人形机器人编辑器说明书v3.0

人形机器人动作编辑器

使用说明书

目录

一、软件说明 (1)

二、软件安装 (2)

三、功能概述 (6)

1、主界面 (6)

2、上方工具栏 (6)

3、左侧工具栏 (7)

4、右键菜单 (8)

四、基本操作 (11)

1、连接模块 (11)

2、添加循环块内动作 (11)

五、实例操作 (13)

1、连接机器人 (13)

2、编辑机器人动作 (15)

实例一：手臂平举 (15)

实例二：下蹲 (20)

一、软件说明

人形机器人编程软件是针对使用了51STC 芯片的控制板开发的图形化编程软件，该软件需要对应控制板电路的支持。

软件环境：

Windows XP 及以上操作系统；

针对Silverlight 的.net Framework 3.5 版本以上的支持；

硬件环境：

PC：Intel P4 以上级别CPU ；512MB 以上内存；70MB 空闲硬盘空间；

控制板：T51 V4.1及以上版本。

注：

1、使用该软件需要对应固件程序(*.hex)的支持,所有机器人在出货前均已烧写好完整程序,在遇到固件程序损坏等方面的问题时可重新烧写(无烧写经验者慎用!)，程序烧写方法请参考《机器人使用说明书》中有关“程序烧写”方面的说明。

2、使用此软件需要PC机带串口,如使用笔记本则需要USB转TTL/RS232模块，此模块使用前需要安装驱动程序,驱动程序可在机器人配套光盘中找到，或根据下载模块芯片类型在网络上下载对应驱动程序。

二、软件安装

1、解压缩安装光盘中的“人形机器人图形编缉器.rar”文件并运行压缩文件中的包Setup.exe 。

2、运行Setup.exe 文件，如下图所示。

点击“下一步”

点击“下一步”

如果是WIN7系统,则进入如下界面；若是XP系统，会进入.net安装界面，按照提示进行安装即可，安装完.net后也会进入如下界面。

若想更改安装目录则点击“更改”按钮,在弹出的对框中选择软件要安装的目录,再点击“下一步”。

点击”下一步”。

点击“下一步”。

点击“下一步”，软件自行安装。

点击”完成”即可完成软件的安装。

3、安装完成后会在开始菜单中生成“机器人编辑器”文件夹，用户可选择“WPFRobotX”启动程序。

三、功能概述

1、主界面

如下图所示，主界面分为四个功能区：工作区、工作区缩略图、上方工具栏展开按钮和左侧工具栏展开按钮。

工作区：展示用户于某一位置上编辑的动作。

工作区缩略图：展示工作区的缩略图。

上方工具栏展开按钮：展开／关闭上方工具栏。

左侧工具栏展开按钮：展开／关闭左侧工具栏。

2、上方工具栏

工具栏中包含了与文件操作以及在线调试相关的功能按钮，外观如下：

如图所示上方工具栏所包含按钮自左至右依次为：新建shr文件按钮、打开shr 文件按钮、保存shr文件按钮、连接机器人按钮、断开连接按钮、下载数据按钮、上传数据按钮、设置初始位置按钮、擦除数据按钮以及设置编号按钮。

新建shr文件按钮：新建shr文件，这个操作会清除当前工作区的全部内容。

打开shr文件按钮：打开shr文件，并将动作数据展示到工作区。

保存shr文件按钮：保存工作区当前内容为shr文件。

连接机器人按钮：建立与机器人的连接，联接完成后可以使用其它联机功能。

断开连接按钮：断开与机器人的连接，断开连接后不可使用联机功能。

下载数据按钮：联机状态下将动作数据下载到机器人中。

上传数据按钮：联机状态下将机器人保存的动作数据全部上传到编辑器。

设置初始位置按钮：联机状态设置机器人上电后各舵机的初始位置。

擦除数据按钮：联机状态下擦除机器人全部动作数据。

设置编号按钮：联机状态下为机器人设置编号*。

*：编号设置是针对机器人在集体舞蹈中的编号进行设置的功能。

3、左侧工具栏

左侧工具栏包含了与动作数据编辑相关的功能按钮，外观如下：

添加动作块按钮：在工作区添加一个未编辑的动作块。

添加循环块按钮：在工作区添加一个未编辑的循环块。

添加连接线按钮：单击按钮后点击任意两个数据块可将两个数据块连接起来。

按键设置：设置与遥控器对应的按键，选择按键后可在右侧动作编辑区域内编写此按键所要包含的动作。

4、右键菜单

在工作区内单击右键会打开右键菜单，如图所示：（1）菜单工作区右键:

（2）动作块右键菜单:

（3）循环块右键菜单:

（4）循环内动作块右键菜单:

右键菜单具有如下功能：设为开始、设置循环次数、编辑动作、添加动作、添加循环、添加特殊动作、删除模块、连接模块、清除连接、复制和粘贴。

设为开始：将动作块设为开始动作块，程序将从开始动作块执行，没有开始动作块的程序将不被编译保存。

设置循环次数：打开循环设置窗口，设置循环块的循环次数。

编辑动作：打开动作编辑窗口，编辑动作块数据。

添加动作：在指针当前位置添加动作块。

添加循环：在指针当前位置添加循环块。

添加特殊动作：在指针当前位置添加特殊动作块*。删除模块：删除指针所指模块。

连接模块：开始从当前模块进行连接模块的操作。清除连接：清除指针所指模块的全部连接线。

复制：复制当前所选一个或多个模块。

粘贴：粘贴复制过的一个或多个模块。

*：特殊动作为机器人内部固化的动作数据。