一种可重构模块化机器人系统的运动学研究

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ｌ于空间坐标系的雅克比矩阵。采用Ｎｗｏ—ａｓ迭代方法，雅克比ｅｔＲｐｏｎｈｎ利用矩阵的广义逆实现了运动学｛
》逆解的求解。并通过仿真实验验证了逆解求解方法的有效性。；关键词：模块化机器人；指数积；运动学《｛
》
【ｂｔｃ】ｏｕｒｅｎｇｒｌｒｏｓｔｐｅｎｄｈｋｅａｃｏｔｄｌｂｔＡｓａｔＡｍｄｌｃｆｕｂｂｔｙｅｉｒｅｔ．ｅｉｍｔｓｆｈｍｕｒｏｉｒａｒｏａｅｏｓｍｓｓｅＴｎｉｅｉｏａｏｒｓ｛
ｌＩｙｏｓｏｌｂ；Ｅｉｍｔ【ｒ：ｄａＲｏＰ；ｎａｃｅＷｄＭｕｒｏｔＯＫｅｉｓ
中图分类号：Ｈ１；Ｐ Leabharlann Baidu 文献标识码：Ｔ６Ｔ２Ａ
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高文斌１王洪光潘新安１，２，２
（．１中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室，阳１０１；冲国科学院研究生院，京１０４）沈１０６２北００９
ＲｅｅｒｈｏｎｔｅＫｉｅｔｓｏｄｌｒＲｅＯｆｕａｌｂｔＳｙｔｍｓａｃｈｎｍａｉｆａＭｏｕａｃｎｉｒｂｅＲｏｏｓｅｃｑ
｝究。装配映射矩阵采用描述模块装配的拓扑结构信息。利用拓扑结构信息和模块坐标系间的齐次变换，｛
ｌ获得了各个关节的旋量坐标并自动生成了基于全局指数积法的机器人运动学正解模型。通过对旋量坐ｉ》标的伴随矩阵变换获得了机器人的空间雅克比矩阵，进而采用速度变换的方法得到了夹爪坐标系相对《
ＧａｕｔＳｈｏｏｔｅＣｉｅｅＡａｅｙｏｃｎｅＢｉｎ００９Ｃｉａｒｄａｅｃｏｌｆｈｈｎｓｃｄｍｆｉｃ，ｅｉｇ１０４，ｈｎ）Ｓｅｊ
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【要】摘介绍了一种可重构模块化机器人系进行了统，基于指数积法的模块化机器人的运动学ｉ研
？ｓｄｄａｅｅｒｕｔｐｎｎａ（Ｏ）ｒｕ．ｈＡｓｂｃｅｃａｉＡＭ）ｄｐｅ｛ｔｉｓｄｏｔｏｃｏｅｏｅｔｌＰＥｆｍｌＴｅｓｍｌＩｉｎｅｔｘＩｉａｏｔｕｅｂｎｈｐｄｘｆｉｓｏａｅｙｎｄＭｒ（ｓｄ；ｔｄｓｒｅｈｐｌｉｌｔｃｒｉｏｍｉ．ｅｏｔ’ ｒｓｅｂｉｄｒｍｔＩｄｔｏｏｏｅｉｅｏｏｇａｓｕｔｅｎｒａｏｉｓｓｅｔｎｆｏｅＭａｅｍ－ｉｃｂｔｔｏｃｒｕｆｔｎｊｎｃｗａｏａｅｒｈＡｎｈｈ
｝ｅｅｕｔｎｏａｏｓｅｅａｅｆｅｅｄｌ．ｅｏａｎｍｉｒｕｔｏ｛ｇｏｓｒｓｒｔｎｂｔｅｆｍｓｘｄｎｈｍｕｓｒｄｋｅａｃｆｍｌｉｇｍｎａｆｍｉｗｎｒｏｔｉｏｅｆｗｉｔｓｏａｓｏｆｒｒ
ｌｔｌａＰＥｍｔｄｈａｅａｏｉｔｏｄｉａｓｒａｏｅｏｔ’ ｒｓＴｅｈｇｂｌＯｅｏ．ｅｓｃｊｂｉｇｍＡｊｎｔｎｏｍｔｎｏｔｉｓｓｅ．ｈｎ２ｅｏｈＴｐｃａｓｏｆｎｒｏｔｒｆｉｆｈｊｎｃｗ》ｗｔｔｅｖｌｉａｓｒａｏ，ｅａｏｉａｉｏｇｉｅｉｒａｏａｏｒｉｔｉｐｅ《ｉｅｌｏｅｃｙｒｆｍｉｔｂｎｍｒｒｐｒｎｅｉｔｂｅｏｄａｒｈｈｈｐｆｏｔｔｎｏｔｎｈｊｃａｔｘｆｐｌｎｏｓｃｔｎｅｓ一
机械设计与制造
１２２
文章编号：０１３９（０２）００２ — ３１０ — ９７２１１ — １２０
ＭａｈｉｅｙＤｅｉｎｃｎｒｓｇ
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第ｌ０期２１０２年１０月
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种可重构模块化机器人系统的运动学研究木
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