视觉引导六自由度机械手运动平台1DataSheet

视觉引导六轴工业机器人运动平台

型号：VD-S650-130M（黑白版本）

型号：VD-S650-130C（彩色版本）型号：VD-S650-130C-CT（带传送带跟踪）

适合于高校或研究所进行机器人运动控制及机器视觉相关应用的示教及二次应用开发

设备概述

本平台适用于编程位置或者视觉引导机器人进行搬运、装配或轨迹运动的示教或进行类似应用的二次开发。本平台设计目的是不仅满足于教学过程的示教，能够独立完成视觉及运动过程的全部循环（该系统代表了该行业目前最新的技术水平，该系统采用了美国Adept公司的六轴机械手Viper S650和视觉龙科技开发的VD200机器人视觉控制模块）;同时，能够快速有效的进行科研和项目开发（提供机械手的控制软件和机器视觉软件的开发平台，并且提供大量应用案例源代码，能够帮助客户快速的进行项目开发和科研成果的横向比较）。

本平台采用震动盘（可以更换其它送料器）传送到皮带线上，接着通过视觉系统对传送带送来的各种物料进行识别和定位（可以采用传送带跟踪技术进行运动过程中抓取），将结果反馈给机械手进行抓取。然后对根据视觉定位物品的姿态对机械手进行调整放置如事先设计的同形状的镂空隔板中，通过传送带再进物品送回送料器之中。

设备配置：

z Adept高速六轴机械手；

z Adept Smart Controller；

z视觉龙VD200机器人视觉控制模块；

z工业相机、工业镜头、LED光源、光源控制器等组成的视觉系统；

z电机、驱动器等电控系统（带传送带跟踪功能包含编码器和读数卡）；

z压缩机、真空发生器、精密气动吸盘或夹具、全方通焊接稳定机台、板金机身等机械系统；

z PC 机：优于双核2.7G CPU，2G 内存，320G硬盘，19”LCD显示器等；

z Windows XP 运行环境；

设备参数：

机器人部分轴数或自由度6轴

重复精度±0.02mm 最大负载5kg

工作半径653mm

抓取方式吸盘或手爪最大移动速度8.2m/s

机器视觉部分相机参数 1280x960

彩色CCD

视野范围320mmx240mm

图像分辨率0.25mmx0.25mm

照明方式背光及正光（LED）

软件功能定位、区分、测量、颜色等

二次开发VC 6.0/VB6.0//

机电部分电源AC 220V

外形尺寸 1400（长）x900（宽）x2000（高）

实物图片

VD200机器人视觉控制器介绍

视觉龙科技代理美国Adept和韩国Dasa机器人多年，开发了多套独立视觉控制配合机器人的系统，现已根据常见的机器人应用，推出面向应用简单开发的通用视觉技术的视觉模块，控制器不光具备良好的性能，同时具有良好的扩展性，在知道机器人的通讯协议或控制方式的前提下，可以用于控制其它品牌的机器人。

机器人运动范围图：

软件界面

其它机器人系统

桌面直角机器人视觉系统 视觉引导四轴机器人系统

模式操作面板

工业机器人：

工业机器人是能模仿人体某些器官的功能(主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；圆柱坐标型工业机器人示意图控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是以穿孔卡、穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，

并自动完成更为复杂的工作。

机器视觉：

人类所摄取的外界信息80%以上都靠“人眼”来实现的，在如今的各种工业生产线、交通监管、身份识别应用领域都需要人眼的大量参与，要把人眼从密集强度、超出人眼分辨能力以及威胁视觉环境中解放出来，就需要利用机器视觉技术。机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。因此，机器视觉是一门集合计算机、光学、机械、电气以及数学等多学科交织型学科，学好它需要有很强的理论基础，同时也需要有很强的实际应用能力。

由于机器视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，也易于同设计信息以及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将机器视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉；同时在大批量工业生产过程中，用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高，用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。而且机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术。

半导体行业是最先利用机器视觉技术进行检测的行业，其他行业也随之而来。作为生产机械的OEM的设计工程师，最基本的问题就是：“我是要检测这个部件还是整个这个产品”。检测可以得到高质量的产品，但是也会有这样的事实存在：检