台达伺服问答

01、问台达交流伺服系统ASDA-M系列所提供DI/O功能与交流伺服系统ASDA-A2系列有何差异？

答台达交流伺服系统ASDA-M系列各轴各提供6个DI,3个DO；共有18个DI,9个DO。

交流伺服系统ASDA-A2则提供8个DI,5个DI。

ASDA-M系列硬件的DI与DO分别在三轴的50 PIN Connector上，透过韧体的转换，可以将各轴6个DI与3个DO整合之后分配给其他轴使用。为避免一些共享DI重复及节省DI脚位，可透过参数设定三轴共享DI，目前提供三轴共享DI：

,伺服启动:设定数值为0101(A接点)，0001(B接点)

,异常重置: 设定数值为0102(A接点)，0002(B接点)

,紧急停止: 设定数值为0121(A接点)，0021(B接点)

在指定各轴DI/O的参数设定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能参数设定中增加位4作为各轴DI/O的指定。

02、问当连接绝对型伺服系统时，如何设定绝对型编码器？

答设定步骤如下:

1.确认P2-69参数目前设定值(0x0èINC ；0x1èABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。

2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。

3.坐标初始化有三个方法

尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除:

(1)参数法：

设定P2-08è271后，设定P2-71è0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。

(2)DI法：

设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。

(3)PR回原点法：

若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。

4.读取马达绝对位置:

(1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定，

P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)

P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)

(2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):

设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波

数

(3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)

设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU

5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52

6.(1)当编码器电源低于时会出现ALE61

(2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。

(3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发生ALE69:马达性是错误异常。

(4)编码器绝对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62；PUU形式溢位时会发生ALE289。

03、问交流伺服驱动器A2系列的PR与AB系列有何差异？

答

A2 的PR模式共有64个命令程序，程序#0为原点复归，其余(#1~#63)为用户定义的程序，触发命令的方式归纳如下：

04、问两轴补间，ASDA-M 为什么可以比两组ASDA-A2做的更好？

答两轴ASDA-A2的同步误差，需要回到上位控制器再做判断修正。

ASDA-M可以在CPU内部交换两轴的数据，以两轴的误差适时的做调整，不需要上位控制器，可以做的更快，更好。

05、问使用台达A2伺服系统内部运动控制模式(Pr mode)，如何能确认伺服定位是否完成？

答可以使用监视变量或示波器观察DO:MC_OK状态，此DO仅适用于Pr 控制模式。

其定义为当DO:CMD_OK触发，即Pr命令完成时；且DO:TPOS触发，即目标位置到达同时发生。此时DO:MC_OK便会触发。

此DO能确保运动命令有被确实执行，并且确实到达目标位置，避免因为Pr命令该下达而没有下达，此时马达DO:TPOS仍然触发，而以为运动命令完成的错误判断。

06、问ASDA-M 跟ASDA-A2 有何差异？

答ASDA-M系统伺服将三台伺服融合在同一机座内，三轴同动控制，轴间交换数据，没有时间延迟问题。软件具备简易的循圆分析功能，可强化系统问题的诊断能力。

07、问台达ASDA-A2伺服系统提供phase alignment功能，何谓phase alignment功能应用场合为何与传统系统架构差异性？

答所谓phase alignment功能即是所谓相位校正功能，系统会自动依据每次所侦测的周期触发讯。作自动的修正调整，主要应用在包装机、封口机及高速宝特瓶贴标机(roll feeder)。此功能可以改善系统加工时所产生的累绩误差，并且在加工速度高低速快速切换时能确保定位的准确性至+-1mm以内。

1.传统系统架构:送料轴为系统主轴，切刀加工轴为系统跟随轴，送料轴为等速度运动而切刀加工轴为变速度控制(可能采用传统机械凸轮或者是A2伺服所内建的电子凸轮)，此系统架构主要缺点为加工速度产能较慢、马达运转加减速频繁易造成马达寿命缩短、系统稳定性控制较难。