第二章川崎工业机器人操作-2018
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⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
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川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
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川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
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川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
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川崎工业机器人
⑶ 选择程序
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川崎工业机器人
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川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
左右后前下上逆顺下上逆顺
转转仰倾俯仰时时府仰时时
同样重复⑾ ~ ⒀示教C3
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
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川崎工业机器人
机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
任务一： 打开以前编辑的文件，在显示1区域 显示某一点的位置信息
操作：⑴点击[显示1]窗口，设置要显示的内容: 位置信息 ⑵点击[显示2]窗口，设置要显示的内容: 马达电流 练习：显示内容—CPU温度、编码器原始数据 出错履历等
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
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川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3161 ⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1
同理再记录位置2、位置3 ⑷ 将示教开关打到【REPEAT】
注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT] ⑸ 再现运行
【A】+【马打开】，【A】+【运转】， 【A】+【循环启动】（指示灯判断）
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川崎工业机器人
机器人手动操作（四）： AS语言编程和再现
⑴ 开机、示教准备
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：2018 ⑶ 示教第一个点P1，按【记录】键，记录位置1 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[JMOVE]
注：JMOVE：关节插补移动，两点间移动时间最短
针针
针针
沿沿沿沿沿沿 X轴 X轴 Y轴 Y轴 Z轴 Z轴 左右后前上下 移移退进升降
沿沿沿沿沿沿
X轴 X轴 Y轴 Y轴 Z轴 Z轴
左右上下后前
12
关节坐标系
13
基坐标系
14
工具坐标系
• 工具坐标RX-/RY-/RZ-移动
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川崎工业机器人
机器人手动操作（二）： 三点位置示教和再现
• ⑴ 开机、示教准备
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川崎工业机器人
机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
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川崎工业机器人
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川崎工业机器人
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川崎工业机器人
⑷ 打开程序
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川崎工业机器人
⑸ 修改插补方式：0-各轴、1-直线、3-圆弧1、4-圆弧2
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川崎工业机器人
⑹ 修改延时时间：将光标移动到该当步骤“计时”
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
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川崎工业机器人
川崎工业机器人
第一章 川崎工业机器人介绍 第二章 川崎工业机器人操作 第三章 川崎工业机器人编程 第四章 川崎工业机器人控制
1
川崎工业机器人
一、控制器
2
川崎工业机器人
二、示教器外观
3
川崎工业机器人
二、示教器示教器外观-键盘区
5
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车
注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #P1，回车 ⒀ 手动示教第2个位置P2，然后按【记录】
同样重复⑾ ~ ⒀示教P3、P4并记录
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
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川崎工业机器人
机器人手动操作（五）： 圆弧编程
⑴ 开机、示教准备 ⑵ 新建文件 ⑶ 示教第一点C1，并记录 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[C1MOVE]
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川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
7
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
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川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
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川崎工业机器人
机器人手动操作（一） 各坐标系下的手动操作
• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
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川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
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川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
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川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
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川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
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川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
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川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
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川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
左右后前下上逆顺下上逆顺
转转仰倾俯仰时时府仰时时
同样重复⑾ ~ ⒀示教C3
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
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川崎工业机器人
机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
任务一： 打开以前编辑的文件，在显示1区域 显示某一点的位置信息
操作：⑴点击[显示1]窗口，设置要显示的内容: 位置信息 ⑵点击[显示2]窗口，设置要显示的内容: 马达电流 练习：显示内容—CPU温度、编码器原始数据 出错履历等
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
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川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3161 ⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1
同理再记录位置2、位置3 ⑷ 将示教开关打到【REPEAT】
注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT] ⑸ 再现运行
【A】+【马打开】，【A】+【运转】， 【A】+【循环启动】（指示灯判断）
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30
川崎工业机器人
机器人手动操作（四）： AS语言编程和再现
⑴ 开机、示教准备
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：2018 ⑶ 示教第一个点P1，按【记录】键，记录位置1 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[JMOVE]
注：JMOVE：关节插补移动，两点间移动时间最短
针针
针针
沿沿沿沿沿沿 X轴 X轴 Y轴 Y轴 Z轴 Z轴 左右后前上下 移移退进升降
沿沿沿沿沿沿
X轴 X轴 Y轴 Y轴 Z轴 Z轴
左右上下后前
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关节坐标系
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基坐标系
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工具坐标系
• 工具坐标RX-/RY-/RZ-移动
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机器人手动操作（二）： 三点位置示教和再现
• ⑴ 开机、示教准备
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机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
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川崎工业机器人
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川崎工业机器人
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川崎工业机器人
⑷ 打开程序
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⑸ 修改插补方式：0-各轴、1-直线、3-圆弧1、4-圆弧2
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川崎工业机器人
⑹ 修改延时时间：将光标移动到该当步骤“计时”
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
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川崎工业机器人
第一章 川崎工业机器人介绍 第二章 川崎工业机器人操作 第三章 川崎工业机器人编程 第四章 川崎工业机器人控制
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川崎工业机器人
一、控制器
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二、示教器外观
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二、示教器示教器外观-键盘区
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三、示教器上的按钮
注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车
注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #P1，回车 ⒀ 手动示教第2个位置P2，然后按【记录】
同样重复⑾ ~ ⒀示教P3、P4并记录
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
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机器人手动操作（五）： 圆弧编程
⑴ 开机、示教准备 ⑵ 新建文件 ⑶ 示教第一点C1，并记录 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[C1MOVE]
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三、示教器上的按钮
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三、示教器上的按钮
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三、示教器上的按钮
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机器人手动操作（一） 各坐标系下的手动操作
• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
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川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】