人形机器人编辑器说明书v3.0

人形机器人动作编辑器
使用说明书
目录
一、软件说明 (1)
二、软件安装 (2)
三、功能概述 (6)
1、主界面 (6)
2、上方工具栏 (6)
3、左侧工具栏 (7)
4、右键菜单 (8)
四、基本操作 (11)
1、连接模块 (11)
2、添加循环块内动作 (11)
五、实例操作 (13)
1、连接机器人 (13)
2、编辑机器人动作 (15)
实例一：手臂平举 (15)
实例二：下蹲 (20)
一、软件说明
人形机器人编程软件是针对使用了51STC 芯片的控制板开发的图形化编程软件，该软件需要对应控制板电路的支持。

软件环境：
Windows XP 及以上操作系统；
针对Silverlight 的.net Framework 3.5 版本以上的支持；
硬件环境：
PC：Intel P4 以上级别CPU ；512MB 以上内存；70MB 空闲硬盘空间；
控制板：T51 V4.1及以上版本。

注：
1、使用该软件需要对应固件程序(*.hex)的支持,所有机器人在出货前均已烧写好完整程序,在遇到固件程序损坏等方面的问题时可重新烧写(无烧写经验者慎用!)，程序烧写方法请参考《机器人使用说明书》中有关“程序烧写”方面的说明。

2、使用此软件需要PC机带串口,如使用笔记本则需要USB转TTL/RS232模块，此模块使用前需要安装驱动程序,驱动程序可在机器人配套光盘中找到，或根据下载模块芯片类型在网络上下载对应驱动程序。

二、软件安装
1、解压缩安装光盘中的“人形机器人图形编缉器.rar”文件并运行压缩文件中的包Setup.exe 。

2、运行Setup.exe 文件，如下图所示。

点击“下一步”
点击“下一步”
如果是WIN7系统,则进入如下界面；若是XP系统，会进入.net安装界面，按照提示进行安装即可，安装完.net后也会进入如下界面。

若想更改安装目录则点击“更改”按钮,在弹出的对框中选择软件要安装的目录,再点击“下一步”。

点击”下一步”。

点击“下一步”。

点击“下一步”，软件自行安装。

点击”完成”即可完成软件的安装。

3、安装完成后会在开始菜单中生成“机器人编辑器”文件夹，用户可选择“WPFRobotX”启动程序。

三、功能概述
1、主界面
如下图所示，主界面分为四个功能区：工作区、工作区缩略图、上方工具栏展开按钮和左侧工具栏展开按钮。

工作区：展示用户于某一位置上编辑的动作。

工作区缩略图：展示工作区的缩略图。

上方工具栏展开按钮：展开／关闭上方工具栏。

左侧工具栏展开按钮：展开／关闭左侧工具栏。

2、上方工具栏
工具栏中包含了与文件操作以及在线调试相关的功能按钮，外观如下：
如图所示上方工具栏所包含按钮自左至右依次为：新建shr文件按钮、打开shr 文件按钮、保存shr文件按钮、连接机器人按钮、断开连接按钮、下载数据按钮、上传数据按钮、设置初始位置按钮、擦除数据按钮以及设置编号按钮。

新建shr文件按钮：新建shr文件，这个操作会清除当前工作区的全部内容。

打开shr文件按钮：打开shr文件，并将动作数据展示到工作区。

保存shr文件按钮：保存工作区当前内容为shr文件。

连接机器人按钮：建立与机器人的连接，联接完成后可以使用其它联机功能。

断开连接按钮：断开与机器人的连接，断开连接后不可使用联机功能。

下载数据按钮：联机状态下将动作数据下载到机器人中。

上传数据按钮：联机状态下将机器人保存的动作数据全部上传到编辑器。

设置初始位置按钮：联机状态设置机器人上电后各舵机的初始位置。

擦除数据按钮：联机状态下擦除机器人全部动作数据。

设置编号按钮：联机状态下为机器人设置编号*。

*：编号设置是针对机器人在集体舞蹈中的编号进行设置的功能。

3、左侧工具栏
左侧工具栏包含了与动作数据编辑相关的功能按钮，外观如下：
添加动作块按钮：在工作区添加一个未编辑的动作块。

添加循环块按钮：在工作区添加一个未编辑的循环块。

添加连接线按钮：单击按钮后点击任意两个数据块可将两个数据块连接起来。

按键设置：设置与遥控器对应的按键，选择按键后可在右侧动作编辑区域内编写此按键所要包含的动作。

4、右键菜单
在工作区内单击右键会打开右键菜单，如图所示：（1）菜单工作区右键:
（2）动作块右键菜单:
（3）循环块右键菜单:
（4）循环内动作块右键菜单:
右键菜单具有如下功能：设为开始、设置循环次数、编辑动作、添加动作、添加循环、添加特殊动作、删除模块、连接模块、清除连接、复制和粘贴。

设为开始：将动作块设为开始动作块，程序将从开始动作块执行，没有开始动作块的程序将不被编译保存。

设置循环次数：打开循环设置窗口，设置循环块的循环次数。

编辑动作：打开动作编辑窗口，编辑动作块数据。

添加动作：在指针当前位置添加动作块。

添加循环：在指针当前位置添加循环块。

添加特殊动作：在指针当前位置添加特殊动作块*。

删除模块：删除指针所指模块。

连接模块：开始从当前模块进行连接模块的操作。

清除连接：清除指针所指模块的全部连接线。

复制：复制当前所选一个或多个模块。

粘贴：粘贴复制过的一个或多个模块。

*：特殊动作为机器人内部固化的动作数据。

四、基本操作
1、连接模块
通过添加连接线按钮连接。

点击左侧工具栏的添加连接线按钮后，在想要连接的源模块上按住鼠标左键，将连接线拖拽到目标模块上后，松开左键完成连接。

通过右键菜单连接模块功能连接在工作区任意位置的源模块。

单击右键，打开右键菜单，选择“连接模快”，在想要连接的源模块上按住鼠标左键，将连接线拖拽到目标模块上后，松开左键完成连接。

2、添加循环块内动作
将工作区内的动作块拖拽到循环块中即可将其添加入循环块内，未编辑过的动作块在编译的时候不会被保留下来。

移除循环块内动作将循环块内动作拖拽出循环块或通过右键菜单中的“删除模块”项都可以将循环块内的动作块移除。

设置循环次数单击循环块上的设置循环按钮，或右键点击循环块，在弹出的菜单中选择“设置循环次数”，打开设置循环窗口进行设置。

注：循环次数至少为“2”。

五、实例操作
1、连接机器人
（1）正确连接机器人下载线路。

（2）保持机器人电源处于关闭状态。

（3）并将机器人模式开关设成图形化运行模式。

（4）开始菜单中找到“机器人编辑器”文件夹，选择“WPFRobotX”启动程序。

（5）软件启动后，点击“上方工具栏展开按钮”。

（6）显示出上方工具栏内容,点击“连接机器人按钮”。

（7）弹出选择端口对话框如下图所示。

在列表中选择显示的端口,点击“连接”按钮,然后马上打开机器人电源。

（8）机器人蜂鸣器连续两声,等待2-3秒，若此时机器人连续响三声说明软件没有和机器人连接上，这时需要点击“取消”按钮，关闭机器人电源，重复上面的（6）~（7）操作。

软件出现如下界面，说明软件与机器人成功连接，此时机器人将各舵机的位置上传给软件。

（9）舵机初始位置上传完成后，软件出现如下界面，同时机器人蜂鸣器发出响声(响一声或两声),点击“确定”按钮即可。

2、编辑机器人动作
实例一：手臂平举
（1）点击“左侧工具栏展开按钮”
（2）显示出左侧工具栏内容,选择遥控器按键号，当前选择为“1”，那么编写完成后可以用遥控器1键来调用编写的动作。

（3）点击“添加动作块”按钮。

在工作区会出现一个工作块，继续单击还可以添加更多的动作块,由于动作块在软件中出现的第一次出现的位置是相同的，所以添加完一个动作块后，将其移动到其它的位置，就可以看到添加的其它动作块了。

（4）这里依次添加三个动作块，移动将其排好顺序。

（5）右击最上面的动作块，选择“设为开始”。

最上面的动作块出现“开始小旗”。

（6）右击带有小旗的动作块，选择“编辑动作”
弹出如下界面,然后点击“初始位置”，将第一个动作设为机器人的初始位置，再点击“确定”回到工作区。

（7）同样设置最后的动作为机器人的初始位置，以便完成动作的恢复。

（8）编辑第二个动作，在弹出的界面里，点击右侧机器人关节，对应关节会变为灰色，同时左侧对应关节名称变为红色，此时滚动鼠标滚轴、点击滚动条两端的箭头或直接拖动滚动条可调整对应关节的舵机位置（注意调试的时候拖拽动作不要太快，以免舵机动作幅度太大卡住舵机甚至烧坏舵机），3D图与实物机器人对应关节同时动作，方向相同。

这里同时还可以调整该动作的速度（数值越小，速度越快）和进行下一动作的间隔时间（延时）。

通过拖动“右侧上臂”与“左侧上臂”的滑块使机器人实现如下图所示动作。

然后点击“确定”按钮，完成编辑。

（9）点击左侧工具栏中的“添加连接线”按钮，将两个动作块连接起来,同样将剩下的动作也连接起来。

（10）完成所有的动作编辑后，点击“上方工具栏展开”按钮，点击“下载动作数据”按钮。

（11）选择“从编辑器下载”，然后点击“下载”按钮。

此时编辑器会将刚刚编辑好的动作数据下载给机器人，同时机器人蜂鸣器会发出响声。

（12）下载完成后，点击“确定”按钮。

（13）点击上方工具栏中的“断开连接“按钮，断开机器人与编辑器的连接。

（14）关闭机器人电源，拔掉下载线，重新打开机器人电源，机器人连续响两声，2-3秒后,再响三声，然后按下遥控器1键，机器人执行刚才编辑的动作。

实例二：下蹲
（1）建立如“实例一”中的动作模块，设置第一个模块为开始，并编辑好首尾动作为初始位置。

（2）编辑第二个动作模块为下蹲姿势。

双击第二个动作模块，打开动作编辑模式。

利用鼠标右键拖拽机器人可使3D机器人预览改变显示方向，方便调试动作的预览。

（3）下蹲动作是对机器人腿部关节的控制，其动作关系如下表所示：
动作关节：右侧大腿右腿右侧脚踝左侧大腿左腿左侧脚踝幅度比例： 1 2 1 1 2 1
动作方向：+ - - - + + 注：“+”表示对应舵机数值的增加，“-”表示对应舵机数值的减少。

调试下蹲动作时需要按照上表中所示的关系进行动作调整，才能使机器人在下蹲时保持上身的直立以维持机器人的平衡。

调试效果如下：
动作关节：右侧大腿右腿右侧脚踝左侧大腿左腿左侧脚踝动作记录：+40 -80 -40 -40 +80 +40。