焊缝跟踪

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焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认1
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1、维护模式下，先择 选 项基板
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焊缝跟踪—相位补偿8 8
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Robotics Division 33
焊缝跟踪—相位补偿9 8
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当L/R为正值时，焊道向壁向偏移，负值反之
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Robotics Division 34
焊缝跟踪—相位补偿10 8 几个要点说明： 1、工具数据要准确，包括姿态角 2、SxE197，相位差测量参数完成后要置“0” 3、当保护气体改变时，要重测相位差 4、所有使用的摆焊频率都要做相位补偿 5、完成后，要把测量模式改为无效 6、相邻，相近的频率，相位补偿平均值记录 在同一个参数里面 列：
Robotics Division 29
焊缝跟踪—相位补偿5
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焊缝跟踪—相位补偿6
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Robotics Division 31
焊缝跟踪—相位补偿7
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Robotics Division 32
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Robotics Division 4
向右移
焊缝跟踪工作原理—上下跟踪
在焊接过程中，导电嘴到焊材的距离出现波动时，焊缝跟踪功能会自动调整 上下轨迹。保持焊接电流一致。
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焊缝跟踪适应范围
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• 板厚：3.2mm以上 • 焊缝：T型和L型 • 焊接速度：低于1M/min
焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认2
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2、找到NCP02
3、打开跟踪功能
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焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认3
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4、没装NC02画面
5、确认设置
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Robotics Division 26
焊缝跟踪—相位补偿2
相位补偿的操作过程
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焊缝跟踪—相位补偿3
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焊缝跟踪—相位补偿4
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焊缝跟踪—跟踪条件文件2
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文件号
定义跟踪方式
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焊缝跟踪—跟踪条件文件3
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跟踪轨迹超出允许偏移量时，处理方式
报 警 停 止
允 许 偏 移 量
示教轨迹
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Robotics Division 45
焊缝跟踪—跟踪条件文件4
高 焊接电流 低
导电嘴到金属板的距离 电流高 距离小 电流低 距离大
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Robotics Division 3
焊缝跟踪工作原理—左右跟踪（摆动）
在左右摆焊过程中，两 边的焊接电流相等，所 以两边导电嘴到焊材的 距离也相等
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当实际焊缝出现变化， 造成两边的距离不一致。 焊接电流也随着发生了 变化。焊缝跟踪功能可 以自动纠正焊接轨迹， 从而到达左右焊接电流 值保持一致。 向左移
焊缝跟踪器连线-1
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跟踪器
负极接家具 正极接送丝机
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焊缝跟踪器-YCP02连线-2
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焊缝跟踪器-YCP02示意图
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焊缝跟踪-摆焊介绍1
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• 焊缝跟踪与摆焊有着密切的关系。一般都伴随 着摆焊功能来完成。 • 摆焊的坐标系一般会自动生成。 • 当在特殊条件下，需要示教参考点来生成摆焊 坐标系。
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Robotics Division 17
焊缝跟踪-摆焊介绍2
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Robotics Division 18
焊缝跟踪-摆焊介绍3
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Robotics Division 19
焊缝跟踪-摆焊介绍4
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Robotics Division 20
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Robotics Division 48
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2011年11月30日
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Robotics Division 35
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Robotics Division 36
焊缝跟踪—测量和修正跟踪条件1【自动测量和修正】
1、建立测量程序
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注意： 1、工件和示教规矩要保持一致。示教后工 件位置不能变。 2、程序中只允许一组跟踪命令
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Robotics Division 41
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Robotics Division 42
焊缝跟踪—跟踪条件文件1
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跟踪方式 监视跟踪轨迹和示教轨迹的允许偏移量
竖直 水平
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Robotics Division 43
焊缝跟踪—命令介绍3
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Robotics Division 24
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Robotics Division 25
焊缝跟踪—相位补偿1
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1、什么是相位补偿（为什么要相位补偿）：机器人在摆动焊接过程中，随着摆焊动作的周期变化， 导电嘴和金属件的距离（干伸长度）随着变化。相应的焊接电流也随着摆焊过程做周期行变话。但 是，实际上的电流变化和摆焊动作存在着滞后的差异。就是相位差。如果不消除这个相位误差的话， 据会造出，跟踪不准确。所以要进行相位补偿。
焊缝跟踪-摆焊介绍5
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摆焊的具体设置请参 考弧焊操作说明书
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Robotics Division 21
焊缝跟踪—命令介绍1
MOTOMAN
振幅 频率 角度
条件
方向
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Robotics Division 22
焊缝跟踪—命令介绍2
MOTOMAN
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Robotics Division 23
MOTOMAN
返 回 示 教 点 继 续 焊 接
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Robotics Division 46
焊缝跟踪—跟踪条件文件5
MOTOMAN
正保 返持 回焊 示接 教自 点动 纠
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Robotics Division 47
焊缝跟踪—跟踪条件文件1
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上下范围
左右范围
超出范围处理方式
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Robotics Division 37
焊缝跟踪—测量和修正跟踪条件1【自动测量和修正】
2、检测跟踪条件。在PLAY下，打开检测有效。执行程序
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Robotics Division 38
焊缝跟踪—测量和修正跟踪条件2【自动测量和修正】
3、修正，注册跟踪条件。
焊缝跟踪-连接诊断画面
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1、CP02正确安装后，在输入 /输出中可以监控该画面 2、8个模/数转换通道，4个通 用IO。 3、当跟踪器和YCP02连接正
确时，执行焊缝跟踪功能后， A/D应显示“+”值。显示负值 说明连接错误。
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Robotics Division 14
焊缝跟踪程序样式
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焊缝跟踪
上海技术服务科 谢龙雷
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焊缝跟踪工作原理
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• 弧焊电源具有恒电压的特征。在机器人焊接过程中，当设置的焊 接条件不变时，焊接电流的变化起伏直接反映了导电嘴和金属 板之间的距离也在变化。
MOTOMAN
完成登录后，会 出现在程序菜单 中
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Robotics Division 39
焊缝跟踪—测量和修正跟踪条件4【手动调整跟踪条件】
MOTOMAN
YASKAWA
Robotics Division 40
焊缝跟踪—显示焊缝跟踪结果【各个方向的修正数据】
MOTOMAN
只有执行了跟踪程序后才会 显示。