助力机械手气动控制系统设计
气动机械手控制系统设计分析
气动机械手控制系统设计分析机械手是一台复杂、高技术含量的机械设备。
该系统底座为工业型材构架，核心小部件使用选好的端口；各机械模块可单独控制，接口开放，可以多级开发，能够实现往复式移动并且能够及时到达用户预定的点位。
通过程序控制机械手能够快速、精确地进行位置定位，并满足承载能力强、运动自由灵活等性能要求。
1.1气动回路气动回路大体是由多种类控制阀、执行气缸和供气源等组成。
(1)气源：就是保证由气压作为传动的系统拥有动力源，气动系统气源由高压空气泵站压缩供应，但是由于在输入之前已经经过了减压、降温、洁净等一系列的处理，输入的压力稳定值在0.25MPa，并且为了让压缩空气不影响各个气缸腔，气源会通过过滤减压阀进行一次过滤和减压，经过这次处理后压缩空气才能通过控制阀进入到各个气缸腔。
(2)换向阀：在气动控制过程有着不可或缺的作用，执行元件的运动方向可以由换向阀控制管道中的气流开断以及改变气流的方向来实现控制。
与气动换向阀不同的是，电磁换向阀的换向是由通电电磁力改变阀芯的移动变化实现。
而电磁换向阀可以与PLC实现信息交互和电气联合。
(3)执行机构及其相关气动部件：机械手系统的执行机构主要包括三个气缸，即X轴无杆气缸、Y轴无杆气缸和Z轴双作用气缸，以及真空发生器和真空吸盘等部件。
在控制回路方面，各气缸回路与真空吸盘回路共同组成了机械手的气动控制回路。
控制阀采用集成安装，其阀板取自SMC公司。
这种安装方式PLC集中控制7个电磁阀，其系统更稳定，易安装，节约空间。
配备有减压阀、消音器和管接头等设备，确保机械手的运行。
气动回路原理图如图1机械手气压传动系统工作原理图。
通过一系列连贯的动作，机械手完成一次抓放件的指令，在返回到初始状态后，它又准备下一个指令动作。
1.2PLC控制系统的硬件电路设计在机械手总体结构的设计过程中，通过分解为执行机构设计，驱动系统完成机械手的总体设计，按照手指结构的设计要求，实现手臂的升降、伸缩、回转等功能要求，再确定手指等部件的型号和工作范围，高效完成高负荷、高难度的生产任务。
《2024年基于PLC的气动机械手控制系统设计》范文
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，气动机械手在制造业中的应用越来越广泛。
为了提高生产效率、减少人工操作和提高产品质量，设计一套基于PLC的气动机械手控制系统显得尤为重要。
本文将详细介绍基于PLC的气动机械手控制系统的设计过程，包括系统架构、硬件设计、软件设计和调试等方面。
二、系统架构设计1. 整体架构：系统采用PLC作为核心控制器，通过气动元件和传感器实现机械手的运动控制。
整体架构包括PLC控制器、气动元件、传感器和执行机构等部分。
2. 控制方式：系统采用集中控制方式，通过PLC控制器对气动元件进行控制，实现机械手的精确运动。
同时，系统还具有手动和自动两种控制模式，以满足不同操作需求。
三、硬件设计1. PLC控制器：选用高性能的PLC控制器，具有较高的运算速度和可靠性。
同时，根据实际需求，选择合适的输入/输出点数和通信接口。
2. 气动元件：包括气缸、电磁阀、气动接头等。
气缸是机械手的主要执行元件，通过电磁阀的控制实现伸缩运动；气动接头用于连接气缸和电磁阀，保证气动系统的正常运行。
3. 传感器：包括位置传感器、压力传感器等。
位置传感器用于检测机械手的位置信息，压力传感器用于检测气动系统的压力信息。
四、软件设计1. 编程语言：采用结构化文本编程语言，便于理解和维护。
同时，根据实际需求，可以灵活地添加或删除程序代码。
2. 控制程序：控制程序包括主程序和子程序。
主程序负责机械手的整体控制，子程序负责实现机械手的各个动作。
控制程序采用模块化设计，便于后期维护和升级。
3. 人机界面：设计友好的人机界面，包括操作面板、指示灯、报警系统等。
操作面板用于输入操作指令和显示运行状态；指示灯用于显示机械手的运行状态和故障信息；报警系统用于在出现故障时及时报警，提醒操作人员进行处理。
五、调试与优化1. 调试过程：在完成硬件和软件设计后，进行系统调试。
首先，对PLC控制器进行参数设置和程序下载；其次，检查气动元件和传感器的连接是否正确；最后，进行实际运行测试，检查机械手的运动是否符合设计要求。
气动机械手控制系统设计机电控制综合设计
气动机械手控制系统设计机电控制综合设计气动机械手是一种机电一体化的设备，它主要使用气压来实现机械手的运动控制。
相对于传统的液压、电磁控制，气动机械手具有结构简单、体积小、控制精度高、快速响应等优点，因此被广泛应用于自动化生产线与加工制造现场。
本文将从以下几个方面阐述气动机械手控制系统设计问题。
一、气动机械手的基本结构气动机械手一般由气缸、气源、气路及控制系统等组成，其中气缸是机械手的主要执行机构，气源则提供气压能量，气路则通过调节阀门实现气体的流程控制。
在控制器方面，气动机械手控制系统一般由PLC、传感器以及执行机构组成，传感器用于对机械手运动的状态进行反馈，执行机构通过气控阀对气缸进行控制，而PLC则通过程序控制执行机构实现机械手的精确运动。
二、气动机械手控制系统的设计分析2.1 控制系统的工作原理气动机械手控制系统的设计中，主要需要考虑的是气路控制和电路控制，其中气路控制主要包括气源和气路的设计，而电路控制则主要包括PLC控制程序及传感器的选择及布置。
气路方面，可以根据气动机械手的运动需求，设计相应的气路分配方案，通过不同的气路阀门控制气缸的运动。
而控制电路方面，需要根据机械手的运行所需，选用合适的传感器进行布置，如接近开关、压力传感器等反馈信号，同时编写PLC控制程序，实现机械手的运动动作。
2.2 气路系统设计气路系统是气动机械手的核心，其设计应考虑到工作环境、机械手的运动需求和气压来源等因素。
在设计气路时，需要选择合适的气缸、气路输配件和气控阀门等，同时根据实际仿真测试，匹配合适压力、流量和噪音水平等参数，以保证机械手对负载物件的运动符合要求。
2.3 传感器的选用及布置传感器是气动机械手控制系统的另一重要组成部分，它能够实时监测气缸的运动状态，向PLC控制系统反馈运动状态信号。
常见的气动机械手传感器一般有接近开关、压力传感器、位移传感器等，在选择传感器时应考虑信号响应速度、精度、灵敏度、可靠性等因素，并根据需要放置位置和连接方式。
《2024年基于PLC的气动机械手控制系统设计》范文
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，气动机械手因其结构简单、维护方便、成本低廉等优点，在工业生产中得到了广泛应用。
为了进一步提高气动机械手的工作效率、稳定性和可靠性，本文提出了一种基于PLC的气动机械手控制系统设计。
该设计通过PLC 控制技术，实现了对气动机械手的精确控制，提高了生产效率和产品质量。
二、系统设计概述本系统以PLC为核心控制器，通过气动执行元件、传感器等设备，实现对气动机械手的控制。
系统主要包括PLC控制器、气动执行元件、传感器、电磁阀、气源处理组件等部分。
其中，PLC控制器负责接收上位机指令，并根据指令控制电磁阀的开关，从而控制气动执行元件的动作。
传感器负责实时监测气动机械手的工作状态，将信息反馈给PLC控制器。
三、硬件设计1. PLC控制器：选用高性能、高可靠性的PLC控制器，具有强大的数据处理能力和丰富的I/O接口，满足系统控制需求。
2. 气动执行元件：包括气缸、气爪等，负责实现气动机械手的各种动作。
3. 传感器：包括位置传感器、压力传感器等，用于实时监测气动机械手的工作状态。
4. 电磁阀：根据PLC控制器的指令，控制气动执行元件的动作。
5. 气源处理组件：包括空气压缩机、储气罐、调压阀等，为气动机械手提供稳定的气源。
四、软件设计软件设计主要包括PLC控制程序的编写和上位机监控界面的开发。
1. PLC控制程序：采用结构化程序设计方法，将程序分为多个模块，包括主程序、中断程序、子程序等。
主程序负责接收上位机指令，并根据指令调用相应的子程序或中断程序，控制电磁阀的开关，实现气动机械手的动作。
中断程序用于处理传感器反馈的信息，实现对气动机械手工作状态的实时监测。
2. 上位机监控界面：采用人机界面（HMI）技术，开发上位机监控界面。
界面应具有友好的操作界面、丰富的信息显示和便捷的参数设置功能。
通过与PLC通信，实时显示气动机械手的工作状态和参数信息，方便操作人员监控和管理。
气动机械手控制系统设计
气动机械手控制系统设计气动机械手是一种应用气动技术的机械手执行器，通过气动元件驱动来实现抓取、搬运、装配等动作。
气动机械手控制系统设计是指设计控制气动机械手运动的电气、电子、液压等各种控制设备和控制方式。
本文将从气动机械手的工作原理、控制系统的设计要点和实现方法三方面进行详细介绍。
一、气动机械手的工作原理具体来说，气源通常会提供一定的压力，一般使用压缩空气。
气控元件包括气缸、气阀等，用于对压缩空气进行控制，如控制气缸的进气和排气，实现气缸的伸缩和运动方向的改变。
而工作执行器则是机械手的关键组成部分，它是气缸和机械手夹具的组合，通过气缸的控制，实现机械手的抓取、搬运等动作。
二、气动机械手控制系统设计要点1.选择合适的气源和气控元件：在设计气动机械手控制系统时，需要根据机械手的负载要求选择合适的气源和气控元件。
气源的压力和流量要满足机械手的工作需求，而气控元件的类型和数量要根据机械手的动作来确定。
2.设计合理的控制回路：气动机械手的控制回路包括气源控制回路和气缸控制回路。
气源控制回路主要控制气源的启动和停止，而气缸控制回路则控制气缸的进气和排气，实现机械手的运动。
控制回路的设计要合理布置元件，使其在工作过程中能够有序工作，减少能量损失。
3.合理安排气缸的布局：气缸的布局对机械手的工作效果有很大影响。
在布置气缸时，需要考虑机械手的工作空间、抓取点的位置和安全性等因素，尽量将气缸设在合适的位置，以提高机械手的工作效率和稳定性。
三、气动机械手控制系统的实现方法1.纯气动控制：纯气动控制是指完全依靠气源和气控元件来控制机械手的运动。
这种控制方式结构简单，控制精度较低，主要适用于对动作精度要求不高的场合。
2.气动与电气联合控制：在气动机械手的控制系统中，可以结合电气元件和电气控制方式，与气动元件共同控制机械手的运动。
在这种控制方式下，电气元件可用于控制气控元件的工作，提高气动机械手的控制精度。
3.PLC控制：PLC控制是指使用可编程序控制器(PLC)对气动机械手进行控制。
基于PLC的气动机械手控制系统设计
基于PLC的气动机械手控制系统设计一、本文概述随着工业自动化技术的飞速发展，气动机械手作为实现生产自动化、提高生产效率的重要工具，在各个领域得到了广泛应用。
基于可编程逻辑控制器（PLC）的气动机械手控制系统，以其稳定可靠、易于编程和维护的特性，成为当前研究的热点之一。
本文旨在探讨基于PLC 的气动机械手控制系统的设计方法，包括系统构成、硬件选择、软件编程以及调试与优化等方面，以期为我国工业自动化领域的发展提供参考和借鉴。
本文将简要介绍气动机械手及其控制系统的基本原理和特点，为后续的设计工作奠定理论基础。
将详细阐述PLC在气动机械手控制系统中的应用优势，包括其可靠性、灵活性以及扩展性等方面的优势。
在此基础上，本文将深入探讨基于PLC的气动机械手控制系统的设计方法，包括系统架构的设计、硬件设备的选择、软件编程的实现以及系统调试与优化等方面。
本文将总结基于PLC的气动机械手控制系统的设计要点和注意事项，为相关工程实践提供指导和借鉴。
通过本文的研究，旨在为我国工业自动化领域的发展提供新的思路和方法，推动气动机械手控制系统的技术进步和应用推广。
也期望本文的研究成果能对相关领域的学者和工程师产生一定的启示和借鉴作用，共同推动工业自动化技术的发展和创新。
二、气动机械手控制系统概述气动机械手控制系统是以可编程逻辑控制器（PLC）为核心，结合气动执行元件、传感器以及相应的控制逻辑，实现对机械手的精确控制。
该系统结合了气动技术的快速响应和PLC的灵活编程特性，使得机械手的动作更加准确、迅速且易于调整。
PLC控制器：作为整个控制系统的核心，PLC负责接收和处理来自传感器的信号，根据预设的程序逻辑，控制气动执行元件的动作。
PLC 具有高度的可靠性和稳定性，能够适应各种复杂的工作环境。
气动执行元件：包括气缸、气阀和气压调节器等。
气缸是实现机械手抓取、移动等动作的主要执行机构；气阀用于控制气缸的运动方向和速度；气压调节器则用于调节气缸的工作压力，以保证机械手的稳定性和精确性。
气动辅助控制助力搬运吊装机械手设计
气动辅助控制助力搬运吊装机械手设计简介随着我国工业快速的发展，在工业生产中，人们经常要在高温、腐蚀及有毒气体等存在有害物质的环境下工作，增加了工人的劳动强度，危及到工人的生命安全。
机械手能够部分的代替人工操作，实现机械化和自动化操作，得到广泛的应用。
其按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，改善了工人的劳动条件，是工业机器人系统中传统的任务执行机构。
机械公社圈机械手是机器人的关键部件之一，能显著地提高劳动生产率。
目前：机械手主要由手部和运动机构组成。
手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料的不同，设有多种结构形式的手部，一般专用机械手的手部只有一节关节，很难夹持多种类型的物件。
运动机构可以使手部完成各种转动、移动或者复合运动，改变被抓持工件的位置和姿势，达到规定的要求。
运动机构的升降、伸缩、旋转的方式，称为机械手的自由度。
机械公社圈自由度越多，其结构也越复杂，制造难度就越大。
一般的运动机构只有2-3 个自由度，很难达到理想的抓拿效果。
与此同时，机械手在作业时，普通起吊设备在运行时，存在一定的冲击力及反弹力，对工件损害较大。
所以：在国内同行业中，科研单位和企业科技人员在不断地研究、探索、改进机械手的控制程序以达到理想效果，虽然在技术上取得一些进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术问题，希望研究出操作方便，实用、安全性能好的机械手，能有效地提高生产效率。
优点该机械手采用电气控制、气压控制及机械原理相结合设计而成，利用电气技术控制气压控制阀，使机械手实现快速抓夹工件与传送和装卸，机械公社圈利用电气按钮开关，开与关实现操作机械手的抓夹与卸料动作。
并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹，提高机器的性能及安全可靠性。
并且设有移动装置，可实现移动作业。
独特的夹爪设计，适应抓夹不同形状、材质、重量工件的需求。
通用性广，提高工作效率。
气动辅助控制助力搬运吊装机械手1.内侧板、2.大侧板、3.伸缩气缸、4.拉杆、5.万向轮、6.移动小车、7.立柱、8. 轴承座、9. 气管、10. 摆动主臂、11. 摆动副臂、12. 旋臂轴承座、13. 旋转主臂、14. 垂臂轴承座、15. 扶手、16. 机械手主轴、17. 电气控制盒、18. 旋转气缸、19. 夹紧气缸、20. 夹爪、21 工件移动小车6 是一个长方形状的底盘，在底盘的四角上各设有一个万向轮 5，在底盘的中心设有立柱 7，左侧设有拉杆 4，立柱 7 顶端设有轴承座 8，可旋转 360°，立柱 7 的顶端与大侧板 2 右侧的下端相连接，大侧板 2 内设有气压控制阀，气压控制阀与伸缩气缸 3 相连接，伸缩气缸 3 设置在大侧板 2 左侧的下端，伸缩气缸 3 的导杆与内侧板1 下端上的导套相连接，大侧板2内设有内侧板1，大侧板2左侧设有长条腰形孔滑动轴槽，轴槽内设有两个滑动轴，分一上一下，两个滑动轴与内侧板 1 相连接，在内侧板 1 两个滑动轴偏中心设有一个摆动主臂轴，在大侧板2 上右侧设两个轴，机械公社圈上轴与摆动副臂11 的顶端相连接，下轴与摆动主臂 10 相连接，摆动主臂 10 与摆动副臂 11 的另一端均与旋臂轴承座 12 相连接，旋臂轴承座 12 与旋转主臂 13 顶端的主轴相连接，可旋转 360°，旋转主臂 13 与垂臂轴承座14 相连接，垂臂轴承座 14 可垂臂旋转 360°，垂臂轴承座 14 与机械手主轴 16 相连接，机械手主轴 16 上设有扶手 15，扶手 15 下端内侧设有电气控制盒 17，电气控制盒 17 上面设有按钮开关，电气控制盒17的电气线路与气压控制阀、旋转气缸18、夹紧气缸19线路相连接，机械手主轴 16 另一端设有旋转气缸 18，旋转气缸 18 通过气管9 与气压控制阀相连接，气管9 内设有两根管路，一根进气管，一根回气管，旋转气缸 18 的主轴通过机械手主轴 16 顶端的轴孔与夹紧气缸 19 相连接，夹紧气缸 19 与夹爪 20 相连接，夹爪 20 可左右各旋转 90°，夹爪 20 为两节关节，夹爪 20 内夹有工件 21，构成了气压控制助力机械手。
《2024年基于PLC的气动机械手控制系统设计》范文
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，气动机械手在工业生产线上扮演着越来越重要的角色。
为了提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性，基于PLC的气动机械手控制系统设计成为了一个重要的研究方向。
本文将介绍一种基于PLC的气动机械手控制系统设计，以提高机械手的控制性能和运行效率。
二、系统设计概述本系统采用PLC作为核心控制器，通过气动元件和传感器实现机械手的运动控制。
系统主要由PLC控制器、气动元件、传感器和人机界面等部分组成。
其中，PLC控制器负责接收传感器信号，根据预设的逻辑控制气动元件的运动，实现机械手的抓取、移动、定位等动作。
三、硬件设计1. PLC控制器：选用高性能的PLC控制器，具有高速度、高精度、高可靠性等特点，能够满足机械手控制系统的要求。
2. 气动元件：包括气缸、电磁阀、气动过滤器、气压传感器等。
气缸和电磁阀是实现机械手运动的关键部件，气压传感器用于实时监测气动系统的压力变化。
3. 传感器：包括位置传感器、速度传感器等，用于实时监测机械手的运动状态，提供给PLC控制器进行控制决策。
4. 人机界面：采用触摸屏或工业计算机作为人机界面，方便操作人员进行参数设置和监控。
四、软件设计1. 控制程序设计：采用结构化编程方法，将控制程序分为多个模块，包括初始化模块、输入处理模块、输出控制模块等。
每个模块负责完成特定的功能，提高程序的可靠性和可维护性。
2. 控制算法设计：根据机械手的运动特性和控制要求，设计合适的控制算法，如PID控制算法、模糊控制算法等，以提高机械手的控制精度和稳定性。
3. 人机界面设计：设计友好的人机界面，方便操作人员进行参数设置和监控。
界面应具有直观性、易用性和安全性等特点。
五、系统实现1. 硬件连接：将PLC控制器、气动元件、传感器等硬件设备进行连接，确保信号传输的可靠性和稳定性。
2. 程序编写与调试：根据控制程序设计和控制算法设计，编写PLC控制程序并进行调试，确保程序能够正确控制机械手的运动。
《2024年基于PLC的气动机械手控制系统设计》范文
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，气动机械手作为一种重要的自动化设备，其控制系统的设计变得尤为重要。
本文旨在设计一个基于PLC的气动机械手控制系统，以提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性。
该系统能够实现对气动机械手的精确控制，满足各种复杂工业环境的需求。
二、系统概述基于PLC的气动机械手控制系统主要由PLC控制器、气动执行机构、传感器、人机界面等部分组成。
其中，PLC控制器作为核心部件，负责接收传感器信号、处理控制指令、输出控制信号等任务。
气动执行机构包括气缸、气动阀等，负责实现机械手的运动。
传感器用于检测机械手的位置、速度、压力等参数，为PLC控制器提供反馈信号。
人机界面用于实现人与系统的交互，方便用户对系统进行监控和操作。
三、硬件设计1. PLC控制器选型：选用具有高可靠性、高稳定性、高处理速度的PLC控制器，以满足系统的控制需求。
2. 气动执行机构设计：根据机械手的运动需求，选择合适的气缸和气动阀，实现机械手的精确运动。
3. 传感器选择：根据机械手的控制要求，选择位置传感器、速度传感器、压力传感器等，为PLC控制器提供准确的反馈信号。
4. 人机界面设计：采用触摸屏或计算机作为人机界面，实现用户对系统的监控和操作。
四、软件设计1. 编程语言：采用PLC的编程语言，如梯形图、指令表等，实现系统的控制逻辑。
2. 控制算法：根据机械手的运动需求，设计合适的控制算法，如PID控制、模糊控制等，实现机械手的精确控制。
3. 人机界面程序：编写人机界面的程序，实现用户对系统的监控和操作。
包括系统状态显示、参数设置、运动控制等功能。
五、系统实现1. 硬件连接：将PLC控制器、气动执行机构、传感器、人机界面等部分连接起来，形成完整的控制系统。
2. 程序编写：根据系统的控制要求，编写PLC程序和人机界面程序。
3. 系统调试：对系统进行调试，确保系统的控制精度、稳定性和可靠性。
助力机械手气动控制系统设计
目录原文 (1)译文 (6)原文机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手的概念我国国家标准(GB/T12643–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。
”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。
专用机械手：它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。
如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。
通用机械手：它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。
它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。
它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。
机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。
机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。
机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
气动机械手的简介气动技术—这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。
目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。
气动技术(Pneumatics)是以压缩空气为介质来传动和控制机械的一门专业技术。
气动机械手控制系统设计分析
气动机械手控制系统设计分析气动机械手是一种用气压作为动力源的机械手臂，主要应用于工业自动化制造中的装配、夹取等工作。
气动机械手控制系统是机械手操作的重要组成部分，本文将从气动机械手控制系统设计分析的角度，对气动机械手控制系统相关问题进行分析。
一、气动机械手控制原理气动机械手的控制原理是通过空气压力驱动气缸活塞，改变气缸活塞的位置从而实现机械手臂的运动。
气动机械手控制系统一般由执行机构、感应元件、控制器、传感器等组成，其中最重要的部分就是控制器。
在气动机械手控制系统中，控制器是独立的微型计算机，其主要功能是根据操作者的设定来计算控制信号并形成控制指令，同时控制器还负责接收传感器的信号，控制气缸的开闭以及控制气压的大小等。
控制器一般使用PLC（可编程逻辑控制器）或PC（个人计算机）等。
二、气动机械手控制系统设计1、控制器选型气动机械手控制系统设计的一个重要因素是选择控制器类型。
可编程逻辑控制器（PLC）是主要的控制器类型之一，它是一种基于电子技术的智能控制器，具有可编程性和可扩展性特点。
PLC的应用是非常广泛的，它可以用于机器人、制造业、自动化系统等领域。
另外，个人计算机（PC）也可以作为气动机械手控制器。
相比PLC，PC的可编程性更强，其控制功能也更加灵活。
不过，PC在可靠性和实时性方面相对较弱，其控制系统需要通过编写控制软件或使用现有的控制程序来实现。
因此，在实际应用中需要根据具体的控制要求和性能要求来选择控制器类型。
2、传感器选型在气动机械手控制系统中，传感器是非常重要的部分，它能够实现机械手运动的持续监测和位置检测。
传感器的选型应该根据需求进行，有以下几种常用传感器：（1）接触式传感器：可以感知物体的接触情况，通常用于检测机械手夹持物体的情况。
（2）光电传感器：可以感知物体的存在和位置，通常用于检测工件的位置和方向。
（3）压力传感器：可以感知气压变化，通常用于检测气缸的工作状态。
（4）编码器：可以检测机械手的位置和方向，通常用于机械手的导航。
气动机械手控制系统设计
X20
输出端子 名称
机械手下降 夹紧/松开 机械手上升 机械手右移 机械手左移 原点指示灯
代号
YV3 YV5 YV4 YV1 YV2 L1
端子编号
Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5
2.PLC外部接线图
根据对机械手的输 入输出信号的分析以及 所选的外部输入设备的 类型及PLC的机型，设 计机械手PLC控制外部 接线如图 8-63所示 。
（2）“无工件”检测信号采用光电开关作检测元件， 需要1个输入端子；
（3）“工作方式”选择开关有手动、单步、单周期、 和连续4种工作方式，需要4个输入端子；
三、确定输入输出点数并选择PLC
1.输入信号
输入信号是将机械手的工作状态和操作的信息提供给 PLC。PLC的输入信号共有17个输入信号点，需占用17个输 入端子。具体分配如下：
3.控制要求
（3）单周期工作方式
按下启动按钮，从原点开始，机械手按工序自动 完成一个周期的动作，返回原点后停止 。
（4）连续工作方式
按下启动按钮，机械手从原点开始按工序自动反 复连续循环工作，直到按下停止按钮，机械手自动停 机。或者将工作方式选择开关转换到“单周期”工作 方式，此时机械手在完成最后一个周期的工作后，返 回原点自动停机 。
图8-63 机械手PLC控制外部接线图
五、控制程序设计
1.总体设计
（1）设计思想
该机械手控制程序较复杂，运用模块化设 计思想，采用“化整为零”的方法，将机械手控 制程序分为:公共程序、手动程序和自动程序， 分别编出这些程序段后，在“积零为整”，用条 件跳转指令进行选择，用这种设计思想设计的控 制程序运行效率高，可读性好。
暂时等待。为此设置了一只光电开光，以检测“无工件”信号 。
《2024年基于PLC的气动机械手控制系统设计》范文
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，气动机械手作为现代工业生产线上重要的执行机构，其控制系统的设计显得尤为重要。
本文将详细介绍基于PLC的气动机械手控制系统设计，包括系统设计的目的、意义、相关技术背景以及应用领域。
二、系统设计目的与意义气动机械手控制系统设计的目的是为了提高生产效率、降低人工成本、提高产品质量和稳定性。
通过引入PLC（可编程逻辑控制器）技术，可以实现机械手的精确控制、灵活编程以及高度集成。
本系统设计具有重要意义，主要表现在以下几个方面：1. 提高生产效率：通过自动化控制，减少人工操作，提高生产效率。
2. 降低人工成本：减少人力投入，降低企业运营成本。
3. 提高产品质量：精确控制机械手动作，提高产品加工精度和一致性。
4. 增强系统稳定性：通过PLC的逻辑控制，提高系统运行的稳定性和可靠性。
三、相关技术背景PLC是一种基于微处理器的数字电子设备，具有高度的灵活性和可编程性。
它可以通过数字或模拟输入/输出对各种工业设备进行控制。
气动机械手是一种以压缩空气为动力源的机械设备，具有结构简单、动作迅速、节能环保等优点。
将PLC技术应用于气动机械手控制系统中，可以实现机械手的自动化控制和精确运动。
四、系统设计内容基于PLC的气动机械手控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计两部分。
（一）硬件设计硬件设计主要包括PLC控制器、气动执行元件、传感器以及连接线路等部分。
其中，PLC控制器是整个系统的核心，负责接收和处理各种信号，控制气动执行元件的动作。
气动执行元件包括气缸、电磁阀等，负责实现机械手的实际动作。
传感器用于检测机械手的位置、速度、压力等状态信息，为PLC提供反馈信号。
连接线路则负责将各部分连接起来，实现信号的传输和控制。
（二）软件设计软件设计主要包括PLC程序设计和人机界面设计两部分。
PLC程序设计是整个系统的灵魂，它根据实际需求编写控制程序，实现机械手的精确控制和灵活编程。
PLC的气动机械手控制系统设计
PLC的气动机械手控制系统设计如今，气动技术在工业生产当中的应用愈发广泛，基于气动技术设计而成的机械手设备，由于其本身具有成本低、性能高等优点，成为工业生产企业较为常用的工具，也逐渐受到各个企业的重视。
相比基于其他控制方式设计而成的机械手而言，气动机械手设备具有成本低、结构简易、环保以及抗干扰力强等优势。
PLC技术的加入，使得气动机械手的优势更为明显，且气动机械手的使用与控制方式变得更为灵活与方便，促进了气动机械手的发展。
1、机械手技术简介机械手是设计人员将真人手部能完成的动作为模仿对象设计而成的机械设备。
机械手能够依照使用者编入的程序或下达的指令，沿固定的轨迹完成自动抓、取以及搬运等动作，为使用人员提供便利。
如今机械手在工业生产中的广泛应用也促进了机械手发展，机械手的智能化水平得到大幅提升。
目前，我国大部分工业生产中所使用的机械手，其大部分都拥有自动化装置，尤其将机—电—液—气相结合的自动化装置更容易受到工业生产企业的喜爱。
如今，机械手技术的应用范围不断扩大，已经开始向非制造业延伸，如采矿机器人、建筑机器人，越来越多的高科技技术开始添加至机械手之上，使机械手的更加完善，对人类发展具有积极意义。
2、机械手的基本形式2.1 直角坐标式机械手注塑形直角坐标式机械手是目前较为有代表性的机械手之一。
其以空间直角坐标系OXYZ 为设计基础，能够使机械手按一定顺序沿着空间直角坐标系的三个轴进行往返运动，使得机械手获得六个自动度的运行，往往应用于工作目标排列整齐，且工作位置排列成行的工作当中。
部分工业制造企业也将直角坐标式机械手安置于传送带上，使两者相互配合使用。
直角坐标式机械手应用范围较广，且其本身便具备一定的优势，如CF75—10—c—p—fo 型机械手。
直角坐标式机械手具有以下特点：其一，生产量较高且频率较快，可以达到企业对机械手速度方面的要求。
其二，与生产流水线中的传送带配合较为默契，也能与加工装配机械进行配合。
《2024年基于PLC的气动机械手控制系统设计》范文
《基于PLC的气动机械手控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，气动机械手作为一种重要的自动化设备，其控制系统的设计变得越来越关键。
本文旨在介绍一种基于PLC的气动机械手控制系统设计，以提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性。
二、系统概述基于PLC的气动机械手控制系统主要由气动执行机构、传感器、PLC控制器、上位机监控系统等部分组成。
气动执行机构负责完成机械手的各项动作，传感器负责检测机械手的位置、速度等信息，PLC控制器负责接收传感器的信号并控制气动执行机构的动作，上位机监控系统则用于实时监控机械手的运行状态。
三、系统设计1. 气动执行机构设计气动执行机构是机械手的核心部分，包括气缸、气动阀等。
气缸的选型应根据机械手的负载、行程等要求进行，气动阀则负责控制气缸的进气、排气，以实现机械手的各项动作。
2. 传感器设计传感器是机械手控制系统中的重要组成部分，用于检测机械手的位置、速度等信息。
常用的传感器包括光电传感器、接近传感器等。
这些传感器应具有高精度、高稳定性的特点，以保证机械手控制的准确性。
3. PLC控制器设计PLC控制器是整个控制系统的核心，负责接收传感器的信号并控制气动执行机构的动作。
在选择PLC时，应考虑其处理速度、可靠性、扩展性等因素。
此外，还需要根据机械手的控制要求，编写相应的控制程序。
4. 上位机监控系统设计上位机监控系统用于实时监控机械手的运行状态，包括机械手的位置、速度、工作状态等信息。
通过上位机监控系统，可以实现对机械手的远程控制、故障诊断等功能。
四、控制系统实现在控制系统实现过程中，需要完成以下步骤：1. 根据机械手的控制要求，编写相应的PLC控制程序。
2. 将传感器与PLC控制器进行连接，确保传感器能够正常工作并输出信号。
3. 将气动执行机构与PLC控制器进行连接，确保PLC能够控制气动执行机构的动作。
4. 搭建上位机监控系统，实现对机械手的远程控制和实时监控。
气动机械手控制系统机械手设计
摘要; 气动机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将工件迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置，因此本文采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。
关键词关键词关键词关键词：：：：机械手可编程控制器PLC 控制设计第一章引言由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作”’。
而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。
所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。
现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。
车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。
高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用。
下面介绍一种基于PLC的气动机械手控制的方法第二章系统总体方案设计系统总体方案设计系统总体方案设计系统总体方案设计2.1程序设计的基本思路程序设计的基本思路程序设计的基本思路程序设计的基本思路在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。
由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。
因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑。
另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。
气动机械手控制系统设计图示及仿真实现
气动机械手控制系统设计图示及仿真实现从驱动方式来看，机械手有气压传动、液压传动、电气传动和机械传动几种方式。
其中，被广泛应用的气压传动以压缩空气为介质，其平稳、可靠、迅速，且使用寿命长，因此常被作为首选。
一、软件设计1、气动机械手手动流程图依次执行的动作线路为摆动缸向左摆→水平气缸伸出→垂直气缸伸出→吸持工件→垂直气缸退回→水平气缸退回→摆动缸右摆→水平气缸伸出→垂直气缸伸出→放松工件→垂直气缸退回→水平气缸退回→原位的循环过程。
2、气动机械手总结构图气动机械手的总结构图如下所示：3、气动机械手程序结构图梯形图的设计的总体思路为方式选择开关X10=1 时，执行手动操作方式，X10=1 时，执行自动操作程序，可利用程序控制指令CJ 来实现。
4、手动梯形图程序用按钮单独操作实现位置的移动这个就是手动梯形图程序，调整安装机械手的时候需要手动进行。
5、自动梯形图程序自动程序部分是由控制单周期、连续、和单步的程序组成的。
单周期、连续、单步这三种工作方式主要是用连续标志和转换允许标志来区分。
单步与非单步的区分：系统工作在连续或者单周期工作方式时，X11、X12 触点实现，允许步与步之间的转换。
结合控制要求，我们绘制气动机械手自动控制的顺序功能图。
如下。
①②③④二、仿真软件基本操作本例中仿真实现采用Gx-Developer8 软件，Gx-Developer8 是一种较完整、用户界面较为友好的产品。
Gx-Developer8为用户提供了程序录入、编辑和监视手段，是一款功能较强的基于电脑的PLC编程软件。
软件对电脑的配置要求比较低，只要在该软件支持的操作系统Windows 2000或Windows XP等均能安装。
1、创建新文件初始界面上点击“新文件”按钮，或点下拉菜单“文件”选“新文件”命令。
之后选择PLC类型，然后点击确认。
●PLC类型选择●进入编程工作界面2、打开文件点“打开”按钮或点一下菜单“工程”选“打开工程”命令，桌面上就会弹出“打开工程”子窗口。
气动机械手PLC控制系统的设计毕业设计
本科毕业设计气动机械手PLC控制系统的设计摘要机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在生产过程中起着非常重要的作用。
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力，因此机械手得到了越来越广泛的应用。
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可在各个不同环境中用来搬运物体。
本课题要完成的主要内容。
设计工业通用机械手模型，是一个水平/垂直运动的机械设备，用来将工件从左工作台搬到右工作台。
机械手能完成左右移动、上下升降和手部的放松夹紧，可在空间按固定动作夹放单个物体。
关键词：可编程控制器;机械手;自动化目录1 问题的提出 (1)1.1 课题背景及研究意义 (1)1.2 国内外现状 (1)1.3 课题设计的目的 (2)1.4 课题的主要内容 (2)2 机械手 (3)2.1 机械手介绍 (3)2.1.1 机械手的分类 (3)2.1.2机械手的构成 (3)2.2 机械手控制方式的选择 (4)2.2.1 控制方式的分类 (4)2.2.2 PLC与工业控制计算机和集散控制系统的比较及选型 (5)3 可编程序控制器 (7)3.1 PLC简介 (7)3.1.1 PLC的基本结构 (7)3.1.2 PLC的工作原理 (10)3.1.3 PLC机型的选择 (13)4 机械手控制系统硬件结构 (15)4.1 气动机械手的控制要求 (15)4.2硬件结构 (16)4.3气动机械手的工作方式 (16)4.4根据设计要求、分析I/O情况、画出分配表 (17)4.5 CPU选择 (17)5.1主程序机构图 (19)5.2设计程序 (20)5.2.1公用程序 (20)5.2.2手动程序 (20)5.2.3自动程序 (20)5.2.4自动回原点程序 (24)6 软件仿真调试情况 (25)6.1环境要求 (25)6.2调试情况 (25)致谢 (28)参考文献 (29)附录A I/O分配表 (30)附录B 梯形图 (31)附录C 程序指令表 (39)1 问题的提出1.1 课题背景及研究意义机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
气动机械手系统设计(含全套CAD图纸)
说明书设计题目：气动机械手系统设计专业年级： 2011级机械制造及其自动化学号： ********* 姓名：指导教师、职称：2015 年 05 月 27 日目录摘要 (I)Abstract (II)第一章引言 .......................................................... - 1 -1.1 本课题的目的和意义 ............................................ - 1 -1.2 本课题研究的主要内容、预期结果、关键问题和相关发展趋势 ........ - 1 -1.2.1 本课题研究的主要内容 .................................... - 1 -1.2.2 预期设计结果 ............................................ - 1 -1.2.3 关键问题 ................................................ - 1 -1.2.4 相关发展趋势 ............................................ - 2 -1.3 本课题的设计方法 .............................................. - 2 -1.4 系统功能说明 .................................................. - 3 - 第二章机械手气动系统设计 ............................................ - 4 -2.1 明确机械手的工作要求 ......................................... - 4 -2.1.1 气动机械手结构示意图分析 ................................ - 4 -2.1.2 工作要求 ................................................ - 5 -2.1.3 运动要求 ................................................ - 5 -2.1.4 动力要求 ................................................ - 5 -2.2 设计气动控制回路 ............................................. - 5 -2.2.1 列出气动执行元件的工作程序 .............................. - 5 -2.2.2 作X-D线图，写出执行信号的逻辑表达式 .................... - 6 -2.2.3 画出系统的逻辑原理图 .................................... - 7 -2.2.4 画出系统的气动回路原理图 ................................ - 7 - 第三章气缸及气动元件设计 ........................................... - 10 -3.1 手臂回转、伸缩、夹紧、升降气缸的设计 ........................ - 10 -3.3.1 确定气缸类型 ........................................... - 10 -3.3.2 气缸内径计算 ........................................... - 10 -3.3.3 选择气缸 ............................................... - 11 -3.3.4 验算气缸力的大小 ....................................... - 11 -3.3.5 活塞杆直径d的校核 ..................................... - 12 -3.3.6 耗气量计算 ............................................. - 13 -3.2 选择气动控制元件 ............................................ - 14 -3.2.1 选择主控气动换向阀 ..................................... - 14 -3.2.2 选择行程阀 ............................................. - 14 -3.2.3 选择手控换向阀 ......................................... - 15 -第四章机械手控制系统的设计 ......................................... - 16 -4.1 控制系统分析 ................................................ - 16 -4.1.1 总体控制要求 ........................................... - 16 -4.1.2 PLC机械手的动作分析.................................... - 16 -4.1.3 系统硬件配置 ........................................... - 17 -4.2 系统变量定义及分配表 ........................................ - 17 -4.2.1 输入/输点数分配 ........................................ - 17 -4.2.2 输入/输出点地址分配 .................................... - 18 -4.2.3 系统接线图 ............................................. - 18 -4.2.4 PLC外围接线图.......................................... - 19 -4.3 控制系统程序设计 ............................................ - 20 -4.3.1 控制程序流程图设计 ..................................... - 20 -4.3.2 程序设计（梯形图） ..................................... - 21 - 第五章 PLC机械手的程序调试.......................................... - 28 -5.1 系统调试及结果分析 .......................................... - 28 -5.1.1 PLC程序调试及解决的问题................................ - 28 -5.1.2 PLC与上位机联调........................................ - 28 -5.1.3 结果分析 ............................................... - 28 - 第六章设计总结 ..................................................... - 30 - 参考文献 ............................................................ - 31 - 致谢词 .............................................................. - 32 -摘要机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
基于PLC的气动机械手控制系统设计
基于PLC的气动机械手控制系统设计一、引言随着工业自动化进步的日益成熟，气动机械手在生产过程中扮演着越来越重要的角色。
它以其结构简易、动作速度快和成本低廉的特点，成为企业提高生产效率和降低成本的抱负选择。
为了实现对气动机械手灵活、准确的控制，我们选择了PLC作为控制系统的核心，以期设计出一套高效、稳定的气动机械手控制系统。
二、PLC简介PLC（Programmable Logic Controller）——可编程逻辑控制器，是一种数字化的电子设备，能够依据预定程序自动执行工业过程控制。
它具有通用性强、可编程性高等特点，能够代替传统的继电器控制系统。
PLC的基本工作原理是：接收传感器信号和外部信号输入，经过内部程序的处理和裁定，然后输出控制信号，控制执行器完成各种工业操作。
PLC系统的核心是CPU，其外部与输入输出设备相连，通过与其他外部设备的通信，实现对工业控制过程的控制和监控。
三、气动机械手控制系统的设计1. 总体设计方案气动机械手控制系统的总体设计方案如下：（1）控制系统硬件设计选择一块功能齐全、性能稳定的PLC控制器作为控制系统的核心；选用气压传感器、温度传感器、位置传感器等作为输入设备；选用气动阀门和气缸作为输出设备。
（2）控制系统软件设计使用Ladder图编程语言进行PLC软件开发，实现气动机械手的各种动作控制。
通过编写逻辑和条件裁定，将传感器信号进行处理和裁定，然后输出对应的控制信号。
2. 系统硬件设计（1）PLC控制器的选择依据我们的需求，选择一款性能稳定、扩展性强的PLC进行控制。
在选择PLC时，需思量其输入输出点数和通信能力，以满足我们的需求。
（2）传感器的选择传感器用于检测气压、温度和气动机械手的位置等信息。
选用合适的传感器对目标参数进行实时监测，确保机械手的准确控制。
（3）执行器的选择气动机械手的执行器主要包括气压阀门和气缸。
选择性能稳定、响应速度快的气动阀门和气缸，以确保机械手动作的准确和稳定。
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目录原文 (1)译文 (6)原文机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手的概念我国国家标准(GB/T12643–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。
”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。
专用机械手：它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。
如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。
通用机械手：它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。
它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。
它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。
机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。
机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。
机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
气动机械手的简介气动技术—这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。
目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。
气动技术(Pneumatics)是以压缩空气为介质来传动和控制机械的一门专业技术。
“Pneumatics”一词起源于希腊文的“Pneuma”，其原义为“呼吸”，后来才一演变成“气动技术”。
气动技术因具有节能、无污染、高效、低成本、安全可靠、结构简单，以及防火、防爆、抗电磁干扰、抗幅射等优点广泛应用于汽车制造、电子、工业机械、食品等工业产业中。
随着新材料、新技术、新工艺的开发和应用，气动技术己经突破传统的设计、制造理念，正在IC/LCD、微电子、生物制药、医疗机械等高技术领域扮演着重要角色。
随着生产自动化程度的不断提高，气动技术应用面迅速扩大，气动产品品种规格持续增多，性能、质量不断提高，市场销售产值稳步增长。
在工业技术发达的欧美、日本等国家，气动元件产值已接近液压元件的产值，而且仍以较快的速度在发展。
气动工业的高速增长，进一步刺激了气动技术的发展。
气动技术正朝着精确化、高速化、小型化、复合化和集成化的方向发展。
工业机械手使用最多的一种驱动方式是电机驱动。
驱动电机一般采用步进电机、直流伺服电机以及交流伺服电机。
由于电机速度高，通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。
这类机械手的特点是控制精度高，驱动力较大，响应快，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。
但是由于这类机械手价格昂贵，限制了在一些场合的广泛应用。
因此，人们开始寻求其它一些经济适用的机械手驱动方式。
随着气动技术获得了快速发展，其利用成本性能比低廉及同时具有许多优点的气动设备，在满足社会生产实践需要的同时也越来越多的受到重视。
气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的一种重要实用技术。
气动机械手与其它控制方式的机械手相比，具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强等特点。
气动机械手是在己有的机械手基础上发展起来的。
二者之间的区别在于气动机械手发展的起点颇高，它强调模块化的形式，把专用机械手和通用机械手结合起来。
现代气动机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。
采集感知信号及控制信号均由智能阀岛来处理，气动伺服定位系统代替了伺服电机、步进马达或液压伺服系统；气缸、摆动马达完成原来由液压缸或机械所作的执行动作；主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。
人们根据应用情况的要求，选择相应功能和参数的模块，像积木一样随意的组合，这是一种先进的设计思想，代表气动机械手今后的发展方向，也将始终贯穿着气动机械手的发展及实用性。
因此，气动机械手可以代替一些功能不理想的工业机械手的地位，在目前的工业自动线上有着及其广泛的应用前景。
气动机械手的发展趋势尽管世界工业经济发展放缓，使得气动机械手的发展受到一定的影响，然而，作为新兴科学技术的产物，气动机械手的发展势不可挡。
目前，气动机械手的发展呈现出了以下趋势：1、结构模块化2、控制智能化3、感觉功能变强4、系统应用与集成化5、可靠性越来越高6、易操作更灵活7、向微型化方向发展本论文的主要内容及达到的目标本论文主要内容是以气动搬运机械手作为控制对象，用PLC作为控制器，最终实现对多个气动搬运机械手自动运行的控制。
本论文要达到的目标是，当系统工作开始时，机械手1首先工作，完成10个基本操作后（即一个循环），机械手2便启动工作，同样完成一个循环；当系统工作结束时，机械手1首先完成一个循环后停止，然后机械手2停止工作。
每个机械手的完成10个基本操作，第1步当工作台上有物品时，机械手下降。
第2步是机械手前伸.第3步是机械手臂夹紧物品。
第4步是机械手夹紧物品上升。
第5步是机械手夹紧物品右旋180度。
第6步是机械手夹紧物品下降。
第7步是在最低位时松开物品。
第8步机械手横臂后移. 第9步机械手上升。
第10步是机械手左旋180度，回到原位。
在总体方案里，气动机械手将模拟人手的部分动作，按预先给定的程序、轨迹和工艺要求实现自动夹取、移动，完成工件的搬运。
这些动作归结起来可分解成以下几个基本动作：（1）水平方向手臂的伸缩移动.（2）垂直方向高度的上升、下降移动.（3）绕某一个轴线（如Z轴）的回转运动.（4）手臂的夹紧,放松。
、气动执行元件和控制元件气动执行元件是一种能量转换装置，它是将压缩空气的压力能转化为机械能，驱动机构实现直线往复运动、摆动、旋转运动或冲击动作。
气动执行元件分为气缸和气马达两大类。
气缸用于提供直线往复运动或摆动，输出力和直线速度或摆动角位移。
气马达用于提供连续回转运动，输出转矩和转速。
气动控制元件用来调节压缩空气的压力流量和方向等，以保证执行机构按规定的程序正常进行工作。
气动控制元件按功能可分为压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀。
可编程控制器的概念可编程控制器(Programmable Logical Controller)简称PLC。
国际电工委员会（IEC）在1985年的PLC标准草案第3稿中，对PLC作了如下定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令。
并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
可编程控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
”现代工业生产过程是复杂多样的，它们对控制的要求也各不相同。
PLC一经出现就受到了广大工程技术人员的欢迎。
PLC具有如下特点：1、编程方法简单易学。
2、功能强，性能价格比高。
3、硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。
4、可靠性高，抗干扰能力强。
5、系统的设计、安装、调试工作量少。
6、维修工作量小，维修方便。
7、体积小，能耗低。
PLC的应用范围通常分成以下5种类型：1、顺序控制这是PLC应用最广泛的领域，也是最适合PLC使用的领域，它用来取代传统的继电器顺序控制。
PLC应用于单机控制、多机控制、生产自动线控制等。
例如：注塑机械、印刷机械、订书机械、包装机械、切纸机械、组合机床、磨床、装配生产线、电镀流水线及电梯控制。
2、运动控制PLC制造商目前已提供了拖动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，在多数情况下，PLC把描述目标位置的数据送给模块，其输出移动一轴或数轴到目标位置，每个轴移动时，位置控制模块保持适当的速度和加速度，保持运动平滑。
相对来说，位置控制模块比CNC装置体积更小，价格更低，速度更快，操作更方便。
3、过程控制PLC还能控制大量的过程参数，例如：温度、流量、压力、液位和速度等。
PID模块提供了使PLC具有了闭环控制的功能，即一个具有PID控制能力的PLC可用于过程控制。
当过程控制中某个变量出现偏差时，PID控制算法会计算出正确的输出，把变量保持在设定值上。
4、数据控制在机械加工中，PLC作为主要的控制和管理系统用于CNC和NC系统中，可以完成大量的数据控制。
5、通信控制PLC的通信包括主机与远程I/O的通信、多台PLC之间的通信、PLC和其他智能控制设备（如计算机、变频器、数控装置）之间的通信。
PLC与其他智能控制设备一起，可以组成“集中管理、分散控制”的分布式控制系统。
编写的程序的过程1、深入了解和分析被控对象的工艺条件和控制要求a ．被控对象就是受控的机械、电气设备、生产线或生产过程。
b．控制要求主要指控制的基本方式、应完成的动作、自动工作循环的组成、必要的保护和联锁等。
对较复杂的控制系统，还可将控制任务分成几个独立部分，这种可化繁为简，有利于编程和调试。
2、确定 I/O 设备根据被控对象对 PLC控制系统的功能要求，确定系统所需的用户输入、输出设备。
常用的输入设备有按钮、选择开关、行程开关、传感器等，常用的输出设备有继电器、接触器、指示灯、电磁阀等。
3、选择合适的 PLC 类型根据已确定的用户 I/O 设备，统计所需的输入信号和输出信号的点数，选择合适的 PLC 类型，包括机型的选择、容量的选择、 I/O模块的选择、电源模块的选择等。
4、分配 I/O 点分配 PLC 的输入输出点，编制出输入 / 输出分配表或者画出输入 / 输出端子的接线图。
接着九可以进行 PLC程序设计，同时可进行控制柜或操作台的设计和现场施工。
5、设计应用系统梯形图程序根据工作功能图表或状态流程图等设计出梯形图即编程。
这一步是整个应用系统设计的最核心工作，也是比较困难的一步，要设计好梯形图，首先要十分熟悉控制要求，同时还要有一定的电气设计的实践经验。
6、将程序输入 PLC当使用简易编程器将程序输入 PLC时，需要先将梯形图转换成指令助记符，以便输入。
当使用可编程序控制器的辅助编程软件在计算机上编程时，可通过上下位机的连接电缆将程序下载到PLC中去。