无人直升机任务规划与控制系统

第四章 无人直升机任务规划与控制站
3、参数综合显示
• 地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链管理 席位都设有相应的分系统的显示装置，因此需综合规划、提出设 பைடு நூலகம்原则，规定显示内容，显示方式、显示范围。
• 3.1 飞行参数综合显示 • 设计原则：反映周期较短的参数（速度、高度、姿态）采用数字
第四章 无人直升机任务规划与控制站
2、操纵与控制
• 2.3任务设备控制 内容：操纵人员通过地面站的任务控制单元，发送任务
控制指令，控制机载任务设备工作，同时地面站处理 并显示任务设备的工作状态，供判读和使用。 控制方式：任务控制操纵台：按键、旋钮、操纵杆；软 面板：键盘、鼠标、轨迹球等 实时性要求：实时性要求较宽松的可利用软面板设置； 实时性要求较严格的可利用操纵台按键设置；连续控 制指令，应由操纵台操纵杆方式进行配置
第四章 无人直升机任务规划与控制站
3、参数综合显示
• 3.2告警 • 告警起因：故障告警、飞行状态告警、威胁告警 • 告警等级：提示—提示操纵人员重视系统安全或工作
状态、性能状态以及提醒操纵人员进行例行操纵信息； 注意—表明即将出现危险状况，发展下去将危及飞行 安全、任务能力等；警告—表明已经出现了危及 飞行安全的状况，需要立即采取措施 • 告警种类：视觉、语音
式图形和数字双重显示，不采用全数字；反映周期较长的采用数 字或字符；特性相近的参数组合在一起；实时性要求高的在首页 显示；实时性要求低的防御次要位置或者次页；图形仪表和参数 以不同颜色显示工作区——红色-禁止工作区；黄色-注意工作区； 绿色-工作区。
第四章 无人直升机任务规划与控制站
3、参数综合显示
操纵杆等的布置要操作方便、安全、可靠，采用键盘、鼠标通过 计算机软件面板操作时应有安全保护措施。
第四章 无人直升机任务规划与控制站
2、操纵与控制
• 无人机操纵与控制主要包括起降操纵、飞行控制、任 务设备控制和数据链管理等。
• 2.1 起降操纵 无人直升机起飞降落是最难的控制阶段。起降控制程序
应简单、可靠、操纵灵活。 • 起飞方式：人工操纵起飞、人工加姿态保持起飞、自
第四章 无人直升机任务规划与 控制站
第四章 无人直升机任务规划与控制站
• 1、概述 • 2、操纵与控制 • 3、参数综合显示 • 4、地图航迹显示 • 5、任务规划 • 6、情报处理与分发 • 7、系统间信息互联
第四章 无人直升机任务规划与控制站
1、概述
• 控制指挥与任务规划是无人直升机控制站的主 要功能。无人直升机控制站也称为任务规划与 控制站，控制站有多种方式如车载、舰载等。 规模较大的无人机系统中，可以有若干个控制 站，这些不同功能控制站通过通信设备联系起 来，构成无人直升机指挥控制系统。
第四章 无人直升机任务规划与控制站
主起飞 • 降落方式：人工操纵着陆、人工加姿态保持着陆、自
主着陆
第四章 无人直升机任务规划与控制站
2、操纵与控制
• 2.2遥控飞行 • 遥控方式：舵面遥控、姿态遥控、指令控制（俯仰角选择与控制、
高度选择与控制、飞行速度控制、滚转选择与控制、航向选择与 控制、航迹控制） • 自主飞行：不需要人工参与的飞行控制，针对不同的状态，自主 飞行与人工遥控飞行结合，进行组合控制 • 自动控制：通过全权限的机载飞行管理与控制系统完成从起飞、 控制飞行、执行任务和返航着陆全过程的自动控制。该方式下一 般不需人的介入，考虑到安全性，某些关键控制可以由人工辅助 • 组合控制：在自动控制的基础上，通过操纵杆给无人机在外回路 上增加一定的偏移量，利用人的判断能力，将人置于控制回路中， 对自主控制品质的必要补充和完善。
第四章 无人直升机任务规划与控制站
1、概述
• 1.1功能
第四章 无人直升机任务规划与控制站
1、概述
• 1.2组成——操纵台、处理计算机、显示和记录 1、指挥处理中心——制定无人直升机飞行任务、完成无
人直升机载荷数据的处理和应用，指挥/数据处理中心 间接通过控制站实现对无人机的控制和数据接收 2、无人机控制站——由飞行操纵、任务载荷、数据链路 控制和通信指挥控制组成。可完成对uav、载荷等操纵 控制，可实现一站一机、一站多机、一机多站 3、载荷控制站——进行机载任务设备的控制。 4、单收站——只接收无人机信息数据，不能对无人机进 行控制
第四章 无人直升机任务规划与控制站
2、操纵与控制
• 2.4数据链管理 数据链管理主要是对数据链设备进行监控，使其完成对无人机的测
控与信息传输。主要的数据链有：V/UHF视距数据链、L视距数 据链、 C视距数据链、UHF卫星中继数据链、Ku卫星中继数据链。 管理的内容包括：链路选择、频道开关、开关机控制、跟踪方式选 择、天线控制、功率控制等。
第四章 无人直升机任务规划与控制站
1、概述
• 1.3设计要求 1、根据任务需要，并考虑通用化、系列化和标准化的原则； 2、设备机柜的设置要考虑操纵席位的安排，一站多机时根据操作
工作量增加的需求，适当增设机柜； 3、处理计算机的选择和配置要综合考虑，既要根据实际需要，又
要考虑兼容性和互换性； 4、监视器的选择和配置要综合考虑，布置要符合人机工程； 5、操作控制方式的选择应当合理，操纵台和操作和的按钮、旋钮、
• 显示内容 • 飞行与导航信息：姿态角及角速度、位置、高度、速
度、大气数据、发动机状态、舵面响应信息 • 数据链状态信息：链路工作状态的主要参数、链路设
备的工作参数、链路设备的工作状态 • 设备状态信息：航电设备状态、机载任务设备状态、
地面设备状态、机载供电、导航状态、机载设备bit、 地面设备bit、时钟信息 • 指令信息：指令代码、发送状态、接收状态 • 辅助信息：系统原理、系统指南、故障处理
第四章 无人直升机任务规划与控制站
1、概述
• 1.1功能 指挥调度：上级指令接收、系统间联络、系统内部调度。 任务规划：飞行航路规划与重规划、任务载荷工作规划
与重规划 操纵控制：起降操纵、飞行控制操作、任务载荷操作、
数据链控制 显示记录：飞行状态参数显示与记录、航迹显示与记录、
任务载荷信息显示与记录、情报处理与分发