小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计

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行Ｓｌｋｉｉ运动仿真。控制器采用２层递阶的ＤＰ加ＰｍｕｎＳＣ机结构，ＳＵＢ摄像头捕获鞋底图像，ｃ＋Ｖ＋实现边缘提取，并通过坐标变换得到
机器人关节轨迹。ＤＳＰ直流无刷电机控制器采用增量ＰＤ闭环控制算法。在自主开发的样机上开展实验研究，结果表明该小型智能涂胶机Ｉ器人可完成任意鞋底的涂胶任务，系统易于实现。
ＪＮｎ．ａＸＵｎ，ＩＹｉｇ１ｎ，ｉＹｉＧＵＯｅ．ＷＡＮＧｎｒｉＺｈｎＷＵ，Ｂｉ．ｕ，
（．ｌｇｆｃａｉａａｄＥｅｔｃｌｎｉｅｒｇＣｉａＪｉｎｉｅｓｙＨａｇｈｕ３１，ｈｎ；１ＣｏｌｅｈｎｃｌｎｌｃｒａＥｇｎｅｎ，ｈｎｌｇＵｎｖｒｉ，ｎｚｏ，０ＣｉａｅｏＭｅｉｉｉａｔ１８０２ＳａｅｙＬｂｒｔｒｆｏｏｉｓＳｅｙｎ１０６Ｃｉａ．ｔｔＫｅａｏａｏｙｏＲｂｔ，ｈｎａｇ１０１，ｈｎ）ｃ
第３卷第ｌ７０期
Ｖｌ１３０＿７
・
计
算
பைடு நூலகம்
机
工
程
２１年５月０１
Ｍａ２１ｖ０ｌ
ＮＯ．０１
ＣｏｐｕｅｍｔｒＥｎｇｎｅｉｇｉｅｒｎ
人工智能及识别技术・
文编号１０－２２１１＿１ — ３文标码：章：０－３８０）＿７０－４（１ｏ０３献识Ａ
ａｇｒｔｍ．ｅｔｒｏｅｏｈｅｆｄｖｌｐｒｂｔｏｏｙｅＲｅｕｌｈｗｈｔｉｔｌｇｎｌｅｒｂｔｐｏｏｅａｒｆｒｖｒｓｓｌｎｙｔｍｌｏｉｈＴｓｓａｅｄｎｎｔｅｓｌ－ｅｅｏｏｏｔｔｐ．ｓｔｓｏｔａｎｅｌｅｔｕ —ｏｏｒｐｓｄｃｎｗｏｋａｉｏｅａｄｓｓｅｐｒｓｉｇｏｏｕｉｐｉｄ．ｓａｐｌｅ
中分号；Ｐ４图类Ｔ２２
小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计
金英连，徐鲞，郭振武，王斌锐
（．１中国计量学院机电工程学院，杭州３０１；２机器人学国家重点实验，沈阳１０１）１０８．１０６
摘
要：为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹，提出带摄像头的智能涂胶机器人。设计机构模型，利用齐次变换矩阵建立运动学模型，并进
［ｓｒｃ］ＩｒｅｋｌｅｒｂｔｔｏａｉｂｅｓｏｏｅａｓｌｒｂｔｔａｒｒｐｓｄｉｉｐｐｒＭｅｈｎｓｉｄｓｎｄａｄＡｂｔａｔｎｏｄｒｏｍａｅｇｕ — ｏｒｒｌｈｅｓｌ，ｍａｌｏｏｈｃｍｅａｉｐｏｏｅｔｓａｅｃａｉｓｅｉｅｎｔｏｆｆｖａｉｗｉｓｎｈｍｇ
ｃｎｒｌｙｔｍｅｉｎｄＵＢｃｍｅａｉｕｅａｔｒｏｅｉｇｎｄｅｉｄｔｃｅｓｇＶＣ＋ｐｏｅｕｅＥｇａｋｉｔｎｌｅｉｔｏｔｓｉｄｓｅ．Ｓａｒｓｄｔｃｐｕｅｓｌｍａｅａｄｅｇｅｔｕｉ＋ｒｃｄｒ．ｄｅｔｃａｓａｄｔｊｎｏｓｅｓｇｓｏｓｅｄｎｒｓｒｔｏｏａｇｅｃｒｅｔｒｕｈｋｎｍａｉｓｍｏｅ．ｒｓｌｓｔｒｉａｏｔｄｔｒｅｏｎｎｏｔｌｄｂＰｕｉｇｉｃｅｎａＰＤｏｔｌｎｌｕｖｈｏｇｉｅｔｄ１ＢｕｈｅｓＤＣｍｏｏｓｄｐｅｏｄｉｎｊｉｔａｄｃｎｒｌｙＤＳｓｎｒｍｅｔＩｃｎｒｃｖｏｅｎｌｏ
［ｙｗｏｄ］ｉｔｌｅｔｏｏ；ｄｌｇＳｍｕｉｋｓｌｔｎｅｇｅｅｔｇｃｎｒｌｙｔｍＫｅｒｓｎｅｉｎｂｔｍｏｅｉ；ｉｌｉａｏ；ｄｅｄｔｉ；ｏｔｓｌｇｒｎｎｍｕｉｃｎｏｓｅ
Ｄ０Ｉ１．６／ｉｎ１０ —４８２１．．９：０３９ｊｓ．０３２．１１０９．ｓ０００５
关健词：智能机器人；建模；Ｓｍｌｋ仿真；边缘检测；控制系统ｉｕｎｉ
ＭｏｅｉｎｄＣｏｔｏｙｔｍｓｇｏｄｌｎｇａｎｒｌｓｅＤｅｉｎｆｒＳ
ＳａｌｎｅｌｅｔＧｌ．ｏｏｍｌＩｔｌｇｎｕｅｒｂｔｉ
ｋｎｍａｉｓｍｏｅｓｄｅｉｅ．ＴｅａｅｎＭａｌｂＳｉｌｎ，ｓｍｕａｉｎｐａｆｒｉｓａｌｈｄａｏｉｎｉｉｕａｅＴｗｏ— ｙｒｈｅａｃｉａｉｅｔｃｄｌｉｒｖｄｈｎｂｓｄｏｔ／ｍｕｉｋｉｌｔｏｌｔｏｍｓｅｔｂｉｅｎｄｍｔｓｓｍｌｔｄ．ａｓｏｌｅｉｒｒｈｃｌａ
１概述
胶水有污染，涂胶机器人的应用研究可提高涂胶效率和减少对人体的伤害，用于玻璃密封…、汽车和电子封装。目Ｉ前常见的涂胶机器人多为三自由度。涂胶机器人在制鞋行业