《数控技术》PPT课件

5.3 脉冲编码器
脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器，能把机械转角变成电脉冲。 脉冲编码器可分为增量式与绝对式两类。
从产生元件上分，脉冲编码器有光电式、接触式、电磁感应式三种， 从精度和可靠性来看，光电式较好，数控机床上主要使用的是光电式脉冲编码 器。
型号用 脉冲数/转（p/r）分，常用的2000，2500，3000p/r, 现在有 10万p/r以上的产品。
绝缘体 导电体
电刷
4 0100
1011 11
5 0101
1010 10
0110
1001
6
0111 1000
9
78
R 20 21 22 23
E
通常，我们把组成编码的各圈称为码道，码盘最里圈是公用的， 它和各码道所有导电部分连在一起，经电刷和电阻接电源负极。在接触 式码盘的每个码道上都装有电刷，电刷经电阻接到电源正极（图5-7b）。 当检测对象带动码盘一起转动时，电刷和码盘的相对位置发生变化，与 电刷串联的电阻将会出现有电流通过或没有电流通过两种情况。
光栅，10mm宽的光栅就由2000条线纹组成，这样栅距之间的固有相邻误 差就被平均化了，消除了栅距之间不均匀造成的误差。
（3）. 莫尔条纹的移动与栅距的移动成比例
当光栅尺移动一个栅距P时，莫尔条纹也刚好移动了一个条纹宽度 W。只要通过光电元件测出莫尔条纹的数目，就可知道光栅移动了多少个栅
距，工作台移动的距离可以计算出来。若光栅移动方向相反，则莫尔条纹移 动方向也相反（见图5-18）。
第5章 位置检测装置
5.1 概述
位置检测装置是数控机床的重要组成部分。在闭环、半闭 环控制系统中，它的主要作用是检测位移和速度，并发出反馈信号， 构成闭环或半闭环控制。
数控机床对位置检测装置的要求如下： （1） 工作可靠，抗干扰能力强； （2） 满足精度和速度的要求； （3）易于安装，维护方便，适应机床工作环境； 成本低。
高位在内，低位在外。其分辨角θ＝360o/24=22.5o， 若是n位二进制码盘，就有n圈码道，
分辨角θ＝360o/2n，
码盘位数越大，所能分辨的角度越小，测量精度越高。若 要提高分辨力，就必须增多码道，即二进制位数增多。
目前接触式码盘一般可以做到9位二进制，光电式码盘可以 做到18位二进制。
用二进制代码做的码盘，如果电刷安装不准，会使得个别电刷 错位，而出现很大的数值误差。如图5-12，当电刷由位置0111向 1000过渡时，可能会出现从8（1000）到15（1111）之间的读数误差， 一般称这种误差为非单值性误差。为消除这种误差，可采用葛莱码 盘。
工作原理
6
莫尔条பைடு நூலகம்具有如下特点：
（1）. 放大作用
标尺光栅 P θ 指示光栅（斜）
用W（mm）表示莫尔条 纹的宽度，P(mm)表示栅距，(rad)
为光栅线纹之间的夹角，如图518所示则有
W P P
sin
(5-8)
W
莫尔条纹宽度W与角成反比，越
小，放大倍数越大。
（2）. 均化误差作用 莫尔条纹是由光栅的大量刻线共同组成，例如，200条/mm的
若回路中的电阻上有电流通过，为“1”；反之，电刷接触的是绝 缘区，电阻上无电流通过，为“0”。如果码盘顺时针转动，就可依次得 到按规定编码的数字信号输出，图示为4位二进制码盘，根据电刷位置得 到由“1”和“0”组成的二进制码，输出为0000、0001、0010……1111。
由图5-11可以看出，码道的圈数就是二进制的位数，且
2. 间接测量
它是将旋转型检测装置安装在驱动电机轴或滚珠丝杠上，通过 检测转动件的角位移来间接测量机床工作台的直线位移，作为半闭环伺服系 统的位置反馈用。
优点是测量方便、无长度限制。缺点是测量信号中增加了由回 转运动转变为直线运动的传动链误差，从而影响了测量精度。
5.1.2 数字式测量和模拟式测量
1. 数字式测量 它是将被测的量以数字形式来表示，测量信号一般为脉冲，
可以直接把它送到数控装置进行比较、处理。信号抗干扰能力强、 处理简单。 2. 模拟量测量
它是将被测的量用连续变量来表示，如电压变化、相位变化 等。它对信号处理的方法相对来说比较复杂。
5.1.3 增量式测量和绝对式测量
1. 增量式测量 在轮廓控制数控机床上多采用这种测量方式，增量式 测量只测相对位移量，如测量单位为0.001mm，则每移动 0.001mm就发出一个脉冲信号，其优点是测量装置较简单，任 何一个对中点都可以作为测量的起点，而移距是由测量信号 计数累加所得，但一旦计数有误，以后测量所得结果完全错 误。
它可以用于角度检测，也可用于速度检测。通常它与电机做成一体，
5.3.1 绝对式编码器 绝对式编码器是一种旋转式检测装置，可直接把被测转角用数字
代码表示出来，且每一个角度位置均有其对应的测量代码，它能表示绝对 位置，没有累积误差，电源切除后，位置信息不丢失，仍能读出转动角度。
绝对式编码器有光电式、接触式和电磁式三种，以接触式四位绝 对编码器为例来说明其工作原理。
＝ S iM
式中 δ —脉冲当量（mm/脉冲）；
S—滚珠丝杠的导程（mm）； i—减速齿轮的减速比； M—脉冲编码器每转的脉冲数（p/r）。
推导：
i
1个脉冲（θ） mm
2. 绝对式测量 绝对式测量装置对于被测量的任意一点位置均由固 定的零点标起，每一个被测点都有一个相应的测量值。测量 装置的结构较增量式复杂，如编码盘中，对应于码盘的每一 个角度位置便有一组二进制位数。显然，分辨精度要求愈高， 量程愈大，则所要求的二进制位数也愈多，结构就愈复杂。
5.2.1 结构
5.2 光栅
5.2.2 工作原理 当指示光栅上的线纹与标尺光栅上的线纹成一小角度放置时，
两光栅尺上线纹互相交叉。在光源的照射下，交叉点附近的小区域内黑线 重叠，形成黑色条纹，其它部分为明亮条纹，这种明暗相间的条纹称为莫 尔条纹。莫尔条纹与光栅线纹几乎成垂直方向排列。严格地说，是与两片 光栅线纹夹角的平分线相垂直。
差动
放 大 cos整 B
器
形
D’
反D 微
相
分
Y6 CD’ Y7 A’D Y8 AB’
D′，即在正走或反走时每
H2
个方波的上升沿产生窄脉 冲，由与门电路把0o、90o、
180o、270o四个位置上产
生的窄脉冲组合起来，根
据不同的移动方向形成正
a) 原理电路图
向或反向脉冲。
正向运动时，用与门Y1~Y4及或门H1，得到A′B+AD′+C′D+B′C的四个输出脉冲； 反向运动时，用与门Y5~Y8及或门H2，得到BC′+ CD′+A′D+ AB′的四个输出脉
指示尺转角θ方向 标尺光栅
P
θ
指示光栅（斜）指示尺转角θ方向
莫 尔 条 纹
方 向
莫 尔 条 纹
方 向
W
标尺方向
标尺方向
光栅测量系统如图5-3所示，由光源、聚光镜、光栅尺、光电元件和驱 动线路组成。读数头光源采用普通的灯泡，发出辐射光线，经过聚光镜后 变为平行光束，照射光栅尺。光电元件（常使用硅光电池）接受透过光栅 尺光强信号，并将其转换成相应的电压信号。由于此信号比较微弱，在长 距离传递时，很容易被各种干扰信号淹没，造成传递失真，驱动线路的作 用就是将电压信号进行电压和功率放大。
其波形图
sin
cos A B
C D A′ B′ C′ D′ 正向 相加A′B+AD′+C′D+B′C 反向 相加BC′+CD′+A′D+AB′
图5-6 四倍频辨向电路波形
若光栅栅距0.01mm，则工作台每移动0.0025mm，就会送出一个脉 冲，即分辨率为0.0025mm。由此可见，光栅检测系统的分辨力不仅取 决于光栅尺的栅距，还取决于鉴向倍频的倍数。除四倍频以外，还有 十倍频、二十倍频等。
根据光线在光栅中是透射还是反射分为透射光栅和反射光栅，透射光栅分 辨率较反射光栅高，其检测精度可达1μm以上。
从形状上看，又可分为圆光栅和直线光栅。圆光栅用于测量转角位移，直 线光栅用于检测直线位移。两者工作原理基本相似，本节着重介绍一种应 用比较广泛的透射式直线光栅。
直线光栅通常包括一长和一短两块配套使用，其中长的称为标 尺光栅或长光栅，一般固定在机床移动部件上，要求与行程等长。短的为 指示光栅或短光栅，装在机床固定部件上。两光栅尺是刻有均匀密集线纹 的透明玻璃片，线纹密度为25、50、100、250条/mm等。线纹之间距离相 等，该间距称为栅距，测量时它们相互平行放置，并保持0.05~0.1mm的间 隙。
1101 （二进制码） 1101（不进位相加，舍去末位） 1011 （葛莱码）
图5-9 葛莱码盘
5.3.2 增量式脉冲编码器
光电式脉冲编码器通常与电机做在一起，或者安装在电机非轴伸
端，电动机可直接与滚珠丝杠相连，或通过减速比为i的减速齿轮，然后与
滚珠丝杠相连，那么每个脉冲对应机床工作台移动的距离可用下式计算：
除标尺光栅与 工作台一起移动外， 光源、聚光镜、指 示光栅、光电元件 和驱动线路均装在 一个壳体内，作成 一个单独部件固定 在机床上，这个部 件称为光栅读数头， 又叫光电转换器， 其作用把光栅莫尔 条纹的光信号变成 电信号。
图5-3 光栅测量系统
5.2.3 应用（光栅位移－数字转换系统）
当光栅移动一个栅距，莫尔条纹便移动一个条纹宽度，理论上光 栅亮度变化是一个三角波形，但由于漏光和不能达到最大亮度，被削顶削 底后而近似一个正弦波（见图5-4）。硅光电池将近似正弦波的光强信号 变为同频率的电压信号（见图5-5），经光栅位移—数字变换电路放大、 整形、微分输出脉冲。每产生一个脉冲，就代表移动了一个栅距那么大的 位移，通过对脉冲计数便可得到工作台的移动距离。
位置检测装置按工作条件和测量要求不同，有下面几 种分类方法：
5.1.1 直接测量和间接测量
1. 直接测量
直接测量是将直线型检测装置安装在移动部件上，用来直接测 量工作台的直线位移，作为全闭环伺服系统的位置反馈信号，而构成位置闭 环控制。其优点是准确性高、可靠性好，缺点是测量装置要和工作台行程等 长，所以在大型数控机床上受到一定限制。
图中的P1、P2、P3、P4是四块硅光电池，产生的信号相位彼此相差90o。
差动 sin
微 分
A’
P1
放大 器
整
形A
反 相
C
微 分
C’
P2
P3
微 B’
P4
分
Y1 A’B
Y2 AD’ Y3 C’D Y4 B’C
Y5 BC’
P1、P3信号是相位差180o的 两个信号，差动得正弦信 号。同理，P2、P4信号送 另一个差动放大器，得余 H1 弦信号。正余弦经整形变 成方波A和B，为使每隔1/4 节距都有脉冲，把A、B各 自反向一次得C、D信号，A、 B、C、D信号再经微分变成 窄脉冲A′、B′、C′、
电压
亮度
O
光栅位移
图5-4 光栅的实际亮度变化
O 光栅位移
图5-5 光栅的输出波形图
采用一个光电元件即只开一个窗口观察，只能计数，却无法判断移 动方向。因为无论莫尔条纹上移或下移，从一固定位置看其明暗变化是 相同的。为了确定运动方向，至少要放置两个光电元件，两者相距1/4莫 尔条纹宽度。当光栅移动时，莫尔条纹通过两个光电元件的时间不同， 所以两个光电元件所获得的电信号虽然波形相同，但相位相差90o。根据 两光电元件输出信号的超前和滞后，可以确定标尺光栅移动方向。
a)
如图所示为二b进) 制码盘。它在一个不导电基体上作成许多金属区 使其导电，其中有剖面线部分为导电区，用“1”表示；其它部分为绝缘区， 用“0”表示。每一径向，由若干同心圆组成的图案代表了某一绝对计数值，
0
15
1
0000 1111
14
0001
1110
2 0010
1101 13
3 0011
1100 12
增加线纹密度，能提高光栅检测装置的精度，但制造较困难，成本 高。在实际应用中，既要提高测量精度，同时又能达到自动辨向的目的， 通常采用倍频或细分的方法来提高光栅的分辨精度，如果在莫尔条纹的 宽度内，放置四个光电元件，每隔1/4光栅栅距产生一个脉冲，一个脉冲 代表移动了1/4栅距那么大位移，分辨精度可提高四倍，这就是四倍频方 案。
图5-8 四位二进制码盘非单值性误差
图5-13为葛莱码盘，其各码道 的数码不同时改变，任何两个相邻 数码间只有一位是变化的，每次只 切换一位数，把误差控制在最小范 围内。二进制码转换成葛莱码的法 则是：将二进制码右移一位并舍去 末位的数码，再与二进制数码作不 进位加法，结果即为葛莱码。
例如，二进制码1101对应的葛莱码为 1011，其演算过程如下：