伺服电机及其控制原理
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控制器
控制器是伺服控制系统里面的调节元件， 通常是计算机或PID（比例-积分-微分） 控制电路，其主要任务是对比较元件输 出的偏差信号进行变换处理，以控制执 行元件按要求动作。
9
执行环节 执行环节的作用是按控制信号的要求， 将输入的各种形式的能量转换成机械能， 驱动被控对象工作。
10
被控对象 被控对象是指被控制的机构或装置，是 直接完成系统目的的主体。被控对象一 般包括传动系统、执行装置和负载。
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
步进驱动器
步进马达
注意点
有失步的可能性
原因
急速负荷变动 急速速度变动
半闭环伺服控制系统 (Semi-closed loop)
通常把检测元件安装在 电机轴端而组成的伺服 系统称为半闭环系统。
它与全闭环伺服系统的 区别在于其检测元件位 于系统传动链的中间。
由于有部分传动链在系统 闭环之外，故其定位精度 比全闭环的稍差。但由于 测量角位移比测量线位移 容易，并可在传动链的任 何转动部位进行角位移的 测量和反馈，故结构比较 简单，调整、维护也比较 方便。
2
3.4 松下伺服控制器常用设置应用
1.1 伺服概述
伺服(Servo)，指系统跟随外部指令进行人们所期 望的运动，运动要素包括位置、速度、加速度 和力矩。
3
伺服控制系统(servo control system)
——是所有机电一体化设备的核心，它的基 本设计要求是输出量能迅速而准确地响应 输入指令的变化，如机械手控制系统的目 标是使机械手能够按照指定的轨迹进行运 动。象这种输出量以一定准确度随时跟踪 输入量（指定目标）变化的控制系统称为 伺服控制系统，因此，伺服系统也称为随 动系统或自动跟踪系统。它是以机械量如 位移、速度、加速度、力、力矩等作为被 控量的一种自动控制系统。
开环伺服系统结构简图
数控装置发出脉冲指令，经过脉冲分配和功 率放大后，驱动步进电机和传动件的累积误 差。因此，开环伺服系统的精度低，一般可 达到0.01mm左右，且速度也有一定的限制。
15
开环伺服控制系统
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
方向指令
没有反馈、只能进行一个方向的控制。 使用步进马达。
4
输入量 控制操作
输出量wenku.baidu.com
输入量
反馈环
控制操作
测量
输出量
5
1.2 伺服系统组成
从自动控制理论的角度来分析，伺服控 制系统一般包括控制器、被控对象、执行 环节、检测环节、比较环节等五部分。
6
伺服系统组成原理框
7
比较环节
比较环节是将输入的指令信号与系统的 反馈信号进行比较，以获得输出与输入 间的偏差信号的环节，通常由专门的电 路或计算机来实现
伺服电机及其控制原 理
——TPM基础知识的培训素材
目录
§1 伺服系统 1.1 伺服概述 1.2 伺服系统组成 1.3 伺服系统分类 §2 伺服电机 2.1 伺服电机概述 2.2 伺服电机组成和分类 2.3 交流伺服电机原理 2.4 松下伺服电机的应用和故障分析 §3 伺服控制器 3.1 伺服控制器概述 3.2 伺服控制器原理 3.3 松下伺服控制器介绍
23
伺服系统在实际生产中的应用
在这些应用中，都是采用闭环伺服控制系统，下面以绕管机皮 带线伺服控制系统做例子介绍闭环伺服系统
皮带运行位置反馈信号
PLC SLC500 1746-HSTP1 步进控制模块
脉冲
Panasonic 伺服驱动器
编码器
Panasonic伺 服马达
位置、速度反馈
皮带位置光栅
24
14
开环伺服控制系统 (open loop)
控制系统没有检测反馈 装置则称为开环伺服系 统。
常用的执行元件是步进 电机，通常以步进电机 作为执行元件的开环系 统是步进式伺服系统， 在这种系统中，如果是 大功率驱动时，用步进 电机作为执行元件。
驱动电路的主要任务是 将指令脉冲转化为驱动 执行元件所需的信号。 开环伺服系统结构简单， 但精度不是很高。
11
检测环节 检测环节是指能够对输出进行测量并转 换成比较环节所需要的量纲的装置，一 般包括传感器和转换电路。
12
需要注意： 在实际的伺服控制系统中，上述每个环 节在硬件特征上并不成立，可能几个环 节在一个硬件中，如测速直流电机既是 执行元件又是检测元件。
13
1.3 伺服系统分类
伺服系统可分为三类 开环伺服控制系统 半闭环伺服控制系统 闭环伺服控制系统
2.1 伺服电机概述
21
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
半闭环伺服控制回路
伺服 驱动器
编码器
伺服马达
闭环伺服控制回路
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
伺服驱动器
编码器
伺服马达
丝性标尺
伺服系统在实际生产设备中的 应用
绕管机：皮带线伺服控制、绕管机1#2#工位伺服电机控制 易碎管机：6#工位影像系统伺服电机控制 挤管线：绕圈机A、B组绕圈，大转盘，导线杆伺服控制 Minicap：1-4#加盖机上料皮带
开环伺服控制回路
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
指令脉冲
脉冲马达
１脉冲 ＝ １步进角
例 步进角 ０.３６°的情况 １脉冲 → ０.３６°的动作
１０００脉冲 → ３６０°（１圈）
开环伺服控制回路
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
位置 ＝ 脉冲数 速度 ＝ 脉冲频率
开环伺服控制回路
在闭环系统中，检测元 件将被控对象移动部件 的实际位置检测出来并 转换成电信号反馈给比 较环节。
常见的检测元件有旋转 变压器、感应同步器、 光栅、磁栅和编码器等。
全闭环系统结构简图
全闭环伺服系统将位置检测器件直接 安装在工作台上，从而可获得工作台 实际位置的精确信息。 机械传动链的惯量、间隙、摩擦、刚性 等非线性因素都会给伺服系统造成影响， 从而使系统的控制和调试变得异常复杂， 因此，全闭环伺服系统主要用于高精密 和大型的机电一体化设备。
半闭环伺服系统简图
工作台的位置通过电机上的传感器或是 安装在丝杆轴端的编码器间接获得。 由于将惯性质量很大的工作台排除在闭 环之外，这种系统调试较容易、稳定性 好，具有较高的性价比，被广泛应用于 各种机电一体化设备。
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全闭环伺服控制系统 (Full-closed loop)
全闭环伺服系统主要由 执行元件、检测元件、 比较环节、驱动电路和 被控对象五部分组成。
控制器
控制器是伺服控制系统里面的调节元件， 通常是计算机或PID（比例-积分-微分） 控制电路，其主要任务是对比较元件输 出的偏差信号进行变换处理，以控制执 行元件按要求动作。
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执行环节 执行环节的作用是按控制信号的要求， 将输入的各种形式的能量转换成机械能， 驱动被控对象工作。
10
被控对象 被控对象是指被控制的机构或装置，是 直接完成系统目的的主体。被控对象一 般包括传动系统、执行装置和负载。
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
步进驱动器
步进马达
注意点
有失步的可能性
原因
急速负荷变动 急速速度变动
半闭环伺服控制系统 (Semi-closed loop)
通常把检测元件安装在 电机轴端而组成的伺服 系统称为半闭环系统。
它与全闭环伺服系统的 区别在于其检测元件位 于系统传动链的中间。
由于有部分传动链在系统 闭环之外，故其定位精度 比全闭环的稍差。但由于 测量角位移比测量线位移 容易，并可在传动链的任 何转动部位进行角位移的 测量和反馈，故结构比较 简单，调整、维护也比较 方便。
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3.4 松下伺服控制器常用设置应用
1.1 伺服概述
伺服(Servo)，指系统跟随外部指令进行人们所期 望的运动，运动要素包括位置、速度、加速度 和力矩。
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伺服控制系统(servo control system)
——是所有机电一体化设备的核心，它的基 本设计要求是输出量能迅速而准确地响应 输入指令的变化，如机械手控制系统的目 标是使机械手能够按照指定的轨迹进行运 动。象这种输出量以一定准确度随时跟踪 输入量（指定目标）变化的控制系统称为 伺服控制系统，因此，伺服系统也称为随 动系统或自动跟踪系统。它是以机械量如 位移、速度、加速度、力、力矩等作为被 控量的一种自动控制系统。
开环伺服系统结构简图
数控装置发出脉冲指令，经过脉冲分配和功 率放大后，驱动步进电机和传动件的累积误 差。因此，开环伺服系统的精度低，一般可 达到0.01mm左右，且速度也有一定的限制。
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开环伺服控制系统
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
方向指令
没有反馈、只能进行一个方向的控制。 使用步进马达。
4
输入量 控制操作
输出量wenku.baidu.com
输入量
反馈环
控制操作
测量
输出量
5
1.2 伺服系统组成
从自动控制理论的角度来分析，伺服控 制系统一般包括控制器、被控对象、执行 环节、检测环节、比较环节等五部分。
6
伺服系统组成原理框
7
比较环节
比较环节是将输入的指令信号与系统的 反馈信号进行比较，以获得输出与输入 间的偏差信号的环节，通常由专门的电 路或计算机来实现
伺服电机及其控制原 理
——TPM基础知识的培训素材
目录
§1 伺服系统 1.1 伺服概述 1.2 伺服系统组成 1.3 伺服系统分类 §2 伺服电机 2.1 伺服电机概述 2.2 伺服电机组成和分类 2.3 交流伺服电机原理 2.4 松下伺服电机的应用和故障分析 §3 伺服控制器 3.1 伺服控制器概述 3.2 伺服控制器原理 3.3 松下伺服控制器介绍
23
伺服系统在实际生产中的应用
在这些应用中，都是采用闭环伺服控制系统，下面以绕管机皮 带线伺服控制系统做例子介绍闭环伺服系统
皮带运行位置反馈信号
PLC SLC500 1746-HSTP1 步进控制模块
脉冲
Panasonic 伺服驱动器
编码器
Panasonic伺 服马达
位置、速度反馈
皮带位置光栅
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开环伺服控制系统 (open loop)
控制系统没有检测反馈 装置则称为开环伺服系 统。
常用的执行元件是步进 电机，通常以步进电机 作为执行元件的开环系 统是步进式伺服系统， 在这种系统中，如果是 大功率驱动时，用步进 电机作为执行元件。
驱动电路的主要任务是 将指令脉冲转化为驱动 执行元件所需的信号。 开环伺服系统结构简单， 但精度不是很高。
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检测环节 检测环节是指能够对输出进行测量并转 换成比较环节所需要的量纲的装置，一 般包括传感器和转换电路。
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需要注意： 在实际的伺服控制系统中，上述每个环 节在硬件特征上并不成立，可能几个环 节在一个硬件中，如测速直流电机既是 执行元件又是检测元件。
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1.3 伺服系统分类
伺服系统可分为三类 开环伺服控制系统 半闭环伺服控制系统 闭环伺服控制系统
2.1 伺服电机概述
21
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
半闭环伺服控制回路
伺服 驱动器
编码器
伺服马达
闭环伺服控制回路
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
伺服驱动器
编码器
伺服马达
丝性标尺
伺服系统在实际生产设备中的 应用
绕管机：皮带线伺服控制、绕管机1#2#工位伺服电机控制 易碎管机：6#工位影像系统伺服电机控制 挤管线：绕圈机A、B组绕圈，大转盘，导线杆伺服控制 Minicap：1-4#加盖机上料皮带
开环伺服控制回路
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
指令脉冲
脉冲马达
１脉冲 ＝ １步进角
例 步进角 ０.３６°的情况 １脉冲 → ０.３６°的动作
１０００脉冲 → ３６０°（１圈）
开环伺服控制回路
位置控制
控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
位置 ＝ 脉冲数 速度 ＝ 脉冲频率
开环伺服控制回路
在闭环系统中，检测元 件将被控对象移动部件 的实际位置检测出来并 转换成电信号反馈给比 较环节。
常见的检测元件有旋转 变压器、感应同步器、 光栅、磁栅和编码器等。
全闭环系统结构简图
全闭环伺服系统将位置检测器件直接 安装在工作台上，从而可获得工作台 实际位置的精确信息。 机械传动链的惯量、间隙、摩擦、刚性 等非线性因素都会给伺服系统造成影响， 从而使系统的控制和调试变得异常复杂， 因此，全闭环伺服系统主要用于高精密 和大型的机电一体化设备。
半闭环伺服系统简图
工作台的位置通过电机上的传感器或是 安装在丝杆轴端的编码器间接获得。 由于将惯性质量很大的工作台排除在闭 环之外，这种系统调试较容易、稳定性 好，具有较高的性价比，被广泛应用于 各种机电一体化设备。
20
全闭环伺服控制系统 (Full-closed loop)
全闭环伺服系统主要由 执行元件、检测元件、 比较环节、驱动电路和 被控对象五部分组成。