船舶电动舵机
船舶电气基础—— 船舶舵机的电力拖动与控制
12
Ⅰ
Ⅱ
Ⅲ
Ⅳ
Ⅴ
M
M
M
M
பைடு நூலகம்
M
4
2
3
1
K.
K. φ
α
φ K. max
α φ K. max
α
K.
Φ=0
Φ=0
β =0 φβ
β φβ
β =0
13
§3-3 自动舵的基本类型及其调 节规律
一、比例proportion舵（P舵）
β=－K1φ β：偏舵角，K1：比例系数，φ：偏航角， － ：偏舵角方向是消除偏航。
第三章 船舶舵机的电力拖动 与控制
教学目的：使学生掌握舵机电力拖动的特点；操舵方 式及原理、性能；自动舵的类型及特点。
重点：各种操舵的性能，自动舵的特点。 难点：各种操舵的原理。 计划课时：4节左右。
§3-1 舵机电力拖动与控制的基本要求 §3-2 操舵方式及基本工作原理 §3-3 自动舵的基本类型及其调节规律 §3-4 自动操舵系统基本工作原理
原理见书
7
M nF
JCS
KCS
G
U0
M
JG
KG J’G
K’G
JM
D1
D2
β
nD 传动 机构
KM 舵叶
左0 右
8
二、随动操舵（实际操作舵轮）系统的工作原理 特点：舵叶角度与舵轮位置自动同步。（自动操舵船进出 港、避碰、通过狭窄航道、遇风浪及冰山等使用随动操 舵） 。 原理
舵轮转动→发送电位器R1触点移动→电桥平衡破坏→产 生电压Uaa′→经放大器放大作直流发电机G励磁→G产生 一定大小和方向的U0→直流电动机M以适当速度和方向转 动带动舵叶（G为重复短时工作制、差复励：并-串，IM 即I串↑→U0↓使M有软的机械特性和强的过载能力， 并为 主、它为零G不发电）→（舵角反馈同步传递机构接收机 ）带动反馈电位器R2触点移动到a′→电桥平衡U aa′为零 →U0为零M停→舵叶停在一定角度（与舵轮转角对应）。
船舶电机与拖动 第11章 船舶舵机控制系统
三、液压舵机的结构型式
泵控型液压舵机 泵控型液压舵机的液压泵通常为双向变量泵，通过泵控
制杆改变变量泵的偏心距(径向柱塞泵)或斜盘倾角（轴向柱 塞泵）的方向和大小来改变液压油流动的方向和排量大小， 从而改变液压舵机的转动方向和转动速度。
索引
三、液压舵机的结构型式
泵控制杆液压调节器 系统为双位置闭环控制系统，内环为液压伺服调节器先
操舵装置控制系统的基本技术要求
9．电动或电动液压主操舵装置中的每一动力设备，应由主 配电板设一路独立馈电线直接供电，上述馈电线中的一路可 以由应急配电板供电。
10．小于1600总吨的船舶，属动力操作的辅助操舵装置如果 它不是电动的或由主要用于其他用途的电动机来驱动的则主 操舵装置可由主配电板以一路馈电线供电； 11．在驾驶室操纵的每一主操舵装置及辅助操舵装置的电控 制系统，应由位于舵机室内某处且与相应的操舵装置动力线 路联用的独立线路供电。
液压泵为双向变量系泵。其原理与前述的变向变量泵不同， 该液压泵的吸排油方向和排量由变频电机的转向和转速决定。
索引
第二节 舵机的操纵方式
舵机的操纵方式 无论是电动还是液压舵机，其操舵方式一般分为应急操
舵，随动操舵和自动操舵三种。 自动操舵方式是设备自动检测，并根据事先人为设定的
航向和规律进行的自动方式； 随动操舵方式则是根据人的实时指令进行的操作，是手
第十一章 船舶舵机控制系统
主要内容
1 船舶舵机控制系统的基本要求 2 舵机的操纵方式 3 舵机控制系统的结构组成 4 舵机控制系统的工作原理
第一节 舵机电力拖动与控制的基本要求
舵机的组成与分类： 舵机装置由操舵装置、舵机拖动与控制系统、机械传动
机构和舵叶等四大部分组成。 操舵装置是由安装在驾驶室的发送装置和位于舵机房的
船舶自动舵知识
§4-3自动操舵的工作原理
一、人工操舵的一般规律
360
270
90
180
二、自动操舵原理及方框图
常规自动操舵通常是指用电罗经或磁罗经检测航向 偏差，在通过航向控制器进行舵角操纵，达到航向 纠偏。其控制方框图如下：
R
U
*
kU
R
+ R -+
U -
UC
M
U K
U
U
UC
(U
UC ) U
或
U
U
UC
U K
M
UC
四、自动操舵仪中的常用调节环节 1、比例舵角调节 2、反舵角调节（微分舵，制动舵，纠偏舵） 3、灵敏度调节。天气调节。调节规律为：风平浪静， 灵敏度高；大风大浪，灵敏度低。 4、航向调节。用于自动航行中改变航向。 5、罗经匹配旋钮。 6、自动、随动、应急操舵转换开关。 7、航向警报消音按钮。
1、舵机装置供电要采用两舷供电方式。其中一路应经由应 急配电板供电。 2、电动舵机的电动机采取连续工作制，有足够的过载能力， 软机械特性，能堵转一分钟。 3、舵机应能在驾驶台和舵机房两个地方控制，由转换开关 转换。 4、应设有舵叶偏转限位开关，一般为±35°。 5、自动操舵时，设有偏航报警，一般为±8°~±10°。
舵机
船舶
-
-
舵角反馈
航向反馈
2、在舵角反馈回路设置比例、积分环节
φ* Δφ
β*
β
φ
航向控制器
舵机控制器
舵机
船舶
-
-
比例积分
船舶舵机的结构组成和特点
船舶舵机的结构组成和特点
船舶舵机是船舶控制系统的重要组成部分，负责控制船舶航向。
本文将介绍船舶舵机的结构组成和特点。
1. 基本组成
船舶舵机主要由以下几个部分组成：
●舵机控制器：接收来自船舶控制系统（如自动舵）的信号，控制舵机的动
作。
●传动机构：将舵机控制器输出的力或扭矩传递到舵杆上，驱动舵面转动。
●驱动电机：提供动力，使传动机构和舵面转动。
●位置反馈装置：检测舵面的位置，将信号反馈给舵机控制器，实现闭环控
制。
●电源和控制系统：为舵机提供电力和控制系统。
2. 舵机类型
船舶舵机根据工作原理可分为两类：
●电液舵机：使用液压油作为工作介质，通过油缸的伸缩驱动舵杆转动。
电
液舵机具有较大的输出力和扭矩，适用于大型船舶。
●电动舵机：使用电动机作为动力源，通过减速器或链条驱动舵杆转动。
电
动舵机具有结构简单、维护方便的优点，但输出力和扭矩相对较小，适用于中小型船舶。
3. 特点
船舶舵机的主要特点如下：
●高输出力矩：能够提供足够的力矩驱动舵面转动，实现船舶航向的改变。
●高可靠性：能在恶劣的环境条件下稳定工作，保证船舶航行的安全。
●良好的控制性能：通过控制系统能够实现精确的航向控制。
●易于维护：结构简单，维护方便，降低了运营成本。
船舶结构与设备-第5章-舵设备ppt课件全文
一致，夜间调亮照明 2）灵敏度调高些 3）操舵稳定于新航向、正舵后由“随动”
改为“自动” 4）根据海况和装载状态调节各旋纽。
.
第五节 自动舵
• 二、自适应舵 • 1970s，产生了基于现代控制理论的第三代自动
操舵仪——自适应自动舵(adaptive autopilot)，简 称自适应舵。 • 自动适应运动特性和海况的变化，自动确认各项 系数进行最佳控制。
M S F L lL F L (L 2 B P x g x co ) s 1 2 F L L BP
.
第五章 舵设备
• 第二节 舵的类型和结构 • 一、舵的类型 • 1、按舵杆轴线位置分：
–不平衡舵(single plate rudder); –平衡舵(balance rudder)：部分舵叶在舵杆轴
• 4、设置要求：除可共用舵柄或舵扇外，辅 助操舵装置不应属于主操舵装置中的任何 部分。
.
一、操舵装置的设置
• 5、配置方案： 1）一套主操舵装置和一套辅助操舵装置 2）主操舵装置设置两套相同的动力设备，并设两
套操舵控制系统： a、一套随动控制 b、一套手柄控制
.
一、操舵装置的设置
随动控制 手柄控制
.
第二节 舵的类型和结构
• 二、舵的结构 • 流线型平衡舵由舵叶、舵
杆、舵承组成。 • 1、舵叶 • 由水平隔板和竖直隔板按
线型组成骨架，加舵叶板 焊制而成水密结构。 • 舵叶焊制或修理后在涂油 漆或敷设其他材料之前应 进行密性试验
.
密性试验
每个密封部分进行密性试验：
１）灌水试验 Ｈ=1.2d+V2/60(m)、保持15min以 上 ，不得变形和渗漏
船舶舵机的类型
随着工业革命的到来，蒸汽动力登上了历史舞台。蒸汽舵机就是利用蒸汽产生的力量来驱动舵的转动。它比人力舵机可强多了，有了蒸汽舵机，大船也能比较轻松地控制方向。蒸汽舵机的工作原理就是把蒸汽的能量转化为机械能，然后带动舵轴转动。不过呢，蒸汽舵机也有它的缺点，它需要有蒸汽锅炉等一系列设备来提供蒸汽，这些设备占的空间可不小，而且维护起来也比较麻烦。
4.ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ压舵机
液压舵机也是船舶上常用的一种舵机类型。它是利用液压油来传递动力，驱动舵的转动。液压舵机的力量很大，能够轻松地控制大型船舶的舵。它的工作原理就是通过液压泵将液压油加压，然后把压力油送到液压油缸中，推动活塞运动，从而带动舵轴转动。液压舵机的可靠性比较高，而且在运行过程中比较平稳。但是呢，液压系统如果出现泄漏，那就比较麻烦了，不仅会影响舵机的正常工作，还可能对环境造成污染呢。
船舶舵机的类型
一、船舶舵机的类型可真是个超有趣的话题呢！
1.人力舵机
这可是很古老的一种舵机类型啦。以前的船，没有那么多高科技设备，就靠船员们自己的力气来操纵舵。就像在那些古老的帆船时代，船员们得在船舵旁边，根据船长的指令，用力转动舵柄，来控制船的方向。想象一下，在波涛汹涌的大海上，船员们满头大汗地用力扳着舵柄，那画面是不是很有画面感呢？这种舵机虽然很原始，但是在当时可是非常重要的呢，没有它，船就只能随波逐流啦。
3.电动舵机
现在电动舵机可算是很常见啦。电动舵机就是靠电机来驱动舵的转动。它的优点可太多了。首先，它的控制精度比较高，可以很精准地控制船的航向。其次，电动舵机的响应速度很快，船长发出指令后，它能迅速做出反应。而且，电动舵机的结构相对简单，不需要像蒸汽舵机那样复杂的蒸汽产生和传输设备，所以安装和维护都比较方便。不过呢，电动舵机也得依赖船上的电力系统，如果电力系统出了问题，那电动舵机可就罢工喽。
电动液压舵机安全操作规程（3篇）
电动液压舵机安全操作规程一、操作前准备1. 检查电动液压舵机设备及相关部件是否正常运行。
2. 确保工作场所清洁整齐，没有杂物和障碍物。
3. 确保电源接地良好并符合电气安全标准。
4. 若需要操作人员佩戴个人防护装备，则在操作前进行佩戴及检查。
二、操作过程1. 操作人员应全程集中注意力，不得分散注意力进行其他活动。
2. 操作人员应事先了解电动液压舵机设备的工作原理和操作要求，并熟悉各个控制器的作用。
3. 操作人员应按照正确的操作步骤进行操作，不得擅自更改设备的设置和参数。
4. 在操作过程中，不得进行电动液压舵机设备结构和机械零部件的拆卸、改变和修理工作。
5. 若操作中需要调整设备的参数，应采取逐步调整的方式，同时注意观察设备的运行情况，防止突发情况的发生。
6. 在操作过程中，注意保持设备周围的通风畅通，避免过热或过冷对设备及工作环境的影响。
7. 在操作过程中，遵守设备的最大负载和工作范围，不得强行超负荷和超范围操作，以免引发事故。
8. 在启动和停止设备时，应先进行设备的预热和冷却，避免设备因温度变化引起的异常运行。
三、紧急情况处理1. 在发生设备故障或异常情况时，应立即采取紧急停机措施，并及时报告维修人员进行处理。
2. 在设备发生过载、过热、漏油等情况时，应立即停止操作并进行必要的检查和处理。
3. 在设备发生异常噪音、震动和异味等情况时，应立即停机并排除故障原因。
4. 在设备操作中发生动作不准确、不灵敏等情况时，应及时查找问题原因并进行调整。
四、安全注意事项1. 操作人员在操作设备时应保持身体平衡，并避免站在设备的运动范围内。
2. 不得在设备运行时伸手或其他身体部位接触设备的活动部件，以免造成伤害。
3. 操作人员在操作过程中应注意严格遵守操作手册中的安全操作流程，避免因操作不当引发事故。
4. 设备操作过程中不得随意拔除或更换设备的电缆、管路等部件，以免引发设备运行异常。
5. 在设备运行过程中，严禁在设备周围丢弃易燃、易爆物品或者乱丢渣滓，以免引发火灾或污染环境。
【精品】船舶舵机基础知识(可编辑
测，实现接近该理想模型的控制规律。 说明：具体
工作原理分析需 要较深基础知识。 因此，本节只做 一般了解。
[第四节要点]：自适应舵的概念一节：舵机的分类、特点；基本要求。 第二节：操舵方式（种类、原理）；自动操舵仪
原因：装载不对称，斜向风的持续影响，斜向海潮的持 续影响。—— 对于具有双螺旋桨推进的船舶，螺旋桨推进 的不平衡也会产生不对称偏航。
积分环节工作原理：积分环节可以对偏航持续时间进行 累积，当某舷（侧）偏航持续的时间比另一舷（侧）持续时 间长时，通过环节输出的信号（偏舵角）将继续保持，这个 信号将通过执行机构使舵叶维持在一定的偏转角度上，从而 使船舶具有克服单向偏航的能力。
定义：通过计算机将所有检测信号进行 处理，使舵机按照给定航线进行操舵的自动 舵称为自适应舵。自适应舵可以自动对航线 进行判别，可以自动修正内部参数（例如比 例系数等）以适应船舶的各种状态或海况。
分类：——可分为两类 自校正自适应控制系统和模 型参考自适应控制系统。
自适应舵说明
自校正控制系统： 自动校正系统的控制参数，使性能指标接近最优。
三种基本类型：⑴.比例舵；⑵.比例 - 微分舵；⑶.比例 - 微分 - 积分舵。
说明：不同基本类型的自动舵，对舵 叶的调节规律是不同的。
偏航与操舵
自动舵方框图
比例舵
比例舵操舵的规律是：偏舵角β的大小与偏航 角φ的大小成比例关系，即：
β= - K1φ 其中：K1为比例系数，负号表示与偏航方向相反。
特点：机构简单，航行保持精度较差，船舶营 运经济性较差（会出现S形航迹）。
时针方向转动，使舵叶向右偏转。
同时舵角反馈同步传递机构带动
船舶舵机系统的组成
船舶舵机系统的组成
船舶舵机系统包括以下组成部分：
1. 舵机：船舶舵机是用来操控船舶舵轮的机械装置。
舵机一般由电动机、减速器和转动机构组成，通过接收操控信号来控制舵轮的角度。
舵机具有快速响应、高精度和可靠性强的特点。
2. 舵机控制系统：舵机控制系统包括舵机控制器、操控台和操控杆等。
舵机控制器是指控制舵机运行的装置，通常由电子设备或计算机控制。
操控台是操纵船舶舵机的位置，操控杆用于操纵舵机控制系统。
3. 船舶舵轮：船舶舵轮是舵机系统输出力的转换装置，通过舵轮的旋转来操纵船舶的转向。
舵轮通常由金属制成，具有抗腐蚀且坚固耐用的特点。
4. 操作系统：船舶舵机系统通常配备有操作系统，用于船舶舵机系统的自动控制。
操作系统能够根据航行条件和船舶操纵信号，自动调整舵机的角度，帮助船舶保持稳定的航向。
除了上述主要组成部分外，船舶舵机系统还包括传感器、电气部件、连接杆等辅助装置。
传感器用于检测舵轮的角度和舵机的运行状态，电气部件用于提供电力和信号传输，连接杆用于连接舵机和舵轮。
这些部件共同构成了船舶舵机系统。
电动舵机安全操作规程
电动舵机安全操作规程电动舵机是一种用于控制船舶舵角的设备，采用电动驱动方式，具有精确度高、可靠性好、操作灵活等优点。
然而，在使用电动舵机时，我们也需要注意一些安全操作规程，以确保其正常运行并避免事故的发生。
以下是电动舵机的安全操作规程，详细介绍了使用电动舵机应注意的事项和操作步骤。
一、操作前的准备1. 在操作电动舵机之前，必须确保船舶的主电源已经启动，并且电动舵机的电源已经接通。
2. 应检查电动舵机的工作环境是否存在水源、腐蚀性气体等对设备会造成损害的因素。
3. 登船前应检查舵机是否安装稳固，螺栓是否松动，电缆是否接好等，以确保电动舵机处于正常工作状态。
二、操作过程中的注意事项1. 在操作电动舵机时，应严格按照操作手册中的要求进行操作，并确保自己具备相关的操作技能和经验。
2. 在操作过程中，应避免突然变换舵角，以免对船舶造成冲击和损坏。
3. 在进行大幅度舵角变换时，应提前通知船上其他人员，以确保船员的安全。
4. 在操作过程中，应及时观察舵机的工作状态，如有异常应立即停止操作，并及时检查电路和设备的工作情况。
5. 在操作过程中，应定期检查电动舵机的温度，如发现异常发热应停止使用，并及时维修。
6. 在低温环境下操作电动舵机时，应注意电动舵机的密封性和防冻性能，以免因冰冻造成舵机堵塞或损坏。
7. 严禁超负荷操作电动舵机，应按照设备的额定工作负载进行操作，以保证设备的正常运行。
8. 操作人员应保持专注，遵守操作规程，严禁操作过程中接打电话、吸烟等分散注意力的行为。
三、操作后的处理1. 在使用完电动舵机后，应及时关闭舵机的电源，以避免电流过大对设备造成损坏，同时也能节约能源。
2. 必要时，应对电动舵机进行日常维护保养，包括清洁舵机表面、检查电线接头是否松动、润滑齿轮等，以保证设备的正常使用和延长其使用寿命。
3. 如发现电动舵机存在故障或异常，应及时上报相关人员进行修理和检修，切勿私自擅自拆卸和修理。
电动舵机的安全操作规程主要包括操作前的准备、操作过程中的注意事项以及操作后的处理。
电动液压舵机安全操作规程
电动液压舵机安全操作规程电动液压舵机是船舶操纵系统的重要组成部分，用于控制船舶的舵角。
为了确保船舶操纵安全，必须严格遵守以下电动液压舵机的安全操作规程：一、操作人员必须熟悉电动液压舵机的工作原理、结构和操作方法，并经过相关培训合格后方可操作。
二、操作人员必须佩戴符合安全要求的劳动防护用品，包括安全帽、安全鞋、防护眼镜等。
三、在操作电动液压舵机前，必须先检查设备的工作状态，包括检查液压油箱的油位、液压油的温度和粘度，确保液压系统正常运行。
四、在进行舵角调整前，必须先将舵柄放置于中立位置，确保舵机处于切换状态，并关闭液压系统的电源，切断电源后等待一段时间以确保液压系统的压力全部释放。
五、在维修和清洁电动液压舵机时，必须先切断液压系统的电源，并确保液压系统的压力全部释放后方可操作。
维修时必须遵循相关的安全作业规范，包括佩戴安全手套、使用专用工具等。
六、在操作电动液压舵机时，必须保持清醒状态，严禁在疲劳、醉酒或服用镇静剂等药物的情况下操作。
七、在操作电动液压舵机时，必须保持专注并集中注意力，不得分神或进行其他与船舶操纵无关的活动。
八、在调整舵角时，必须先慢慢地进行小范围的调整，然后观察船舶的运动情况，根据需要逐渐增加舵角，确保舵机的操作平稳和船舶的操纵安全。
九、在调整舵角过程中，必须及时观察船舶的行驶情况，并根据需要及时调整舵角，以确保船舶的稳定性和航行安全。
十、在操作结束后，必须将电动液压舵机恢复到中立位置，并关闭液压系统的电源。
十一、定期对电动液压舵机进行检查和维护，包括检查液压系统的工作状态、清理液压油箱和滤芯、润滑舵机部件等，确保设备的正常运行。
以上是电动液压舵机安全操作规程的基本内容，操作人员必须严格遵守，确保船舶的操纵安全。
船舶自动舵知识
R
U
*
kU
R
+ R -+
U -
UC
M
U K
U
U
UC
(U
UC ) U
或
U
U
UC
U K
M
UC
四、自动操舵仪中的常用调节环节 1、比例舵角调节 2、反舵角调节（微分舵，制动舵，纠偏舵） 3、灵敏度调节。天气调节。调节规律为：风平浪静， 灵敏度高；大风大浪，灵敏度低。 4、航向调节。用于自动航行中改变航向。 5、罗经匹配旋钮。 6、自动、随动、应急操舵转换开关。 7、航向警报消音按钮。
Eref
7 Ein
R12
Rf Uout
R11
负半周
D3 r
－5 Eref
Ein 6＋ － －＋ Eref
＋7 D6
i1 if
R12 Rf
R11
i3 i2 r
方程组
• Eref+Ein=i1*r+if(R+Rf) • Eref-Ein=i2*r-i3*R • i3*R-if(R+Rf) =0 • if+i3+i2＝i1
k
p
kD
d
dt
kI
dt
其中比例和微分控制规律如前所述。这里的积分控制主要 功能是要消除单向航向静差。当这种单向航向偏差出现在 灵敏度以内时，将不会引起动舵。但这种灵敏度以内的小 角度偏航，随着航行时间的增长，将引起船舶较大的偏航。 积分环节的作用就是要将这种小角度偏航进行积累，当积 累的偏航角度超过灵敏度时，给出一个纠偏舵角，此舵角 即为积分舵角。
接电反馈装置
夜控旁通阀： 旁通油、路隔锁断闭液压阀缸
驾 锁驶 闭台 油操 路 舵 锁电 闭信 备号 用油路
船舶舵机的常见故障及日常安全检查应注意的问题
船舶舵机的常见故障及日常安全检查应注意的问题摘要：船舶在海中能够按照驾驶员的指令航行，使船舶改变航向或则维持指定的航向，是依靠安装在船舶尾部的舵机来实现的，由此可见，舵对于船舶的正常航行的重要性是不容置疑的。
当船舶航行时因舵机发生故障对船舶安全的影响是巨大的，对于舵机日常比较容易出现故障的情况，主要分为两大部分。
一是属于硬件类的故障，二是属于软件类的故障。
关键词：概述；故障；注意问题；掌握重点舵机的硬件类的故障是指与舵机相关的机器、设备发生了功能性的障碍，使得舵机不能正常工作发挥效用。
常见的主要有：1、通信系统的故障。
驾驶员发出的舵令信号不能输出至舵机，舵机接收不到舵令。
驾驶台与舵机间无法通话等。
2、电力系统的故障。
动力电路、配电板等电力输出故障，使电动机无法正常运转。
两路电力线路只有一路可以使用。
3、液压系统的故障。
液压系统密封性能出现问题，有油路泄漏或有旁通现象、主油路锁闭不严、油位过低、液压系统内有空气等问题。
使液压系统不能正常运行。
软件类的故障是指与舵机运行有关的管理制度，船员对舵机的操作存在的问题。
通常主要是船员对应急舵的操作不熟悉，在需要的时候无法启动应急舵。
综上所述，加强船舶舵机的日常安全检查和及时的维修保养对舵机的工作可靠性延长舵机的无故障使用时间尤其重要，轮机员必须对舵机的基本知识和日常安全检查的重点有所了解。
一、液压舵机概述（一）基本概念从实用意义上讲舵机是使船舶转向的动力机械设备，例如电动液压舵机是指电动机和它所驱动的液压泵所组成，但船上一般笼统地把整个操舵装置称为舵机。
液压舵机基本组成：（1）操纵系统；（2）控制元件；（3）转舵机构；（4）动力输出源。
（二）液压舵机的类型和工作原理现今大型船舶基本都采用电动液压舵机，根据液压油流向控制方法不同可分为泵控型和阀控型两种。
1、泵控型双向变量油泵设置在舵机室，由电动机驱动做单项回转，油泵的流量和吸排方向则通过与浮动杆5的C 相连接的控制杆4控制，依靠油泵控制C偏离中位的方向和距离，来决定油泵的吸排方向和流量。
舵机控制船模转向
舵机控制船模转向章节一：引言在船舶模型的运动控制中，舵机的作用至关重要。
通过控制舵机的转动角度，可以实现船模的方向控制和转向功能。
本论文将探讨舵机的原理、控制方法以及在船模转向控制中的应用。
通过深入了解舵机控制船模转向的原理和方法，可以为船模的自动驾驶系统提供理论指导和技术支持。
章节二：舵机原理与结构本节将介绍舵机的原理和结构。
舵机作为一种电动执行器，负责将电信号转化为机械运动。
主要组成部分包括电机、减速器、位置反馈装置和控制电路等。
舵机根据输入的控制信号来控制转动角度，其内部通过位置反馈装置实时监测转动角度。
同时，舵机还通过减速器来提高输出的扭矩。
章节三：舵机控制方法本节将介绍舵机的控制方法。
舵机的转动角度由输入的脉冲信号决定，一般使用脉冲宽度调制（PWM）的方式进行控制。
通过调节脉冲信号的宽度，可以控制舵机的转动角度。
此外，还可以通过控制脉冲信号的频率来调节舵机的转向速度。
在具体的应用中，可以根据需要进行PID控制或者其他控制策略的设计，以实现更精确的转向控制。
章节四：船模转向控制实验本节将介绍船模转向控制的实验。
通过调节舵机的转动角度，可以控制船模的转向。
在实验过程中，我们可以通过遥控器或者与舵机相连的电脑进行控制。
同时，可以通过监测舵机的转动角度和船模的转向效果来评估控制的准确性和稳定性。
实验结果表明，舵机控制船模转向可以实现精确的方向控制和灵活的转向效果。
结论：舵机是船模转向控制的关键元件，通过舵机的控制，可以实现船模的方向控制和转向功能。
本论文对舵机的原理和控制方法进行了深入的研究，并通过实验验证了舵机控制船模转向的有效性。
未来，可以进一步探索舵机控制船模转向的自动化算法和系统设计，以提高船模的运动性能和控制精度。
5. 舵机在船模转向控制中的应用在船舶模型的转向控制中，舵机扮演着至关重要的角色。
舵机通过转动舵盘来改变舵片的角度，从而改变船舶模型的转向方向。
舵盘的转动由舵机控制电路根据输入的控制信号来控制，这个控制信号一般是来自遥控器或者自动化系统。
船舶电动机常见故障分析与处理
船舶电动机常见故障分析与处理摘要：新时期，伴随着社会的快速发展，机械自动化逐步走进人们生活之中，促使各个领域都取得了质的飞跃。
当然，这对于船舶行业亦不例外。
近些年来，我国船舶行业取得了一定的成绩，研发出诸多的传播自动化设备，促使人力、物力与财力都得到大大的节约，大大提升了船舶的出行效率。
然而，在船舶运行过程中，电动机容易发生故障，严重影响航行效率与航行安全。
对此，本文针对船舶电动机的常见故障进行了分析，并提出了相关的处理措施，旨在为后续的故障处理提供参考。
关键词：船舶；电动机；故障；处理在船舶电气系统中会存在上千台的电动机，其分布在船舶的不同位置，如可调桨、主机海水冷却泵、舵机、回风机、主机燃油供给泵等等，都有电动机的存在。
电动机运行情况影响着整个系统的实际性能，会对船舶航行安全产生很大的影响。
由此可见，我们必须重视船舶电动机故障分析，了解常见的故障有哪些，以便提出故障预防措施与处理方案，以降低故障发生率与故障的损失率。
一、船舶电动机的常见故障与处理措施相较于其他设备，船舶上的电动机数量比较多，且船舶电动机都是全时段云兄，且大多数电动机都是处于振动、潮湿的工作环境之中，因此，船舶电动机极易发生异常，会对船舶运行与船员生活产生很大的影响。
使用电动机时，电动机难免会出现这样或那样的问题，例如，电动机缺相使得绕组烧毁、轴承缺油导致被烧坏以及电动机的绝缘层老化而发生绕组短路等情况，我们针对以上故障进行具体分析，而后提出相应的处理措施[1]。
1、绕组接地故障与其他设备不同，船舶长期航行在水面之上，导致电动机始终处于恶劣而潮湿的工作环境之中，且船舶摇晃比较严重，致使电动机极易发生绕组接地故障。
结合技术员的相关工作经验，出现故障的原因如下：1）电动机长时间超荷载运转出现发热、绝缘层老化现象；2）电机绕组部分受潮而使得绝缘效果大大降低；3）二次组装绕组与电动机前后端盖接触[2]；4）电动机的轴承受到损坏，致使转子扫膛，进而使得其绝缘层受损。
船舶舵机的电力拖动与控制
船舶舵机的电力拖动与控制1. 前言在现代船舶工业中，每艘船舶都需要一个舵机来控制方向。
船舶舵机通常被设计为电动舵机，具有更好的精度和控制能力，可以通过电力拖动来控制船舶方向的变化。
本文将介绍船舶舵机的电力拖动和控制。
2. 舵机电力拖动舵机的电力拖动通常由液压或电动机实现。
其中，电动机的电力拖动已成为当今船舶行业的主要趋势。
电动舵机电力拖动系统通常由电动马达、减速器和转动机构组成。
一般而言，船舶舵机的电动机可以通过各种方式操纵，如手动控制、自动控制或者通过无线电远程控制。
2.1 电动舵机与液压舵机比较电动舵机和液压舵机都是船舶舵机的常见形式。
但是，两者在一些方面具有不同的特点。
例如，液压舵机的工作密封性较好，可以承受较高的负载能力并且更耐久。
然而，它们的响应速度较慢，控制难度较大。
电动舵机则因为调节更加精确，相对于液压舵机更加灵活。
而且，由于电动舵机的结构简单，控制方式直接，自动化程度更高，控制响应速度更快，所以当前电动舵机更为广泛应用。
2.2 电动舵机的控制模式电动舵机的控制模式可以分为手动控制、自动控制和远程控制三种。
2.2.1 手动控制手动控制是通过手动操作控制舵机的转动方向和舵角。
通常，手动操作是由操舵手通过手轮或者离合手柄实现的。
舵机的手动控制操作要依靠人工操作，具有可靠性、安全性较高的特点。
2.2.2 自动控制自动控制是通过自动化系统控制舵机的转动方向和角度。
船舶自动控制系统的基本结构包括自动控制装置、传感器及控制器等。
2.2.3 远程控制远程控制是通过遥控装置实现舵机控制。
遥控装置可以通过移动终端或互联网等方式实现。
远程控制舵机的主要优势在于其可靠性更高、控制精度更高以及船长和船员的工作压力减少。
3. 舵机控制系统的组成舵机控制系统通常由控制器、电动机、转动机构和传感器等组成。
本节将围绕这些组成部分进行详细介绍。
3.1 控制器舵机的控制器是舵机电动机控制的核心部分。
它是通过控制舵机电动机、传感器等使船舶转向的舵机控制装置。
电动舵机安全操作规程
电动舵机安全操作规程电动舵机是船舶上的重要设备，用于控制船舶舵角，具有非常重要的作用。
正确的操作和维护可以延长电动舵机的使用寿命，保证船舶航行安全。
本文将介绍电动舵机的安全操作规程。
一、操作前准备1、检查设备：在操作前，需要检查电动舵机是否正常工作。
包括电气连接、控制系统、油压系统、动力系统等等。
确保设备运作正常。
2、准备防护措施：操作人员需要穿戴适当的防护设备，包括安全帽、安全带、手套等等。
若有必要，还需开启舱口、通风等防护措施。
3、熟悉舵机控制方式：电动舵机的控制方式有多种，包括手动、自动等等。
在操作前，需要熟悉相应的控制方式，了解舵机控制面板、遥控器等的使用方法。
二、舵机操作步骤1、开启电源：打开电源开关，检查控制面板和舵机的显示和指示灯是否正常。
如果发现异常，应及时排除问题。
2、选择控制方式：根据实际操作需要选择相应的控制方式。
手动、自动、紧急控制等等。
3、设置舵机工作范围：设置舵机的工作范围。
根据实际情况，设置舵机的最大角度和最小角度。
设置完毕后，进行校准。
4、调节舵机速度：操作人员应根据实际航行需要，调节舵机的速度。
不要过快或过慢，适当合理地调节速度，确保船舶方向的稳定。
5、关机：操作完毕后，应按照规程关机。
步骤包括关闭舵机电源开关、控制面板等等。
操作人员应仔细检查，确保舵机和控制面板关机状态。
三、注意事项1、严禁超负荷操作：电动舵机是一种比较精密的设备，严禁超负荷操作。
在调节舵机的角度时，应注意控制舵机受力情况，避免过度摩擦。
2、注意安全防护：操作人员在操作时应注意安全防护，穿戴防护设备，做好个人安全保障。
同时，在操作前应清理工作区域，避免杂物堆积和碍事。
3、定期维护保养：为了延长电动舵机的使用寿命，应定期进行维护保养。
包括检查电气接线、油压系统、动力系统等等，确保设备工作正常。
4、紧急情况处理：在遇到紧急情况时，操作人员应根据实际情况及时采取应对措施，避免事故发生。
总之，电动舵机是船舶重要的设备，操作时需要注意安全保障和规范操作，确保船舶航行安全。
SY_1船电动液压舵机冲舵故障原因分析及解决方法
SY-1船电动液压舵机冲舵故障原因分析及解决方法韩文玉,陈一兵,吴智文(中国卫星海上测控部,江苏江阴 214431)摘要:SY -1船电动液压舵机冲舵故障自出厂至今已存在30多年,文章根据其控制机构现场工作状况和对关键部件的测量分析,提出并论述了该舵机浮动杠杆与十字头销之间的转动销传动方式导致冲舵的系统设计原因,对冲舵值进行理论推导,并提出解决方法。
关键词:电动液压舵机;冲舵;浮动杠杆中图分类号:U674 文献标识码:C 文章编号:1001-8328(2010)06-0031-03A bstract :The dyna m o -e lectric hydrau lic steering eng ine of SY-1ship has been suffering overr un rudder ang le fault f o r m ore than 30years si n ce its de li v ery fro m factory .Th is paper expounds and proves reasons i n syste m de -si g n ,w h i c h is based on the investi g ati o n of on -site w ork i n g conditi o n o f contro lm echanis m,w ith t h e analysis and m easure m ent to key co mponents .A ccor d i n g ly a solution is proposed .K ey w ords :dyna m o -electric hydrau li c steeri n g engine ;over rudder angle ;floati n g lever作者简介:韩文玉(1975-),男,江苏泰州人,高级工程师,学士,主要从事航天测量船轮机及船舶总体研究,为新一代航天测量船方案论证和现有航天测量船中修技术改造方案论证主要完成人。
船舶舵机装置的自动控制系统介绍
三、对舵机拖动控制系统的技术要求 （一）、从主配电板到舵机舱应采用双线供电制，并尽可能远离 分开敷设（如左、右舷两路）。在正常情况下应急配电板供电时， 其中一路可以经应急配电板供电。驾驶室与舵机舱的操舵装置应使 用同一电源。 （二）、舵机电动机应满足舵机的技术性要求，并能保证堵转 1min的要求。 （三）、拖动电动机组应采用双机系统，各机组可单独运行（一 机组为备用），也可同时运行。一机组故障碍时，另一机组应能自 动投入运行。 （四）、至少设有驾驶室和舵机舱两个控制站，并设有转换装置， 防止两地同时操纵。 （五）、现代船舶驾驶室多装有操舵仪，一般设有自动、随动、 应急三种操舵方式，也可只设两种。 （六）、船舶处于最深航海吃水并以最大营运航速前进时，不仅 能满足舵自一舷350转至另一舷350的最大舵角要求，还应满足自任 一舷350转至另一舷300的时间不超过28s的转舵速度要求。 （七）、舵角指示器指示舵角的误差应不大于±10。
右偏，并自动停在右舵，舵操右舵XX0，舵叶右偏，并且自动停在 右舵XX0上。为了减小S形航迹的振幅，船舶在返回正航向过程中， 必须操回舵 ．
图13-8 随动操舵方框图
图13-9为自动操舵的原理图。当船舶沿给定航向上航行，舵叶 在艏艉线上，如图示，滚轮1恰好与绝缘块4接触，两个继电器KA1、 KA2线圈都不通电，其常开触头都开启，直流发电机G磁场电流为 零，输出电压U0为零，直流电动机M停转。沿着正航向航行的船舶， 当受到风、水流等外界干扰而向右或左偏转离开正航向K某一角度γ 时，通过罗经的航向发送器，使航向接受器也转动同一角度 γ，于 是被航向接受器带动的滚轮1也就在两个导电半圆环2、3内侧滚动 某一角度，或与导电半圆环2接触，或与3接触，于是
Aura′=0，电动机停止转动。舵叶处于右舵与舵轮转角相对应的某 一角度的位置上。 如果要求回舵，就得舵轮扳回零位，R1的滑动点从a点重新返 回到0点，电桥平衡又被破坏，但这时放大器的输入信号U0a′<0， 发电机励磁电流IfG和输出电压U0为负，电动机逆时针方向转动， 舵叶向着艏艉线方向偏转。当回到艏艉线上时，通过反馈机构，R2 的滑动点也从a′点返回到0′点电桥又重新恢复平衡，放大器输入信 号U00′=0，电动机停止转动。 改变舵轮的转动方向，便可以改变电动机旋转和舵叶偏转的方 向。随动操舵的方框图如图13-8所示。由方框图可知，就其工作原 理来说，随动操舵就是一个闭环的随动系统，是一个根据偏差进行 自动调节的系统。这种系统的停舵指令不是由操舵人员发出的，而 是在舵叶偏转过程中，由它本身通过反馈机构发出的。由于闭环系 统中采用了比较环节（由两个电位器组成的电桥）进行比较，因此 只有当舵角反馈信号（与偏舵角β成比例）与操舵信号（分操舵角γ 成比例）相等时，偏关信号U1=0，舵叶才会停止偏转。舵轮从角回 互零位，舵叶也从β角回到艏艉线上。图13-8 随动操舵方框图 随动操舵的方法是，船舶在偏航右舵，舵轮操右舵XX0，舵叶右
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矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。