智能机器视觉系统
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智能机器视觉系统
SV 系列
使用手册（机械手）
为了获得最佳性能，请在使用本产品前阅读本手册。 请妥善保管本手册，以便随时查阅。
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目录
序言...............................................................................................................................................................................- 3 第一章本机的基本操作...............................................................................................................................................- 3 -
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序言
本书的说明内容适用于 SV 系统机械手功能的介绍与基本操作方法。为了充分利用 SV 系统的性能与功 能，请详细阅读此书，在充分理解后使用。 另外，为方便随时使用，请妥善保管本书，请尊重版权。
第一章本机的基本操作
本机的操作流程
本机的机械手流程如下图所示。
硬件准备工作 硬件搭建。 选取合适镜头、相机、控制器、光源
修改以便区分。 全检测设定公用：勾选有效后本校正数据可以
应用于所有工程，不然只在本工程有效。
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自动校正
设置开始位置
点击
【追加】
自动校正设置界面
【确定】，
1 校正过程的几个环节 2 校正环节的详细设定参数 3 各个环节的切换
获取机械手坐标：移动机械手，使其抓取的对象物 显示在画面中央附近，点击【获取机械手坐标】把 机械手的坐标读到 SV 中。 注册：把所读到的机械手坐标注册记录。 点击“右箭头”进入下一环节。
SV-S 的通讯设定
rs-232（无协议）时 1) 进行机械手控制器的 rs-232 通讯设定。 2) 要通过 SV 操作机械手时，必须在机械手上安装【机械手视觉安装程序】。
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rs-232(无协议-S) 1) 进行机械手控制器的 rs-232 通讯设定。 2) 要通过 SV 操作机械手时，必须在机械手上安装第二版的【机械手视觉安装程序】。 Ethernet（无协议）时 1) 设定机械手控制器的 IP 地址。 2) 将 SV 的地址、端口号、指定到机械手处，以作为连接通讯使用。 3) 要通过 SV 操作机械手时，必须在机械手上安装【机械手视觉安装程序】。 Ethernet（无协议-S）时 1) 设定机械手控制器的 IP 地址。 2) 将 SV 的地址、端口号、指定到机械手处，以作为连接通讯使用。 3) 要通过 SV 操作机械手时，必须在机械手上安装第二版【机械手视觉安装程序】。 机械手操作设定 设定有效时，可以在 SV 的设置模式中操作机械手。操作机械手时，必须在机械手上安装【机械手视觉安装程 序】。 点击【机械手操作有效确认】可以确认是否可以操作机械手。
2 校正设定 管理：对校正数据进行增加、删除、复制、重命名。 追加：创建一个新的校正数据包。 删除：删除当前选中的校正数据包。 编辑：编辑当前选中的校正数据包。
3 关闭
1 选择校正方法 可选择自动校正和手动校正。
2 校正数据 数据 ID：校正数据的序号，自动分配无需设置。 名称：本次追加的校正数据的名字，可以适当
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第二章机械手校正
建立相机与机械手的坐标系关系模型，到达将相机下 点位的像素坐标值变换为机械手坐标系下得坐标值。 校正方校正方式选择
相机位置选择
点击
点击
【追加】
选择校正方式界面
校正数据管理界面
1 相机位置选择 根据当前相机的安装方式选择固定向上、手部向下、 固定向下、手部向上中的一种。
添加工具
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向当前相机中追加新工具。点击【位置偏移补正】可以变更位置偏移补正的设定。 位置偏移补正
设置补正源，根据补正源的变动，对补正对象工具进行位置偏移补正。
机械手连接设定
选择机械手的制造商和通讯方式，所选择的机械手需要安装【机械手视觉安装程序】。 点击
机械手连接设定
选择机械手制造商（目前针对 YAMAHA 和 EPSON 开发了机械手视觉安装程序），根据通讯方式选择 rs-232（无 协议）或者 Ethernet（无协议）。
本机的操作流程.......................................................................................................................................................- 3 画面说明...................................................................................................................................................................- 4 机械手连接设定.......................................................................................................................................................- 5 第二章机械手校正.......................................................................................................................................................- 7 相机位置选择...........................................................................................................................................................- 7 校正方式选择...........................................................................................................................................................- 7 自动校正...................................................................................................................................................................- 8 手动校正.................................................................................................................................................................- 10 第三章机械手工具设定.............................................................................................................................................- 13 机械手工具的窗口界面.........................................................................................................................................- 14 固定相机的抓取和放置.........................................................................................................................................- 14 多台相机的抓取和放置.........................................................................................................................................- 15 固定相机的位置补正.............................................................................................................................................- 15 多台相机的位置补正.............................................................................................................................................- 17 手部相机的抓取和放置.........................................................................................................................................- 17 抓取偏移补正+放置...............................................................................................................................................- 18 附件.............................................................................................................................................................................- 20 修订记录.................................................................................................................................................................- 20 -
等物件。
基础环境创建 新建机械手类别的工程 设定相机的相关信息，并注册基准图
像 机械手连接
机械手校正 提前建立校正检测工具和标定板 自动校正 手动校正
选取机械手工具 根据工艺流程动作选择工具 机械手工具的参数设定 动作验证
试运行 设定输出 定检测条件和判定条
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画面说明
本机机械手类别工程的主画面如下图所示
机械手连接 可更改与机械手的连接设置。请指定机械手的制造商和通讯方式后，分别对机械手和 SV 的通讯进行设置。
机械手校正 创建将图像上的点转换为机械手坐标系的校正数据，到达将相机下的像素坐标变换为机械手坐标输出。
机械手简单设置 预留开发。
机械手输出设定 预留开发。
添加相机 追加相机的数目。
相机设定 必要时设置相机的参数，一定要先选中需要设定的相机。
SV 系列
使用手册（机械手）
为了获得最佳性能，请在使用本产品前阅读本手册。 请妥善保管本手册，以便随时查阅。
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目录
序言...............................................................................................................................................................................- 3 第一章本机的基本操作...............................................................................................................................................- 3 -
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序言
本书的说明内容适用于 SV 系统机械手功能的介绍与基本操作方法。为了充分利用 SV 系统的性能与功 能，请详细阅读此书，在充分理解后使用。 另外，为方便随时使用，请妥善保管本书，请尊重版权。
第一章本机的基本操作
本机的操作流程
本机的机械手流程如下图所示。
硬件准备工作 硬件搭建。 选取合适镜头、相机、控制器、光源
修改以便区分。 全检测设定公用：勾选有效后本校正数据可以
应用于所有工程，不然只在本工程有效。
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自动校正
设置开始位置
点击
【追加】
自动校正设置界面
【确定】，
1 校正过程的几个环节 2 校正环节的详细设定参数 3 各个环节的切换
获取机械手坐标：移动机械手，使其抓取的对象物 显示在画面中央附近，点击【获取机械手坐标】把 机械手的坐标读到 SV 中。 注册：把所读到的机械手坐标注册记录。 点击“右箭头”进入下一环节。
SV-S 的通讯设定
rs-232（无协议）时 1) 进行机械手控制器的 rs-232 通讯设定。 2) 要通过 SV 操作机械手时，必须在机械手上安装【机械手视觉安装程序】。
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rs-232(无协议-S) 1) 进行机械手控制器的 rs-232 通讯设定。 2) 要通过 SV 操作机械手时，必须在机械手上安装第二版的【机械手视觉安装程序】。 Ethernet（无协议）时 1) 设定机械手控制器的 IP 地址。 2) 将 SV 的地址、端口号、指定到机械手处，以作为连接通讯使用。 3) 要通过 SV 操作机械手时，必须在机械手上安装【机械手视觉安装程序】。 Ethernet（无协议-S）时 1) 设定机械手控制器的 IP 地址。 2) 将 SV 的地址、端口号、指定到机械手处，以作为连接通讯使用。 3) 要通过 SV 操作机械手时，必须在机械手上安装第二版【机械手视觉安装程序】。 机械手操作设定 设定有效时，可以在 SV 的设置模式中操作机械手。操作机械手时，必须在机械手上安装【机械手视觉安装程 序】。 点击【机械手操作有效确认】可以确认是否可以操作机械手。
2 校正设定 管理：对校正数据进行增加、删除、复制、重命名。 追加：创建一个新的校正数据包。 删除：删除当前选中的校正数据包。 编辑：编辑当前选中的校正数据包。
3 关闭
1 选择校正方法 可选择自动校正和手动校正。
2 校正数据 数据 ID：校正数据的序号，自动分配无需设置。 名称：本次追加的校正数据的名字，可以适当
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第二章机械手校正
建立相机与机械手的坐标系关系模型，到达将相机下 点位的像素坐标值变换为机械手坐标系下得坐标值。 校正方校正方式选择
相机位置选择
点击
点击
【追加】
选择校正方式界面
校正数据管理界面
1 相机位置选择 根据当前相机的安装方式选择固定向上、手部向下、 固定向下、手部向上中的一种。
添加工具
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向当前相机中追加新工具。点击【位置偏移补正】可以变更位置偏移补正的设定。 位置偏移补正
设置补正源，根据补正源的变动，对补正对象工具进行位置偏移补正。
机械手连接设定
选择机械手的制造商和通讯方式，所选择的机械手需要安装【机械手视觉安装程序】。 点击
机械手连接设定
选择机械手制造商（目前针对 YAMAHA 和 EPSON 开发了机械手视觉安装程序），根据通讯方式选择 rs-232（无 协议）或者 Ethernet（无协议）。
本机的操作流程.......................................................................................................................................................- 3 画面说明...................................................................................................................................................................- 4 机械手连接设定.......................................................................................................................................................- 5 第二章机械手校正.......................................................................................................................................................- 7 相机位置选择...........................................................................................................................................................- 7 校正方式选择...........................................................................................................................................................- 7 自动校正...................................................................................................................................................................- 8 手动校正.................................................................................................................................................................- 10 第三章机械手工具设定.............................................................................................................................................- 13 机械手工具的窗口界面.........................................................................................................................................- 14 固定相机的抓取和放置.........................................................................................................................................- 14 多台相机的抓取和放置.........................................................................................................................................- 15 固定相机的位置补正.............................................................................................................................................- 15 多台相机的位置补正.............................................................................................................................................- 17 手部相机的抓取和放置.........................................................................................................................................- 17 抓取偏移补正+放置...............................................................................................................................................- 18 附件.............................................................................................................................................................................- 20 修订记录.................................................................................................................................................................- 20 -
等物件。
基础环境创建 新建机械手类别的工程 设定相机的相关信息，并注册基准图
像 机械手连接
机械手校正 提前建立校正检测工具和标定板 自动校正 手动校正
选取机械手工具 根据工艺流程动作选择工具 机械手工具的参数设定 动作验证
试运行 设定输出 定检测条件和判定条
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画面说明
本机机械手类别工程的主画面如下图所示
机械手连接 可更改与机械手的连接设置。请指定机械手的制造商和通讯方式后，分别对机械手和 SV 的通讯进行设置。
机械手校正 创建将图像上的点转换为机械手坐标系的校正数据，到达将相机下的像素坐标变换为机械手坐标输出。
机械手简单设置 预留开发。
机械手输出设定 预留开发。
添加相机 追加相机的数目。
相机设定 必要时设置相机的参数，一定要先选中需要设定的相机。