基于单片机的伺服电机控制系统

2.伺服电机程序设计流程成图
掌管器的软件重要完成零点定位、伺服机电匀速运转、变速运转掌管和喷印长度掌管几项效力,包括主程序、中断服务程序及伺服机电不同运转速率子程序。

由于伺服机电是经历小车带动喷头横向运转的,所以在程序流程图中将伺服机电带动的喷头简称为小车，主程序流程图如图4-1所示，定时/计数器T1中断服务程序流程图如图4-2所示,它完成对定位脉冲PA的加/减计数，以实时掌管小车的运转长度；INT1中断服务程序用于启动T1对PA计数,其流程图略。

最先
DNT1检测到MZ
A
正向喷印一行
反向喷印一行
转A处直到停机命令结束
图4-1主程序流程图
图4-2 中断服务程序图
在速率 掌管体例下，首先经历伺服 启动器设置好相关参数，然后 经历单片机掌 管器软件将掌管器与伺服启动器的接 口信号INH （在内部 速率指令选择1输入有效）和CL （在内部速率指令 选择1 输入有效）置成四种开关配合之 一，以选择一种运 转速率，则伺服启动器将启动伺服机 电按选定的速率运转。

本体系利用两字节的 辨率为220dpi （点/英寸）。

由于伺服机电每次从以喷印速率运转接到停机信号后要 有一 段运转过冲距离方能停止，且过冲距离与升/降速时间设置及喷印速率有关，所以在掌管喷印的经过的中要充分考虑过冲的长度，以估计实 际的最大喷印长度。

按本体系的请求，在1m/s 的喷印速率时，最合理升/降速时间约为390ms ，此时过冲约为250mm 。

掌管器的软 件重要完成液晶显示、汲取键盘输入、伺服机电匀速运转和气阀掌管几项效力，包括主程序、键盘中断服务程序、定时器T0中断服务程序及液晶显示子程序。

在 交流伺服机电掌管 体系中单 片机的重要功用是发生 脉冲序列，它是经历89C51 的P3.1口发送的。

体系软件编制拔取定时器定时中断 发生周期性脉冲序列，不利用软件延时，不占用CPU 。

CPU 在非中断时间内能够办理 其它事件，唯有到了中断时间，启动伺 服机电滚动一步。

所以有定时/计数器 装人的时间常数的确 定是程序的关键。

底下重点讨论时间 常数的估计口。

由于定时/计 数器以 加l 体例计数，假定计数值为X ，则应装 人定时/计数器的初值为 2n a x =-，n 取决于定时 /计数器的工作 体例。

每个机器周期 （设为Tj ）包括l 2个振荡 周期，掌管体系的晶振 频率（设为F ）选为12MHz 。

则 PA 计数器加1
PA 计数器减1
返回
中断服务程序入口
小车正向？
定时时间为：
121j T us F == (0.1)
.j T T x = (0.2)
应装 人定时／计数器的初值为： 22n n j T a x T =-=- (0.3)
体系所 设定的机电 每转l 圈需要25 00个脉冲，设输人 转速为N(r ／min)，则MCU 每分钟需要投入中断输出的脉冲数为：
2500M N = (0.4) 由于软件中拔取CPL 指令，故投入定时中断频率是输出脉冲频率的2倍，每秒钟进人中断数为：
2200603M N Z == (0.5) 定时时间为： 6
132********c c j T Z N T X T N ==⨯⇒== (0.6)
由于体系的 定时／计数器的工作体例是l ，n 取
6
3102200n X N ⨯=- (0.7)
l6，故输人的机电转 速是N(r ／min)时，应装人的时间常数为
4.2 显示程序
该程 序重要 显示小车喷印的状态及速率由 P1.7和P1.6输入数字，堆栈请求4字节。

程序以下：
DL50:
CLR A ；程序最先
MOV B, #40H
DJNZ B, $
DJNZ ACC, $-3
RET:
KEYIN2:
MOV R0, #50H ；正向显示LA0:
MOV R3, #0
MOV P2, #LEDH
LA1:
MOV A, #R3 ；反向显示MOV DPTR, #TABLE
MOVC A, #A+DPTR
CPL
MOVX @R0, A ；前行显示JB P1.7, NXA1
RECL:
ACALL DL50
XA2:
JB PN1.6, XA0 ；后退显示ACALL DN50
JNB P1.6, $
JNB P1.7, $-3
ACALL DN50 ；左行显示JNB P1.6, $
JNB P1.7, $-3
SJMP NXA4
XA0:
JBN P1.7, XA2 ；右行显示ACALL DN50
JNB P1.7, $
XA1:
INC R3
CJNE R3, #10, $+3
JCN XA1
MOV R3, #0 ；正向加速显示NXA1:
JB P1.6, LA1
ACALL DL50
NXA2: ；反向加速显示JNB PN1.7, $
JNB PN1.6, $-3
SJMP KEYIN2
NXA3:
JNB P1.6, NXA2
JB P1.7, NXA3
ACALL DL50
JNB PN1.6,$-3 ；键效力定义
ACALL DL50
JNB P1.6, $
MOV A, R3
MOV @R0, A
MOV A, #255
MOVX @R0, A ；打开显示
ACALL DL50
INC R0
CJNE R0, #5FH, LA0
NXA4:
MOV A, #255
MOVX @R0, A ；关闭显示
RET
以上程序拔取8155扩大硬件连接，连接方便性价比高，编程容易不失为绝佳的选择。

4.3 掌管主程序
本策划程序中，利用单片机定时器策划及时办理。

定时闹钟的动作利用时间来做秒估计，当所抵达的位置时，显示器工作。

如图4-1是主程序的掌管流程图。

在主程序循环中是
否有按键，如有按键则作相应的办理。

由于伺服车上伺服机安置在两侧，伺服机电的正反转和前后正好相反。

其前进部分策划以下：
GO-FOR: ;车体前进
MOV R3, #TS ；设置计数次数
J1: CALL PU-FOR ；伺服机电正转掌管
CALL PUR-BANK ；伺服机电反转掌管
DJNZ R3, J1 ；是否继续送出脉冲
RET
其余的动作同上，掌管子程序说明以下：
DELAY：延迟子程序
LED-BL：工作指示闪动
PU-BACK：反转掌管
PU-FOR：正转掌管
DEMO-FOR：伺服机电正转展示
DEMO-BACK：伺服机电反转展示
DEL：延时子程序
GO-FOR：车体前进
GO-BACK：车体后退
GO-LEFT：车体左转
GO-RIGHT：车体右转
主程序以下：
；S2.ASM
；IO50 PCB ASM USE KELL
；CONTROL 2 SERVO MOTO S3003 CAR
；-------------------------------------------------------------------------
DEA EQU 3 ；伺服机电正旋转时间常数DEB EQU 25 ；伺服机电反旋转时间常数TS EQU 18 ；脉冲信号个数
；------------------------------------------------------------------------
K1 EQU P2.4 ；按键1引脚定义
K2 EQU P2.5 ；按键2引脚定义
K3 EQU P2.6 ；按键3引脚定义
K4 EQU P2.7 ；按键4引脚定义
WLED EQU P3.7 ；工作指示灯引脚定义
PUL EQU P1.7 ；伺服机电掌管线1
PUR EQU P1.6 ；伺服机电掌管线2
；-------------------------------------------------------------------------START:
CLR PUL ；送出低电平信号至伺服机电CLR PUR
CALL LED-BL ；LED闪动，表示程序最先践诺LOOP:
；SCAN KRY ON…..
JB K1, X1 ；未按K1键则继续扫描JNB K1, $ ；等按键放开来
CALL LED-BL
CALL GO-FOR ；车体前进
JMP LOOP ；继续循环践诺
X1: JB K2, X2 ；未按K2键则继续扫描JBN K2, $ ；等按键放开来
CALL LED-BL
CALL GO-BANK ；车体后退
JMP LOOP ；继续循环践诺
X2: JB K3, X23 ；未按K3键则继续扫描JBN K2, $ ；等按键放开来
CALL LED-BL
CALL GO-LEFT ；车体左转
JMP LOOP ；继续循环践诺
X3: JB K4, X4 ；未按K4键则继续扫描JBN K4, $ ；等按键放开来
CALL LED-BL
CALL GO-RIGHT ；车体右转
JMP LOOP ；继续循环践诺X4:
JMP LOOP ；继续循环践诺
PROG: DB “S2 2 MODIFIED SERVO CAR”
；------------------------------------------------------------
；DELAY R5*10ms ；延迟子程序DELAY:
MOV R6, #50
D1: MOV R7, #100
DJNZ R7,$
DJNZ R6, D1
DJNZ R5, DELAY
RET
；--------------------------------------------------------------------LED-BL: ；工作指示灯闪动MOV R4, #2
L0: CPL WLED ；位反向
MOV R5, #5 ；延迟50ms
CALL DELAY
DJNZ R4, L0
SETB WLED ；LED OFF
RET
；--------------------------------------------；伺服机电反转掌管PU-BACK: SETB PUL ；送出高电平MOV R4, #DEA
A1: CALL DEL
DJNZ R4, A1
CLR PUL ；送出低电平
；延迟特定时间数
MOV R4, # (200-DEA)
A2: CALL DEL
DJNZ R4, A2
RET
；-------------------------------------------------------------------
PU-FOR: SETB PUL
MOV R4, #DEB
B1: CALL DEL
DJNZ R4, B1
CLR PUL
；延迟特定时间数
MOV R4, # (200-DEB)
B2: CALL DEL
DJNZ R4, A2
RET
；--------------------------------------------------------------------DEMO-FOR: ；伺服机电正转展示MOV R3, #TS ；重复送出脉冲
C1: CALL PU-FOR
DJNZ R3, C1
RET
；--------------------------------------------------------------------DEMO-BACK: ；伺服机电正转展示MOV R3, #TS ；重复送出脉冲
E1: CALL PU-BACK
DJNZ R3, E1
RET
；--------------------------------------------------------------------
；DELAY R5*0.1ms ；延迟子程序DELAY:
MOV R5, #1
DELAY1:
MOV R6, #2
F1:
MOV R6, #2
DJNZ R7,$
DJNZ R6, D1
DJNZ R5, DELAY
RET
；------------------------------------------------------------------------PU-BACK: SETB PUR ；伺服机电反转掌管MOV R4, #DEA ；送出高电平
G1: CALL DEL
DJNZ R4, G1
CLR PUR ；送出低电平
；延迟特定时间数
MOV R4, # (200-DEA)
G2: CALL DEL
DJNZ R4, G2
RET
；------------------------------------------------------------------------PU-FOR: SETB PUR ；伺服机电正转展示
MOV R4, #DEB ；送出高电平
H1: CALL DEL
DJNZ R4, H1
CLR PUR ；送出低电平
；延迟特定时间数
MOV R4, # (200-DEB)
G2: CALL DEL
DJNZ R4, H2
RET
；---------------------------------------------------------------------------GO-FOR: ；车体前进
MOV R3, #TS
J1: CALL PU- FOR
CALL PU-BACK
DJNZ R3, J1
RET
；-----------------------------------------------------------------------------GO-BACK: ；车体后退
MOV R3, #TS
S1: CALL PU- BACK
CALL PU-FOR
DJNZ R3, S1
RET
；---------------------------------------------------------------------------
GO-LEFT: ；车体左转
MOV R3, #TS
M1: CALL PU-BACK
CALL PU-BACK
DJNZ R3, M1
RET
；---------------------------------------------------------------------------
GO-RIGHT: ；车体右转
MOV R3, #TS
Q1: CALL PU- FOR
CALL PU-FOR
DJNZ R3, Q1
RET
小车四个方向的运动能够顺利的完成喷印装置的移动，但速率掌管还得有单独的程序加以启动。

4.4 速率掌管子程序
喷印经过的中速率的掌管是关键中的关键。

本策划重要经历单片机掌管器完成对伺服启动速率提取掌管，也就是完成伺服启动速率的掌管（详见3.4）。

程序以下：
DATA EQU 30H；速率掌管设置LOOP:
INCPID:
MOV R1, #DATA ；速率1 MOV R0, #.COEFUR
SETB 3AH
MOV A, @R0；；速率2 MOV R6, A
INC R0
MOV A, @R0 ；速率3 MOV R2, A
INC R0
MOV A, @R0 ；速率4 MOV R3, A
DEC R0
DEC R0 ；加速转换MOV A, @R1
MOV R4, A
INC R1
MOV A, @R1
DEC R1
DEC R1
MOV A, R6 ；减速转换
MOV C, ACC.7
MOV 38H, C
XRL A, R7
JNB ACC.7, FA1
CAL 3AH
RET
4.5 体系总程序
结合前面四小节底下是总程序清单：
；S2.ASM
；IO50 PCB ASM USE KELL
；CONTROL 2 SERVO MOTO S3003 CAR
；-------------------------------------------------------------------------
DEA EQU 3 ；伺服机电正旋转时间常数DEB EQU 25 ；伺服机电反旋转时间常数TS EQU 18 ；脉冲信号个数
；------------------------------------------------------------------------
K1 EQU P2.4 ；按键1引脚定义
K2 EQU P2.5 ；按键2引脚定义
K3 EQU P2.6 ；按键3引脚定义
K4 EQU P2.7 ；按键4引脚定义
WLED EQU P3.7 ；工作指示灯引脚定义PUL EQU P1.7 ；伺服机电掌管线1 PUR EQU P1.6 ；伺服机电掌管线2 LOOP: ；显示子程序
DL50:
CLR A ；程序最先
MOV B, #40H
DJNZ B, $
DJNZ ACC, $-3
RET:
KEYIN2:
MOV R0, #50H ；正向显示
LA0:
MOV R3, #0
MOV P2, #LEDH
LA1:
MOV A, #R3 ；反向显示
MOV DPTR, #TABLE
MOVC A, #A+DPTR
CPL
MOVX @R0, A ；前行显示JB P1.7, NXA1
RECL:
ACALL DL50
XA2:
JB PN1.6, XA0 ；后退显示ACALL DN50
JNB P1.6, $
JNB P1.7, $-3
ACALL DN50 ；左行显示JNB P1.6, $
JNB P1.7, $-3
SJMP NXA4
XA0:
JBN P1.7, XA2 ；右行显示ACALL DN50
JNB P1.7, $
XA1:
INC R3
CJNE R3, #10, $+3
JCN XA1
MOV R3, #0 ；正向加速显示NXA1:
JB P1.6, LA1
ACALL DL50
NXA2: ；反向加速显示JNB PN1.7, $
JNB PN1.6, $-3
SJMP KEYIN2
NXA3:
JNB P1.6, NXA2
JB P1.7, NXA3
ACALL DL50
JNB PN1.6,$-3 ；键效力定义ACALL DL50
JNB P1.6, $
MOV A, R3
MOV @R0, A
MOV A, #255
MOVX @R0, A ；打开显示
ACALL DL50
INC R0
CJNE R0, #5FH, LA0
NXA4:
MOV A, #255
MOVX @R0, A ；关闭显示
RET
；-------------------------------------------------------------------------START:
CLR PUL ；送出低电平信号至伺服机电CLR PUR
CALL LED-BL ；LED闪动，表示程序最先践诺LOOP:
；SCAN KRY ON…..
JB K1, X1 ；未按K1键则继续扫描
JNB K1, $ ；等按键放开来
CALL LED-BL
CALL GO-FOR ；车体前进
JMP LOOP ；继续循环践诺
X1: JB K2, X2 ；未按K2键则继续扫描JBN K2, $ ；等按键放开来
CALL LED-BL
CALL GO-BANK ；车体后退
JMP LOOP ；继续循环践诺
X2: JB K3, X23 ；未按K3键则继续扫描JBN K2, $ ；等按键放开来
CALL LED-BL
CALL GO-LEFT ；车体左转
JMP LOOP ；继续循环践诺
X3: JB K4, X4 ；未按K4键则继续扫描JBN K4, $ ；等按键放开来
CALL LED-BL
CALL GO-RIGHT ；车体右转
JMP LOOP ；继续循环践诺
X4:
JMP LOOP ；继续循环践诺PROG: DB “S2 2 MODIFIED SERVO CAR”
；------------------------------------------------------------
；DELAY R5*10ms ；延迟子程序DELAY:
MOV R6, #50
D1: MOV R7, #100
DJNZ R7, $
DJNZ R6, D1
DJNZ R5, DELAY
RET
；--------------------------------------------------------------------LED-BL: ；工作指示灯闪动MOV R4, #2
L0: CPL WLED ；位反向
MOV R5, #5 ；延迟50ms
CALL DELAY
DJNZ R4, L0
SETB WLED ；LED OFF
RET
；--------------------------------------------；伺服机电反转掌管PU-BACK: SETB PUL ；送出高电平MOV R4, #DEA
A1: CALL DEL
DJNZ R4, A1
CLR PUL ；送出低电平
；延迟特定时间数
MOV R4, # (200-DEA)
A2: CALL DEL
DJNZ R4, A2
RET
；-------------------------------------------------------------------
PU-FOR: SETB PUL
MOV R4, #DEB
B1: CALL DEL
DJNZ R4, B1
CLR PUL
；延迟特定时间数
MOV R4, # (200-DEB)
B2: CALL DEL
DJNZ R4, A2
RET
；--------------------------------------------------------------------DEMO-FOR: ；伺服机电正转展示
MOV R3, #TS ；重复送出脉冲
C1: CALL PU-FOR
DJNZ R3, C1
RET
；--------------------------------------------------------------------DEMO-BACK: ；伺服机电正转展示MOV R3, #TS ；重复送出脉冲
E1: CALL PU-BACK
DJNZ R3, E1
RET
；--------------------------------------------------------------------
；DELAY R5*0.1ms ；延迟子程序DELAY:
MOV R5, #1
DELAY1:
MOV R6, #2
F1:
MOV R6, #2
DJNZ R7,$
DJNZ R6, D1
DJNZ R5, DELAY
RET
；------------------------------------------------------------------------PU-BACK: SETB PUR ；伺服机电反转掌管MOV R4, #DEA ；送出高电平
G1: CALL DEL
DJNZ R4, G1
CLR PUR ；送出低电平
；延迟特定时间数
MOV R4, # (200-DEA)
G2: CALL DEL
DJNZ R4, G2
RET
；------------------------------------------------------------------------PU-FOR: SETB PUR ；伺服机电正转展示MOV R4, #DEB ；送出高电平
H1: CALL DEL
DJNZ R4, H1
CLR PUR ；送出低电平
；延迟特定时间数
MOV R4, # (200-DEB)
G2: CALL DEL
DJNZ R4, H2
RET
DATA EQU 30H；速率掌管设置LOOP:
INCPID:
MOV R1, #DATA ；速率1 MOV R0, #.COEFUR
SETB 3AH
MOV A, @R0；；速率2 MOV R6, A
INC R0
MOV A, @R0 ；速率3 MOV R2, A
INC R0
MOV A, @R0 ；速率4 MOV R3, A
DEC R0
DEC R0 ；加速转换MOV A, @R1
MOV R4, A
INC R1
MOV A, @R1
DEC R1
DEC R1
MOV A, R6 ；减速转换
MOV C, ACC.7
MOV 38H, C
XRL A, R7
JNB ACC.7, FA1
CAL 3AH
RET
；---------------------------------------------------------------------------GO-FOR: ；车体前进
MOV R3, #TS
J1: CALL PU- FOR
CALL PU-BACK
DJNZ R3, J1
RET
；-----------------------------------------------------------------------------GO-BACK: ；车体后退
MOV R3, #TS
S1: CALL PU- BACK
CALL PU-FOR
DJNZ R3, S1
RET
；---------------------------------------------------------------------------GO-LEFT: ；车体左转
MOV R3, #TS
M1: CALL PU-BACK
CALL PU-BACK
DJNZ R3, M1
RET
；---------------------------------------------------------------------------GO-RIGHT: ；车体右转
MOV R3, #TS
Q1: CALL PU- FOR
CALL PU-FOR
DJNZ R3, Q1
RET
以上是伺服喷印掌管电路的完整源程序。

第五章总结
MCS-51系列单片机是Intel公司在20世纪80年代初研制出来的，很快就在我国获得普遍的利用中。

十多年来，MCS-51系列单片机无论在教学、产业掌管、仪器仪表、信息通道，还是在交通、航运、家用电器范畴都取得大批的利用中成果。

Intel公司虽然仍旧把元气集中在估计机的CPU生产上，而渐渐放弃了微掌管器的生产，但是，以MCS-51技能焦点为主导的微掌管器技能已被ATMEL，PHILIPS 等公司所继承，而且是在原有的基础上有进行了新的建设，从而发生了和MCS-51兼容而效力更加强劲的微掌管器系列。

ATMEL公司所生产的89系列单片机就是基于Intel公司的MCS-51系列而研制的并与MCS-51兼容的微办理器系列。

本篇策划策划紧要利用单片机AT89C51完成对伺服机电的匀速及变速掌管，并试用于电脑彩色喷印机已完成对喷印经过的的安稳掌管，并能明确的掌管喷印位置。

掌管体系选用松交流伺服机电,经历以单片机掌管器完成对伺服机电的掌管。

伺服机电的掌管体例重要有位置掌管、速率掌管两种,为了进步其带动喷头运转的安稳性,选用了速率掌管体例完成对伺服机电的掌管,以利用伺服机电体系自带的S型曲线掌管模子,抵达抱负的掌管效果。

单片机掌管器向伺服启动器输出掌管信号,再经历伺服启动器启动伺服机电按请求动作,同时,掌管器接收牢固在伺服机电转轴上的光电编码盘跟着机电滚动而发生的反应脉冲信号,以完成对伺服机电带动的喷头运转位置的检测掌管,形成闭环掌管体系。

在本策划的编写经过的中，力求做到无误无误，条理分明，易于理解，触类旁通。

由于策划水平有限，策划中还有一些不妥之处，敬请广大读者批评指正。

致谢
这是我读大学三年下来工作量最大的一次，这亦然对我大学三年学习下来最好的检验。

经过这次策划，进步了我不少的本领，比如实验水平、分析问题的本领、合作精神、严谨的工作作风等。

在这期间凝结了不少人的心血，在此表示衷心的感谢。

没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次策划。

首先，我要特别感谢指导老师的悉心指点。

另外，要感谢无锡职业技能学院全部老师与同学四年来对我的关心与支持，感谢各位老师在学习期间对我的严格请求。

同时也要感谢身边同学的热心帮助！
最后，我要向我的父母致以最崇高的敬意，没有你们无私的支持，就没有我今天的成绩！
作者：杜刁文 2015年4月
参考文献
[1] 李全利.单片机原理及接口技能. 北京：高等教育出版社2004.1
[2] 李广弟.单片机基础. 北京：北京航空航天大学出版社2001.7
[3] 赵曙光.可编程逻辑器件原理建设与利用中. 西安：西安电子科技大学2000.8
[4] 候伯亨.VHDL硬件描绘语言与数字逻辑电路策划.西安：西安电子科技大学出版
社，1999
[5] 周立功.单片机与CPLD归纳利用中技能. 北京：北京航空航天出版社2003.8
[6] 赵晶.单片机建设.北京：人民邮电出版社
[7] 付家才.单片机掌管工程实践技能. 北京：化学产业出版社2004.3
[8] 李光才.单片机课程策划实例指导. 北京：北京航空航天大学出版社2004
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2003.11
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-+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------划大全. 北京:北京航空航天大学出版社, 1999
附录
对高温・高差压的严酷的流体条件，KOSO Vector，不论非压缩性・压缩性，不使之发生噪音，确保时间利用，而且有正确的掌管保障。

再者，本系列，是由于耐力量和机能的进步完成保守费用的降低和体系的simplicity化，也完成由于无用de fyuza和silencer等的事大幅度的配置费削减，『多任务』的调理阀。

按照流体条件，从500M，500D，500J中机能，考虑价格，能选定最适合的机种。

这个系列，是在部分球面软盘的小开度阶段设置了V-notch cut 的轮转印刷机形调理阀。

V-notch cut 软盘，有着使大的有效距离ability成为可能的同时，届满流体的时候的软盘和在seal ring间的剪断功用效果。

包含把大的有效距离ability举动必要的掌管系和纤维质量的流体又适合slurry流体的掌管。

这个系列，是在部分球面软盘的小开度阶段设置了V-notch cut 的轮转印刷机形调理阀。

V-notch cut 软盘，有着使大的有效距离ability成为可能的同时，届满流体的时候的软盘和在seal ring间的剪断功用效果。

包含把大的有效距离ability举动必要的掌管系和纤维质量的流体又适合slurry流体的掌管。

para贴纸电子管，按照届满流体的贴纸机构的独特的构造，是贴纸性，耐久性出色的高机能蝶泳形调理阀。

kyabiteshon的发生能在没有的液体服务及限定噪音范围内的蒸汽，气体服务等的宽广的在范围兼调理阀和隔断口才。

这个系列，是与210C同按照部分球面软盘掌管流体的轮转印刷机形调理阀。

与210C有差异的点，是stem贯通了流路的两运动场体例。

同时，软盘没有V-notch cut 。

由于两运动场体例对由于流体压力的stem的功用力，由于被相抵到(连)高(贵)的压力能利用。

对高温流体的对应(stem的热膨胀吸收构造)也容易。

这个系列，拔取了多弹簧体例的小型・轻量是高机能・高输出的diaphragm激励器。

使之做来自调理阀的气压信号再遭到电信号，介了positioner的气压力对diaphragm起功用发生了的力量和按照压缩弹簧的事发生的力量平衡所定的位置调理输出轴。

同时，也能直接加上了来自调理系的气压信号(20100kPa)为diaphragm的位置掌管。

再者，按照配合KOSO制positioner的事能高精度的位置掌管。

小型轻量，以把高输出举动特长的3100 系列为首，把全电子式激励器和，情况，填补，安置部等举动共用的3400,3420 系列，又的小型轻量之外又加上，安为掌管位置查出potentiometer举动廉价的简易计装饰用利用可能的3900 系列等baraiti也充实着。

再防爆认定机种也充实着，机种及方法详细附有，请看这边。

这个系列是把下一代的掌管体例做为目标的智能・数字激励器。

是举动经过掌管机器活用计算机机能，充分弄活了电的高速性和油压的高输出的多机能混合波导联布局造。

重要部，由于step motor/AC伺服电动机，gear pump，电子电路构成，用直接数字掌管独创(性)的油压流通量火柴体系(专利)能确保在长期间中巩固了的高速应答・高精度动作。

按照完成故障保险装置，更加使之持(有)了冗长性・高输出的3种的电源组件强化电的安全性无限地接近了maintenance free的理念。

FF・HART・独自规格在对应了的电天空positioner有，数字calibration容易且确实能调整positioner自己的应答特色・零墩距调整等。

能单动式・复式动式及转弯式・直线式的激励器安，有宽广的通用性，以巴士电源做动作。

装载的机能块(FF对应)成为AO・PID。

是举动目的建设了对Field bus Foundation 规格的对应的电动激励器，由于数字掌管容易且确实能调整激励器自己的应答特色・零墩距调整等。

由于向电动电动机・电子管开度查出单位一起咨询刷子无化不持(有)电性的滑动部成为长寿生命。

装载的机能块成为AO・PID。

在实用温度计中特别产业用从超低温到超高温普遍的温度范围被利用的通用性高(贵)的传感器是热电偶。

举动在敝社利用了这个热电偶的温度传感器，平凡产业用被利用的防潮型某在制造着按照爆炸危险区域被利用的防爆型等的用途的热电偶温度传感器。

自热电偶对高精度的温度衡量标准测温反抗体适合，热电偶和被同样平凡产业用利用的防潮型某在制造着根据爆炸危险区域被利用的防爆型等的用途的测温反抗体温度传感器。

这个系列，气压转换缠住气压式启动部，来自调理计的电流信号(420mA DC)调理阀使之工作。

进行同时，查出调理阀的开度遵从输入信号的正确的位置掌管。

这个系列，输入信号成为气压信号(20100Kpa)的以外雇用着与EP800系列同样的机构。

这个系列，是对气压机器的供给气压力设定用的过滤器付减压口才。

是为在计装饰体系和启动部空气电路的电路的隔断，转换，锁等用的air relay。

这个系列，是与持续每天变化・进步的计装饰技能，高机能・高信赖被请求的田赛运动场配置等的严厉的状况对应的模仿器。

拥有以1/100位高(贵)的无误度的dejitarikku输出设定为首的出色的机能，机能及操作的容易性。

创业以来，本公司把连贯向(以)社是年，全部界限挑战「创意」的年轻举动骄傲。

舒展在年轻跳动的情况中，许多的技能革新，新产品建设连续不断展开了。

创意的风土能够说催促不但仅是技能，各部门的进步水平，发生了今天的飞跃性的业绩进步吧。

我们把这个「创意」举动更坚固的东西，用年轻的力量，可能性满持续挑战未来。

以整理从驱使了生产工序，CAD/CAM的自动化线，无人搬送体系，生产管理等，软件・八一do两面，归纳的且先进性的生产体制，经常100％的质量保障为目标。

领受高机能・高质量高( 贵)的评价的KOSO品牌，想不用说来自世界各国的需求，不少地需要技能供给的实际成果从事，能够明白那个技能水准的高度。

自满着出发以来，不松弛的技能阵容的扩
充・强化・最新配置的引进等，企业努力的积蓄，把今天的位子做为坚定的东西。

现在，致力对衡量标准・机器・电的技能，于调了味电子学技能的复合技能，今后一起应该回应顾客的二一，持续更进一步的努力来。

日本工装株式会社创立于1965年11月，一直以掌管阀为主业，经过几十年的成长，当前已成为日本国内第二大的掌管阀制造商。

日本工装产品在中国国内有许多业绩，特别是在冶金行业，在全部国外掌管阀厂家中，KOSO在中国的业绩肯定是至多的。

早在七十年代末，宝钢一期的炼铁、烧结、炼钢、连铸、冷轧、化产等装置上就经历新日铁、川崎制铁、日立造船、富士机电、横河等中间公司进口了约KOSO掌管阀1000多台，紧要600S系列低负载型蝶阀、710C系列高机能蝶阀和500系列调理阀，利用效果卓著、机能可靠、维持量小，至今20多年过去了，仍在可靠运转。

80年代，宝钢二期当时顺应国家政策，片面强调国产化，选用了大批国内其余的厂家的掌管阀，结果开车问题多多，日常维持量大，有时乃至造成紧急停车，造成了很大的损失，现在许多有问题的产品均由KOSO的产品举动备件替换。

90年代，宝钢三期总结了二期的教训，没有片面强调国产化率，在三期1420冷轧、烧结、连铸、炼钢、1580热轧3#加热炉等装置上选用了KOSO原装掌管阀约500多台，结果开车均一次成功，至今运转良好。

从70年代到90年代，KOSO掌管阀在技能上已作了多次改进，技能更先进，机能更可靠，在这500多台掌管阀中重要有200系列的调理球阀（连铸用）、301K系列开关球阀（连铸及加热炉用）、100多台500系列调理阀（炼钢、烧结、冷轧用）、600S系列低负载型蝶阀（加热炉、热轧用）、100多台710E/710C高机能蝶阀（烧结、热轧、冷轧用），这些可靠的掌管阀为改制后的人员紧张的宝钢的各装置的可靠运转作出了最大的贡献。

在此次马钢300m2烧结机移地大修工程中，我们就选用了501T调理阀和710E高机能蝶阀。

同样我们在鞍钢的三炼钢2#连铸机、二炼钢超低头连铸、一炼钢方坯和板坯连铸、一炼钢加热炉、新轧2#连铸、1700和1780连铸加热炉等几乎全部90年代以后上的装置上清一色的是KOSO提供的掌管阀，大部分请求高的场所均来自日本工装。

在武钢、安阳钢厂、梅山冶金、马钢等等要紧装置上，KOSO掌管阀随处可见。

在烧结装置上，我们也有不少业绩，需要指出的是在马钢三烧结装置上，2001年4月，我们曾提供了1台501G-3600LA ANSI 300# DN150的电子式调理阀，利用效果良好。

在冶金行业，我们的优势不但体现在产品和业绩上，还体现在我们有最好的关于种种装置和场所下的掌管阀的选型经验，售后服务经验等等，所以有，选择KOSO掌管阀，您要做的工作很少。