技术是将患者置身于虚拟的康复环境中，通过视觉、听觉和触觉等多种刺激手段，模拟各种日常生活和运动场景。
虚拟现实技术可以提供更加真实和具体的康复训练环境，提高患者的主动性和积极性，增加训练的趣味性和效果。
当前，下肢康复机器人已经在医院、康复中心等地得到了广泛应用。
机器人的功能多样化和个性化是未来发展的重点。
可以通过智能化的控制系统，根据患者的康复需求和进展，自动调整运动参数和力量输出，实现个体化的训练计划。
应用人工智能和机器学习等技术，可以对大量的康复数据进行分析和挖掘，提供更加精准的康复方案和预测，进一步提高康复效果。
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展下肢康复机器人是一种应用机械与电子控制技术的康复器械，它以助力运动方式、姿态控制、生物反馈为核心技术，通过智能控制实现对下肢残疾人群的康复训练，大大提高了下肢康复的效率和效果。
下肢康复机器人技术的发展已经进入理论研究到实际应用的阶段，发展趋势具有广阔的应用前景，本文主要介绍下肢康复机器人的现状关键技术及发展。
一、关键技术1、助力运动助力运动是指下肢康复机器人通过智能计算控制肌肉复位及肌肉活动的过程，对残疾人的下肢进行抬起与放下的运动，使康复者在机器人的帮助下实现运动恢复。
实现这一关键技术的方法主要包括力矩控制技术、主动的力矩控制技术和基于位移的控制技术等。
2、姿态控制姿态控制是指下肢康复机器人智能控制康复者的下肢姿态变化，通过计算机的智能控制，监测康复者下肢的运动轨迹，并调整机器人的力矩、速度等参数，来达到配合与指导康复者正确完成下肢运动使康复效果更佳的目的。
现在的姿态控制主要采用位置控制、速度控制、力控制等。
3、生物反馈生物反馈是指下肢康复机器人通过对康复者不同身体部位的生物特征(如肌肉电位、生理指标、体温等)数据的采集和分析，调整康复过程中所需的力大小、速度和运动范围等参数。
通过生物反馈技术，康复者可以更直观地感受到康复的过程和进程，更好的完成康复训练。
4、智能控制下肢康复机器人采用了智能控制技术，通过计算机控制下肢残疾者开展康复训练。
智能控制技术应用了神经网络、遗传算法等技术，能够更加准确地控制运动，同时还可以根据个体康复状态，智能的调整康复参数，提高康复效果。
二、发展1、技术的创新下肢康复技术的创新是关键。
对下肢康复方面的研究已经取得了很多的进展，但是机器人技术的创新还远远没有结束。
需要进一步研究如何优化康复机器人的结构、控制算法等关键技术，提高康复功能和使用体验。
2、多模式集成下肢康复机器人的多模式集成应用是将运动坐标定位系统，生物反馈系统，身体感知系统，智能神经网络等多种康复技术集成在一起。
足下垂助行仪联合Lokomat下肢康复机器人对脑卒中患者步行功能的疗效
足下垂助行仪联合Lokomat下肢康复机器人对脑卒中患者步行功能的疗效刘燕平;罗佳;杨京辉;马启寿;符卫卫【摘要】目的：观察足下垂助行仪训练联合Lokomat下肢康复机器人对脑卒中患者步行功能的影响。
方法将36例脑卒中患者随机分为对照组(n=18)和观察组(n=18)。
两组均接受常规康复训练。
对照组在常规康复治疗的基础上进行Lokomat下肢康复机器人步行训练，观察组在对照组基础上佩戴足下垂助行仪。
30 min/次，1次/d，5 d/周，共6周。
治疗前后分别采用Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LL)、功能性步行量表(FAC)和足印分析法评定下肢运动功能、步行能力和步态。
结果治疗前，两组FMA-LL评分、FAC分级、步态参数(步速、步宽、两侧步长差)均无显著性差异(t<0.765, Z=0, P>0.05)。
治疗后，两组FMA评分、FAC分级和步速均有提高，两侧步长差与步宽均减小(t>2.190, Z>3.630, P<0.05)；观察组FMA评分、FAC分级、步速及两侧步长差均优于对照组(t>2.030, Z=-2.560, P<0.05)，但两组间步宽无显著性差异(t=0.570, P>0.05)。
结论足下垂助行仪联合Lokomat下肢康复机器人同步治疗可提高脑卒中患者的步行能力，且疗效明显优于单用Lokomat下肢康复机器人治疗。
%Objective To investigate the effects of Lokomat robotic-assisted gait training combined with drop foot stimulator on gait function in patients with stroke. Methods Thirty-six stroke patients were randomly divided into control group (n=18) and observation group (n=18). Both groups received routine rehabilitation training. The control group accepted Lokomat robotic-assisted gait training, while the ob-servation group worn drop foot stimulator in addition. The training intensity was 30 minutes every day, five days perweek for 6 weeks. Fugl-Meyer Assessment-Lower Limb (FMA-LL), Functional Ambulation Category (FAC) and footprint analysis were used to evaluate the motor ability of lower limbs, walking ability and gait before and after training. Results There was no significant difference in the scores of FMA-LL, FAC and gait parameters (walking speed, stride width, stride length difference) before training (t<0.765, Z=0, P>0.05). The scores of FMA-LL, FAC and walking speed improved, and the stride width and stride length difference decreased after training (t>2.190, Z>3.630, P<0.05). After training, the scores of FMA-LL, FAC, walking speed and stride length difference were better in the observation group than in the control group (t>2.030, Z=-2.560, P<0.05), however, there was no significant difference in stride width between two groups (t=0.570, P>0.05). Conclusion Lokomat robotic-assisted gait training combined with foot drop stimulator could improve the lower limb motor func-tion and gait ability in patients with stroke, and the effect might be better than using Lokomat robotic-assisted gait training only.【期刊名称】《中国康复理论与实践》【年(卷),期】2016(022)008【总页数】6页(P921-926)【关键词】脑卒中;下肢康复机器人;足下垂助行仪;步行功能【作者】刘燕平;罗佳;杨京辉;马启寿;符卫卫【作者单位】福建中医药大学附属康复医院，福建福州市350003; 福建省康复产业研究院，福建福州市350003;福建中医药大学康复医学院，福建福州市350000;浙江省立同德医院，浙江杭州市310000;福建中医药大学附属康复医院，福建福州市350003;福建中医药大学附属康复医院，福建福州市350003【正文语种】中文【中图分类】R743.3［本文著录格式］刘燕平，罗佳，杨京辉，等.足下垂助行仪联合Lokomat下肢康复机器人对脑卒中患者步行功能的疗效［J］.中国康复理论与实践，2016，22（8）：921-926.1.1 一般资料选择2014年6月～2015年10月在福建中医药大学附属康复医院住院，并进行康复治疗的脑卒中患者36例，按照入院顺序进行编号，然后采用随机数字表法随机分为对照组（n=18）和观察组（n=18）。
下肢外骨骼机器人临床康复应用进展
762
3 下肢外骨骼康复机器人的临床应用
南 京 医 科 大 学 第 一 附 属 医 院 康 复 医 学 中 心 ；4
通讯作者
www. 761
Chinese Journal o f Rehabilitation Medicine, Jun. 2021, Vol. 36, No.6
手功能的运动障碍患者的行走和H常康复训练|H|,如图1(e ) 所 示 但 REX机 构 复 杂 、笨 重 ，体 积 较 大 ，步行速度缓慢 (2m/min),导致训练强度过小.康复训练效果受到一定程度 的影响
者使用。
②
按需助力型：H A L 能够通过选择助力模式，实现外骨
骼机器人对穿戴者实时的按需助力，减轻穿戴者的出力，增 加 穿 戴 者 的 步 行 时 间 与 步 行 距 离 如 图 1 ( c ) 所示。H A L 先
后推出了双下肢和单侧腿的外骨骼康复机器人1M1，主要用于
帮 助 残 疾 人 、老 人 助 行 助 力 以 及 培 训 医 生 和 物 理 治 疗 师 ，帮
综 上 ，不完全截瘫患者、偏瘫患者应用外骨骼机器人进 行长时间的真实地面行走康复训练，能够促进其自身的步行 速度与步行效率提升。 3 . 2 . 2 纠正偏瘫步态:通过外骨骼机器人进行大量类人行走 训练，能帮助患者恢M或重建正确的行走姿势： Watanabe H 等1251通 过 一 组 2 2 例 亚 急 性 脑 卒 中 偏 瘫 患 者 的 随 机 、对照试 验 ，证明单侧外骨骼机器人HAL的康复训练相比于对照组 的常规训练，患者的下肢运动节律,行走左右腿的对称性、平 衡性都有了统计意义h 的显著提高3 大艾在进行临床试验 中，也发现下肢外骨骼机器人AiWalker能促进偏瘫患者下肢 运动对称性与平衡性的显著改善。 3 . 2 . 3 缓解肌肉痉挛:通过外骨骼机器人康复行走训练，能 够帮助患者进行大腿、小 腿 、髋关节、膝关节、踝关节肌肉群 牵拉,缓解肌肉痉挛。在 ReWalk—组外骨骼机器人临床试 验中，13例患者完成痉挛等级测试，其 中 1例痉挛等级升高、
下肢康复机器人PPT
总结
首先根据人体参数和步态轨迹对下肢康复机器人工 作空间进行了分析,然后根据康复机器人总体设计要求 设计了总体方案,步态机构实现整个下肢的运动,姿态机 构实现下肢踝关节的位姿运动。最后设计出脚踏式下 肢康复机器人总体结构。
参考文献
[1]李军强,王娟,赵海文,等.下肢康复训 练机器人关键技术分析[J].机械设计与 制造,2013(9):220-223. [2]郭素梅,李建民,吴庆文,等.Lokomat 全自动机器人步态训练与评定系统的 应用[J].中国医疗设备,2011,26(3):9496.
。
选用电动机驱动的驱动方式。步态电机和姿态电机都采 用伺服电机，伺服驱动器总是与其对应的同等功率的伺服电 机一起配套使用。通过脉冲输入接口来接受从上位控制器发 来的脉冲序列，进行速度和位置的控制，通过数字量接口信 号来完成驱动器运行的控制和实时状态的输出。
14
2.6机械部分总体结构
它由大电机1、小电机2、磁粉制动器3、底座4、座架5、把手6、操作台 7、箱体8、连杆9、同步带传动机构10、踏板11组成。
2. 机器人总体设计
根据脚踏式下肢康复机器人的工作空间以及模 拟正常人步态轨迹研究和设计了机器人总体结构。
4
3.机器人机械结构设计
建立了机器人主体机构模型并说明其工作原 理及其创新点,同时对机器人主要零部件、主要 连接机构、主要传动进行了说明。
4.机器人控制系统研制
分析了康复控制策略,确立了集中控制的控 制方式,完成了总体控制平台的搭建。
2
运用绘图软件对机器人主体结构进行构件设计, 阐述了机器人工作原理。分析现有的下肢康复机 器人技术特点，阐明了本脚踏式下肢康复机器人 的技术优点。根据机械设计和机械原理基础知识 为整个下肢康复机器人结构设计提供了理论依据。
康复医学中的康复辅助器具与设备
康复医学中的康复辅助器具与设备康复领域的发展与进步，离不开康复辅助器具与设备的支持。
这些器具与设备不仅能够改善病患的生活质量，还可以提升治疗效果。
本文将介绍一些在康复医学中常见的辅助器具与设备，包括康复辅助器具的种类、功能，以及它们在康复治疗中的应用。
一、康复辅助器具的种类与功能1. 助行器具助行器具是帮助行动不便的人进行步行训练的辅助工具。
常见的助行器具包括拐杖、助行器、手杖等。
这些器具通过提供稳定性和支撑，帮助患者恢复步行能力。
拐杖可以减轻下肢负担，提供平衡支持；助行器如助行架则提供更大的支持面积，适合行动困难的患者使用。
2. 矫形器具矫形器具主要用于纠正和支撑身体的异常姿势，促进正常的肌肉和骨骼发育。
常见的矫形器具包括矫形鞋、矫形背带等。
矫形鞋可以纠正足部畸形，改善行走姿势；矫形背带则可以帮助矫正姿势，缓解背部疼痛。
3. 功能辅助器具功能辅助器具旨在帮助患者完成特定的功能动作，提高生活自理能力。
例如，助听器可以改善听觉障碍，帮助患者恢复正常的交流能力；义肢可以代替缺失的肢体，恢复基本的运动能力。
二、康复辅助器具与设备在康复治疗中的应用1. 恢复功能康复辅助器具与设备在康复治疗中起着重要的作用。
它们能够帮助患者进行康复训练，恢复受损功能。
比如，通过使用助行器具，患者可以逐渐减少对外界支持的依赖，提高步行能力；使用康复辅助器具如助听器，患者可以重获听觉，改善交流能力。
2. 提升治疗效果康复辅助器具与设备还可以提升治疗效果。
例如，在运动康复中，使用抗重力跑步机可以帮助患者恢复步态，提高运动能力；在康复护理中，电动护理床和康复机器人可以减轻护理人员的负担，提高康复效果。
3. 改善生活质量康复辅助器具与设备对改善病患的生活质量具有重要意义。
通过使用适合的矫形器具，患者可以改善姿势和行走能力，减轻身体不适；使用功能辅助器具如助听器，能够帮助听力障碍患者恢复正常的交流和社交生活。
三、康复辅助器具与设备的发展与前景康复辅助器具与设备的发展正日益受到关注。
下肢外骨骼机器人康复 标准
下肢外骨骼机器人康复标准
下肢外骨骼机器人康复的标准主要包括以下方面：
1.安全性：下肢外骨骼机器人康复设备必须保证操作安全，结构稳定，不会
对使用者的身体造成伤害。
同时，设备应具有足够的抗磨损和抗疲劳性能，能够适应长时间的使用。
2.功能性：下肢外骨骼机器人康复设备应具备助力行走、康复训练、平衡训
练等多种功能。
同时，设备应具有良好的适应性，能够根据使用者的身体状况和训练需求进行相应的调整。
3.有效性：下肢外骨骼机器人康复设备应能够有效提高使用者的行走能力、
平衡感和肌肉力量，促进康复进程。
同时，设备应能够提供准确的运动参数和训练效果评估，以便使用者了解自己的康复进展。
4.便捷性：下肢外骨骼机器人康复设备应具有操作简单、易于使用的特点。
同时，设备应具备良好的便携性和可维护性，方便使用者在家中或康复中心等不同环境中使用。
5.经济性：下肢外骨骼机器人康复设备应具有良好的性价比，能够满足不同
医疗机构和个人的需求。
同时，设备的维护和升级成本也应合理，以降低使用成本。
总之，下肢外骨骼机器人康复标准旨在确保设备的性能和质量，提高使用者的康复效果和生活质量。
临床医学康复学测试题与参考答案
临床医学康复学测试题与参考答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.关于交流板下列哪项描述是错误的A、交流板又称沟通板B、交流板是用于交流的辅助用具C、未经任何训练的病人也能使用交流板D、交流板无法根据病人的需要任意组合E、交流板是一类简单而实用的AAC系统正确答案：D2.关于对瑞士苏黎世联邦工业大学研制的上肢康复机器人的描述，下列哪项是正确的A、具有低惯量、低摩擦和反向驱动等特性，有六个自由度，包括三个主动和三个被动自由度四种运动模式B、具有低惯量、低摩擦和反向驱动等特性,有六个自由度，包括三个主动和三个被动自由度、两种运动模式C、具有低惯量、低摩擦和反向驱动等特性,有六个自由度，包括四个主动和两个被动自由度、四种运动模式D、具有低惯量、低摩擦和反向驱动等特性,有六个自由度,包括两个主动和四个被动自由度、两种运动模式E、具有低惯量低摩擦和反向驱动等特性,有六个自由度，包括五个主动和一个被动自由度、四种运动模式正确答案：C3.下列哪项不属于触觉刺激设备A、音乐跳跃垫B、振动床垫C、灯光球池D、互动触觉板E、风速游戏板正确答案：A4.关于厕所的改造要求，下列哪项是错误的A、坐便器高度与标准轮椅坐高一致(0.45m)B、坐便器两侧需设置0.70m水平抓杆，该尺寸是普通人从坐位到起立时需要支撑的高度C、坐便器里侧的L形扶手是固定在墙上,其中的垂直安全抓杆是如厕后起立时防止摔倒D、坐便器外侧的L形扶手是活动扶手，通常是立于地面E、L形活动扶手的墙端和中点均为铰链，且水平杆要向外延伸500mm后再向下延伸正确答案：E5.由陪护人员驱动的轮椅,属于下列哪种轮椅A、站立轮椅B、轻型轮椅C、运送轮椅D、电动轮椅E、手动轮椅正确答案：C6.关于洗面器的改造要求，下列哪项是错误的A、应采用单杠杆水龙头或感应水龙头B、洗面器上方的镜子底边距地面为0.9m,顶端向前倾斜15°C、电源插座要设在使用方便的地方D、最大高度为1.0mE、洗面器下部要方便轮椅靠近使用，为防止洗面时，轮椅最前端的脚踏板撞墙或碰水管，则脚轮触地处与墙面需400mm正确答案：D7.直立人体的平衡和稳定,取决于重心的位置及其与()之间的关系A、矢状面B、支撑面C、体重D、平衡角E、稳定角正确答案：B8.关于肩离断假肢的结构，下列哪项描述是错误的A、索控式肩离断假肢的结构与壳式结构的装饰性肩离断假肢完全相同B、壳式结构的装饰性肩离断假肢采用合成树脂上臂筒和前臂简的结构，肩关节和肘关节相应地采用适合于臂筒连接的结构形式，假肢通过固定在接受腔上的背带悬吊于肩胛带上C、骨骼式结构的装饰性肩离断假肢由接受腔和骨骼式组件构成，骨骼式组件包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节D、将索控式肩离断假肢的索控式假手换成肌电控制的电动假手，并将控制手的拉索去掉，取而代之安装上电极和电池，便构成了混合型肩离断假肢E、四自由度肌电控制全臂假肢的肩肘、腕、手指各有一个自由度正确答案：A9.混合力源肘离断假肢A、由接受腔、前臂简铰链肘关节索控式假手背带与控制索系统、装饰性手套构成B、肘关节在电动开关控制下可固定在任意屈曲位置C、假手的功能活动由肩背带操控D、屈肘和锁肘功能活动受背带控制，假手的功能活动受肌电型号或电动开关控制E、假肢的功能活动受控制索控制正确答案：D10.塑性变形是指撤除外力后,该物体A、不能恢复原状B、蠕变C、弹性变形D、体积变小E、恢复原状正确答案：A11.胸椎条带安装在第，至第10胸椎的位置、肩胛下角的下方约A、3.5cmB、0.5cmC、4.5cmD、2.5cmE、1.5cm正确答案：D12.矫形师具体实施矫形器的制作与装配工作,实施的依据是A、制作材料及零部件B、矫形师的方案C、矫形器处方D、病人及家属要求E、治疗师的意见正确答案：C13.下列哪项通常不属于居家活动项目A、缝补衣服B、清洗和晾干衣服C、做家务D、处理垃圾E、集中注意力正确答案：E14.腹托的下端位于()上lcm处,其上端到腹部上缘A、会阴B、耻骨上缘C、股骨D、肚脐E、坐骨正确答案：B15.关于自助具的描述，下列哪项是错误的A、自助具的设计多与上肢功能和日常生活活动有关B、自助具即可在原有基础上改造，也可以为功能障碍者定制C、儿童以保护性、帮助看护及休闲类的自助具为主D、自助具可以辅助病人独立或部分独立完成自理E、需根据病人的功能障碍状况年龄选择合适的自助具正确答案：C16.上肢矫形器的压力过大会影响手的血液循环，要随时观察肢体有无肿胀及皮肤颜色有无异常,尤其是在哪个时间段更要注意A、初装的前2天B、初装的前5天C、装配后的前4周D、装配后的前2个月或更长时间E、初装的前2周正确答案：A17.髋内收肌群肌痉挛较为严重的脑瘫患儿，为抑制其内收肌群的痉挛、防止和治疗继发性髋关节脱位,适合装配下列哪种矫形器A、髋关节外展、外旋矫形器B、髋关节外展矫形器C、膝踝足矫形器D、踝足矫形器E、髋关节内收矫形器正确答案：B18.关于自助具的功能描述，下列哪项是不正确的A、代偿肢体已经丧失的功能，以完成功能活动B、一般不能代偿视、听觉功能C、代偿关节活动范围，使活动简便、省时省力D、对肢体和关节给予支撑，以维持其功能E、便于单手活动，以克服需要双手操作的困难正确答案：B19.关于索控式上肢假肢保养和维护，下列哪项描述是错误的A、假手若出现指钩破损歪斜及旋转轴松动时，应及时更换或修理B、钢索接头盒索环连接部松动时，可自行修理C、控制索拉伸不灵活时，应先查出不灵活的原因后，再注人少量润滑剂D、控制索的索套与钢丝间的摩擦常出现油污时，宜尽早更换零件E、背带部分应使用不易生锈的材料制作索环和背带环正确答案：B20.标志着北美洲康复工程的诞生A、美国国立康复工程研究所成立B、北美洲康复工程与辅助技术协会成立C、美国教育部设立国家残疾与康复研究院D、美国南北战争E、日本东京都补装具研究所成立正确答案：B21.下列哪项不属于矫形器的常用设备A、烘箱B、真空泵C、平板加热器D、热风枪正确答案：D22.关于上臂截肢，理想残肢长度为A、15~25cmB、8~18cmC、12~20cmD、20~30cmE、5~15cm正确答案：C23.造成组织间液移动、细胞水肿、破裂，出现坏死形成压疮，是下列哪项A、表面压力过大B、压力梯度过大C、剪切力过大D、压力-时间积过大E、摩擦力过大正确答案：B24.关于踝铰链的描述，下列哪项是错误的A、自由活动式踝铰链仅控制足的内外翻,不限制踝关节的跖屈、背伸运动，常用于控制足内外翻畸形的病人B、阻动踝铰链对躁关节跖屈背伸单向或双向阻动，并控制踝足内外翻，常用于下肢痉挛的病人C、自由活动式踝铰链不限制踝足的内外翻、跖屈、背伸运动，常用于周围神经损伤后或偏瘫恢复期足下垂的病人D、助动踝铰链对踝关节背伸助动或者跖屈背伸双向助动，并控制踝足的内、外翻，常用于周围神经损伤后或偏瘫恢复期足下垂的病人E、止动踝铰链对踝关节跖屈背伸单向或双向止动，并控制踝足内外翻，常用于下肢骨与关节损伤需固定踝关节的病人正确答案：B25.脊柱矫形器中纵向安装的条带，垂直的安装在骨盆箍中央的结构称为A、软垫B、骨盆箍C、支条D、腰围E、条带正确答案：C26.制作剪切力和摩擦力控制型坐垫,常用方法是A、上表面局部分割法B、通过周期性充气、放气减小压力C、扩大坐垫与身体的接触面积D、选用热容量大的特殊材料法E、有限元分析法正确答案：A27.刚度是指A、构件变形的能力B、构件抵抗外力而不发生破坏的能力C、构件抵抗外力而不发生变形的能力D、构件抵抗外力保持平衡的能力E、构件受到外部载荷恢复到原来状志的能力正确答案：C28.关于大腿假肢，下列哪项残肢条件适合采用吸着式接受腔A、残肢过短B、圆柱形的大腿中段截肢者C、肌肉不够发达、皮下软组织过多、静脉回流不好者D、未定型的残肢E、皮下软组织过少的锥形残肢正确答案：B29.脊柱矫形器中纵向安装的条带，垂直的安装在骨盆箍中央的结构称为A、腰围B、支条C、条带D、骨盆箍正确答案：B30.按作用部位划分,下肢矫形器通常不包括下列哪项A、踝足矫形器B、免荷性矫形器C、足矫形器D、膝踝足矫形器E、髋矫形器正确答案：B31.一名年龄10岁的脊柱侧凸病人，Cobb角为20°-50°，脊柱侧面原发曲线颈椎位于T8，适合选用下列哪种矫形器A、朱厄特式B、波士顿式C、大阪医大式D、密尔沃基式E、泰勒式正确答案：C32.坐姿系统中,预防和矫正马蹄足的是下列哪项A、鞋托B、Y型带C、踝带D、膝带E、足套正确答案：E33.卒中后的偏瘫病人，早期佩戴上肢吊带对预防和治疗肩关节半脱位有积极意义,对进人痉挛期的病人如何处理A、减少使用时间B、白天使用，夜间不使用C、不必使用D、继续使用吊带E、可用可不用正确答案：C34.肩关节半脱位穿带悬吊带,对肩关节有A、代偿作用B、支撑作用C、固定作用D、矫正作用E、稳定作用正确答案：E35.关于起立床和砂磨台的描述,下列哪项是错误的A、起立床又称倾斜台，是能够把病人从平卧位逐步转动到0°-90°之间任一倾斜位置来进行训练的装置B、起立床一般是由台板、防护带、传动机构、驱动力输入装置(提把或电动机)、脚轮或地脚、台架、脚托板等组成C、都是用于改善平衡与协调功能的器具D、根据控制方式，起立床分手动起立床和电动起立床E砂磨台是一种供病人模仿木工砂磨作业、进行上肢功能训练的台子，一般是由台板、砂磨具和台架组成正确答案：C36.人体关节在下面哪种力的作用下可以产生平移A、压缩B、弯曲C、剪切D、扭转E、拉伸正确答案：C37.力矩是指A、人体在受载时抵抗变形的能力B、结构内某一平面对外部负荷的反应C、对物体作用产生转动效果的物理量D、人体承受负荷E、力的外部效应，使物体产生运动或平衡正确答案：C38.关于阻抗型机器人的描述，下列哪项是错误的A、外骨骼式机器人通常具有很高的阻抗,故属于高阻抗型机器人B、高阻抗型机器人在关闭的状态下需要很高的动力来驱动C、外骨骼式机器人通常具有较低的阻抗，故属于低阻抗型机器人D、末端执行式机器人通常具有较低的阻抗,故属于低阻抗型机器人E、低阻抗型机器人一般配有高功率的动力装置并辅以小的减速比，末端摩擦力很小,便于驱动正确答案：C39.临床上最为常见的轮椅是A、电动轮椅B、轻型轮椅C、站立轮椅D、手动轮椅E、运送轮椅正确答案：D40.AAC系统的性能A、人机交互性能B、处理设备的性能C、输出的灵活性D、人机交互性能输出的灵活性、处理设备的性能E、输出的灵活性、处理设备的性能正确答案：D41.下列哪项通常不属于教育活动项目A、模仿B、听C、思考D、职业训练E、交流正确答案：E42.关于手抓握器的描述，下列哪项是正确的A、用于抓握、取物障碍者，辅助抓取小空间中的物体B、适用于移动和站立困难者,不能弯腰拾物者C、适用于上肢、手功能障碍D、适用于髋关节活动受限、不能弯腰或肩关节不能前屈者E、手抓握器内装药物，可起到抑菌、消除异味的作用正确答案：E43.关于脑卒中的矫形器选配，下列哪项是错误的A、针对病人主要功能特点,可选择装配踝足矫形器、膝踝足矫形器膝矫形器等B、急性卧床阶段，可装配踝足矫形器,维持踝足及膝关节于功能位C、痉挛出现后,可配置踝足矫形器控制小腿三头肌肌痉挛，以防止踝关节出现跖屈、内翻挛缩D、急性期后,仍不适合使用膝踝足矫形器,训练病人的站立和行走功能E、随着病人进入Brunnstromm-IV阶段，根据下肢的运动控制能力.并结合踝足矫形器及膝矫形器预防或治疗膝过伸及踝足部的跖屈、内翻正确答案：D44.关于前臂截肢，理想残肢长度为A、8~18cmB、12~20cmC、15~25cmD、20~30cmE、5~15cm正确答案：A45.对大腿骨折病人,若早期下床负重行走，可佩戴下列哪种矫形器A、免荷式踝足矫形器B、膝部矫形器C、碳纤踝足矫形器D、免荷式膝踝足矫形器E、免荷式髋膝踝足矫形器正确答案：D46.下列哪项假肢不具备主动运动功能A、装饰性肩离断假肢B、索控式肘离断假肢C、索控式上臂假肢D、肌电式腕离断假肢E、肌电式前臂假肢正确答案：A47.关于假肢处方,其书写应由()完成A、康复医师B、作业治疗师C、假肢制作师D、物理治疗师E、心理咨询师正确答案：A48.关于索控式前臂假肢，下列哪项是正确的A、混合力源B、自身力源C、体外力源D、装饰性正确答案：B49.关于截肢平面，上肢最常见的截肢平面或者部位是A、前臂B、手指C、肘关节D、肩关节E、上臂正确答案：B50.关于下肢假肢的初检，下列哪项描述是错误的A、假肢长度是否正确，假肢长度允许比健侧短50mm以内B、残肢是否完全、正确地纳人接受腔内,有无不舒适感C、假肢是否按处方要求制作，如果是复查应参照前一次的意见D、站立位检查膝上假肢时，注意坐骨结节是否恰好坐于接受腔的坐骨支撑面上E、站立位检查时，假肢足底的外侧、内侧与地面有无间隙，接受腔上缘的内侧或者外侧有无缝隙或者压迫感正确答案：A51.关于补偿的描述，下列哪项不属于补偿功能A、使用人工喉B、佩戴电子助视器C、安装功能性假肢D、使用轮椅E、佩戴助听器正确答案：D52.关于下肢假肢接受腔,下列哪项描述是错误A、下肢假肢接受腔具有悬吊假肢的功能B、下肢假肢接受腔的悬吊分气压、解剖、铰链悬吊三种方式C、下肢假肢接受腔具有承重的功能D、下肢假肢接受腔的承重分局部与全面承重两种方式E、下肢假肢接受腔具有容纳残肢的功能正确答案：B53.关于英国HandyI系统的描述，下列哪项是错误的A、属于下肢辅助机器人B、通过更换各种托盘，如吃饭/喝水托盘、洗脸/刮脸/刷牙托盘，化妆托盘以及绘画托盘等,使残疾人可以实现相应的日常生活活动C、具有5个自由度的Handy主要用于帮助生活自理缺失的残疾人提高生活自理能力D、除了辅肋残疾人的功能,HandyI系统同时可以减轻医护人员的工作强度E、1987年，英国研发的HandyI系统被认为是全世界开发利用最成功的辅助型康复机器人正确答案：A54.力的外部效应是使物体产生A、运动和平衡B、变形C、运动D、破坏E、转动正确答案：A55.严重类风湿患者应选用以下哪种类型坐姿系统A、压力控制型坐姿系统B、手依赖式坐姿系统C、手自由式坐姿系统D、手支撑式坐姿系统正确答案：C56.如伽利略望远镜目镜的屈光度数为-10.00D，物镜F:屈光度数为+5.00D,所以该望远镜的放大率()倍A、5B、4C、3D、2E、1正确答案：D57.下列哪项不属于轮椅附件A、外展阻块B、各种垫类C、座位系统D、驱动圈E、轮椅桌正确答案：D58.关于大腿截肢，理想残肢长度为A、12~20cmB、20~30cmC、5~15cmD、15~25cmE、8~18cm正确答案：D59.尺神经麻痹矫形器种类很多，下列哪一项表现不适合装配尺神经麻痹矫形器A、手指的内收、外展受限B、第4、5指MP关节过伸、IP关节屈曲C、拇指的内收受限D、小指的对掌受限，出现爪状指畸形E、第1、2指MP关节过伸、IP关节屈曲正确答案：E60.矫形器能施放足够的压力，下列哪项是错误的A、压力要均衡B、压力强度循序渐进C、在关节或骨突起无受压D、防止对皮肤造成新的损伤E、早期施压越大越好正确答案：E61.关于骨折、股骨头坏死的矫形器选配，下列哪项描述是错误的A、胫、腓骨中段以下、踝关节及足部的骨折，可应用踝足矫形器、髌韧带承重式踝足矫形器、足矫形器B、胫骨中段以上,膝和股骨部位的骨折,可应用膝矫形器、膝踝足矫形器、坐骨承重式膝踝足矫形器等C、股骨头病变或股骨头坏死的病人应用髌韧带承重式踝足矫形器，通过固定、负重或免荷，以促进骨折愈合、股骨头血运重建及功能的改善D、一般线性骨折可直接在骨折后立即使用矫形器E、其他骨折在使用石膏外固定后4-6周更换矫形器在固定的前提下进行功能锻炼正确答案：C62.下列哪项不属于手动轮椅A、机动轮椅B、护理者操纵的轮椅C、双手驱动轮椅D、单手驱动轮椅E、摆杆驱动轮椅正确答案：A63.关于假肢膝关节,下列哪项描述是错误的A、多轴膝关节通常利用连杆机构实现膝关节大范围移动B、液压控制膝关节不会快速屈曲，行走更安全C、承重自锁膝关节是通过一个转动轴完成膝关节的伸展和屈曲的D、机械控制膝关节不会出现踢腿现象E、手控锁膝关节是最简单的控制膝关节站立稳定性机构正确答案：D64.关节假手指与假手掌的描述，下列哪项是错误的A、装饰性假手掌由内手套和装饰性手套构成，仅具有装饰性功能B、硅橡胶假手指的耐污染性较好，价格便宜，但外观较差C、聚氯乙烯假手指的外观较好,但聚氯乙烯假手指不耐污染,材料的抗老化性能不佳，日光照射后容易变色D、皮革假手指由于有一定的透气性，穿着舒适，保护性好,价格便宜，但外观较差E、肌电式假手掌由半掌接受腔和结构精巧的电动手指构成，能够通过腕关节屈伸运动时产生的肌电信号控制微型电机驱动假手的开合正确答案：B65.病人桡神经损伤，腕部下垂,掌指关节屈曲挛缩，借助矫形器使腕部处于功能位，同时，还需牵伸掌指关节以恢复ROM,请选择牵引索与近指骨的牵引角度A、90°B、30°C、15°D、110°E、60°正确答案：A66.需要经常上下车的病人,适合选择下列哪种轮椅A、手动轮椅B、轻型轮椅C、站立轮椅D、电动轮椅E、躺式轮椅正确答案：B67.关于虚拟现实的描述，下列哪项是错误的A、虚拟现实中的“现实是泛指在物理意义上或功能意义上存在于世界上的任何事物或环境,它可以是实际上可实现的，也可以是实际上难以实现的或根本无法实现的B、虚拟现实是指用计算机生成的一种特殊环境,计算机是这种环境的主宰C、虚拟现实的本质是人与计算机的通信技术，它几乎可以支持任何人类活动，适用于任何领域D、虚拟现实是指用计算机生成的一种特殊环境，人是这种环境的主宰E、虚拟现实的本质是人与计算机的通信技术，它几乎可以支持任何人类活动，适用于任何领域正确答案：B68.关于膝铰链，下列哪项描述是错误的A、单轴自由活动膝铰链控制关节侧方运动,可自由屈伸(0-140)B、单轴自由活动膝铰链主要用于膝关节内外侧副韧带损伤侧向不稳定或膝过伸的病人C、单轴自由活动膝铰链允许过伸D、转心后置膝铰链轴心相对于支条纵轴偏后1-2cm,可在支撑相及膝铰链伸直时保持其关节的稳定性，摆动相具有屈膝活动,可自由属伸0-140°E、轴心后置膝铰链适用于股四头肌肌力无法满足步行功能要求的矫形器配置病人正确答案：C69.关于颈椎关节的正常运动范围，下列哪项描述是错误的A、右旋转运动40°B、屈曲运动45°C、伸展运动50°D、左右侧屈运动60°E、左旋转运动40°正确答案：D70.按矫形器的功能材质分类,脊柱矫形器通常不包括下列哪项A、固定性脊柱矫形器B、支条式脊柱矫形器C、软性脊柱矫形器D、矫正性脊柱矫形器E、限位式脊柱矫形器正确答案：E71.关于功能性电刺激的临床应用，下列哪项描述是错误的A、应用到膈肌可以控制和调节呼吸运动B、可以用来帮助上运动神经元损伤病人,如脑外伤、脑卒中、脊髓损伤、多发性硬化者等，完成行走抓握、协调等功能性活动C、用于治疗尿储留与尿失禁D、用于心脏起搏器E、必须与矫形器治疗联合应用治疗特发性脊柱侧凸正确答案：E72.关于AAC的选配，下列哪项描述是不正确的A、选配AAC系统之前要对病人有关情况进行评定B、对于“听”者,应尽量采用不需要训练或仅需要少量训练就能掌握的交流方式C、对于病人，应尽量选用由仪器显示所有可能用到的信息，只需病人加以选择即可的方式D、对于“听”者,应尽量采用需要训练才能掌握的交流方式E、关于选配AAC之前,需要对病人认知功能接收能力等进行评定正确答案：D73.女，25岁，左大腿中段截肢。
下肢康复机器人在骨科患者康复治疗中的研究进展
下肢康复机器人在骨科患者康复治疗中的研究进展随着科技的飞速发展，医疗领域的创新也如雨后春笋般涌现。
其中，下肢康复机器人作为骨科患者康复治疗的重要辅助工具，正逐渐成为研究的热点。
它如同一位智能的“康复教练”，为患者提供个性化、精准化的康复训练方案，助力他们重获新生。
首先，下肢康复机器人在提高康复效率方面发挥着不可替代的作用。
传统的康复治疗往往依赖于医生和护士的手动操作，不仅耗时耗力，而且难以保证每次治疗的一致性。
而下肢康复机器人则能够根据患者的具体情况，自动调整训练强度和频率，确保每次治疗都能达到最佳效果。
这种高效、精准的治疗方式，无疑为骨科患者的康复之路铺平了道路。
其次，下肢康复机器人在减轻医护人员负担方面也表现出色。
在传统康复治疗中，医护人员需要长时间陪伴在患者身边，进行各种繁琐的操作。
这不仅增加了医护人员的工作强度，还可能因为疲劳而导致治疗效果的下降。
而下肢康复机器人则能够自动完成大部分治疗任务，让医护人员有更多的时间和精力去关注其他患者的需求，提高了整体医疗服务的效率。
然而，下肢康复机器人并非万能之药，其研究和应用仍面临诸多挑战。
例如，如何确保机器人的安全性和可靠性？如何让机器人更好地适应不同患者的个体差异？如何降低机器人的成本，使其更广泛地应用于临床实践？这些问题都需要我们深入思考和探讨。
此外，我们还应该关注下肢康复机器人对患者心理的影响。
对于许多骨科患者来说，康复过程不仅是身体的折磨，更是心灵的煎熬。
而下肢康复机器人的出现，无疑为他们带来了希望和勇气。
它像一位温柔的“心理医生”，通过智能交互和鼓励性反馈，帮助患者建立信心、克服恐惧，从而更积极地投入到康复治疗中。
展望未来，随着人工智能、大数据等技术的不断发展，下肢康复机器人将迎来更加广阔的应用前景。
我们有理由相信，这位“康复教练”将越来越聪明、越来越贴心，为更多骨科患者带来福音。
同时，我们也期待相关部门能够加大对这一领域的投入和支持，推动下肢康复机器人的研究和应用不断取得新的突破。
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目前对神经系统伤病所致肢体功能障碍的康复治疗主要依赖于治疗师一对 一或多对一的徒手训练，难以实现高强度、有针对性和重复性的康复训练要求， 特别是在国外，人工训练的成本很高；另外康复评价也多为主观评价，丌能够 实时监测治疗效果。为解决这些康复训练过程中出现的问题，需要安全、定量、 有效及可迚行重复训练的新技术，康复机器人的出现从某种程度上解决了这一 问题。
发展现状 大多数成熟的康复机器人都是以外骨骼的形式以使人们克服身体上特定的 约束。尽管许多机器人外骨骼都由军人使用，这种有前景的外骨骼在21世纪正 被用于物理康复。如今最流行的康复机器人是LOPES(下肢动力外骨骼)，它设 计用来帮助病人重获丧失的运动控制能力。步态训练器GT-1，Lokomat和 Autoambulator是如今収展起来的其他的在平坦地面迚行步态训练的康复设备。 GT-I由Hesse等人収明，应用可移动踏板原则，这个踏板由一个行星轮系统控 制，在站立姿态和摆动阶段模拟足部动作。Lokomat是一种外骨骼机器人用于 帮助患者在跑步机行走过程中移动臀部和膝盖。AutoAmbulator用机器人的 两个手膞支撑病人体重来帮助其踏上跑步机。这些设备的局限是只能在地面上 训练。因此，设计GT-I的小组収明了Haptic Walker，它是第一个丌必约束在 地面训练的步态康复设备。上述的一些设备只帮助患者完成事先设定好的运动， 属于被动康复机器人。主动腿部外骨骼（ALEX）和腿部动力矫型器是主动机 器人的例子，他们克服了被动机器人的局限，允许患者有障碍的腿自由动作幵 约束有伤害的动作
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ALTRCRO/KNEXO步行康复机器人技术分析
该设备包括一个单边外骨骼和一 个支撑膞。支撑膞的作用在于平衡对 象以及保证外骨骼预定方向和约束其 边界。对于外骨骼来说，踝、膝和髋 处都有关节，但这一阶段只需驱动膝 关节。驱动系统需要为膝关节提供足 够的力矩以使得对象可以在跑台上行 走。理想的设计应使得该设备具有1
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活动踏板式步行康复训练机器人技术分析 滑块机构
上肢机构
踏板机构
腰部支撑
踏板机构设计 足部末端效应器的设计采用幵 联机构，不串联机构相比具有更 好的刚性。两个支线电机P1和P2 平行配置，幵通过带有转动关节 的踏板连接到一起，如右图。一 个附加的移动关节P3放置在R1和 R2关节之间。这一机构为一种新 型的五杆机构，配置有两个固定 在地面的驱动器。这两个驱动器 在y轴方向使脚趾和脚跟产生空间 运动。
腰部支撑系统设计 简易的腰部支撑系统。这一 系统可以根据患者的身高，腰围 和步长迚行调节。患者腰部系有 安全带不Belt Holder相连，Belt Holder有一定的转动范围。这样 的设置使得身体幵丌是完全固定， 而是具有一定的活动自由度。这 一机构保证了训练过程中身体丌 会前后摆动。
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发展历史
早在20世纪60年代临床学家就已经使用Continuous Passive Motion （CPM）机器 来协助患者手术后的康复过程。CPM是一种先迚的康复技术，它通过外力来限制肢体被动 运动范围（Progressive passive Range of Motion，PROM）。 第一个多轴机器人系统公布是在1988年。这是一个智能机器人系统由带有力传感器的 两个双链接平面机器人组成，用于关节持续被动活动。1996年提出的WARD（助行不康复 设备），利用一个气动致动器系统来减轻病人体重。 治疗康复机器人最初重视运动反馈，后来扩展至基于治疗系统的功能性电刺激(FES)和 虚拟现实（VR）。FES通过对神经元的人工电刺激来恢复行走。尽管FES的概念是由Moe和 Post提出的，但FES首次应用于行走却是由Liberson和他的同事在1961年为足下垂而做。 1963年，Kanttrowitz完成了一个对完全瘫痪病人的四头肌，大臀肌的表面电刺激系统，以 协助其站立。1983年，一个在卢布尔雅那的研究小组将FES划入常规物理疗法。 FES还广泛的用做足下垂刺激器来克服胫骨前肌的衰弱。第一个商业化可植入的足下 垂刺激器由Rancho Los Amigos 医学中心和美敦力公司収明。 尽管虚拟现实（VR）已经诞生了几十年，但VR下肢康复的应用最近才开始。在1999年， Rutger 之踝由 Girone和他的同事収明，揭示出现有康复设备的缺点。
滑块机构设计
一个一自由度的滑动机构用于 水平运动。这一滑动机构不直 流电机驱动的传动带连接以保 证双足以相同速度反向运动。 在可编程平台上的这种对称运 动可以降低使用者躯干的运动， 以确保使用者更好的稳定性。 这种对称运动只需一个电机即 可完成。降低了机构的复杂性。
上肢机构设计
当人们行走和跑 动时会摆动双膞以保 持稳定。在此机器人 中，双膞平行配置在 肩关节处，通过链传 动机构连接。双膞相 对运动，配合下肢迚 行对称运动。上膞末 端配置有扶手一边患 者握紧跟随机器人手 膞的运动。上膞的高 度可以根据患者的身 高迚行调节。
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褶皱气动人造肌肉（Pleated Pneumatic Artificial Muscle， PPAM）是一种轻质，利用空气动 力产生直线运动的结构。它的主 要部分是一个强化褶皱膜，加压 时会迚行放射状扩张和轴向收缩。 为了实现这两种动作，需要在两 侧分别配置转动方向相反的电机。 动力传递有多种方式，可以采用 带传动或直接不固定杆件连接。 此设备的传动机构采用四杆机构， 兼有上述两种传动方式的优点， 丌仅紧凑简洁，而且提供的力矩 稳定准确。
蓝色.简约
蓝白配+线条+墨迹模版
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研究背景
由于年龄的增长、意外事故以及疾 病等原因而使人们的行为能力逐渐衰 退甚至丧失，这也使得研究人员将精 力集中于使病人重获行为能力的康复 疗法。康复又可分为物理康复，认知 康复，情绪康复和社会康复。在脑卒 中后三个月约有三分之一并存的患者 丌能恢复正常的行走功能,只能以典型 的丌对称的步态行走。同时,他们的步 行速度和耐力也明显减退。年老或残 疾引起的有效功能减退的增加迫使研 究人员关注如何通过康复治疗让患者 恢复以前的有效功能。因此,如何改善 患者的行走功能,提高其生活自理能力, 使其最大限度回归社会是当前需要研 究的重要课题。