第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车电磁组直立行车参考设计方案
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第七届全国大学生 “飞思卡尔” 杯智能汽车竞赛
电磁组直立行车参考设计方案
（版本 1.0）
测
Βιβλιοθήκη Baidu
试
版
本
直立控制 速度控制 方向控制
竞赛秘书处
2011-12-22
1
目
录
一、前言 .................................................................................................................................... 3 二、原理篇 ................................................................................................................................ 5 2.1 直立行走任务分解 .............................................................................................................. 5 2.2 车模直立控制 ...................................................................................................................... 6 2.3 车模速度控制 .................................................................................................................... 10 2.4 车模方向控制 .................................................................................................................... 13 2.5 车模倾角测量 .................................................................................................................... 14 2.6 车模直立行走控制算法总图 ............................................................................................ 18 三、电路设计篇 ...................................................................................................................... 20 3.1 整体电路框图 .................................................................................................................... 20 3.2 DSC 介绍与单片机最小系统 ........................................................................................... 21 3.3 倾角传感器电路 ................................................................................................................ 24 3.4 电机驱动电路 .................................................................................................................... 26 3.5 速度传感器 ........................................................................................................................ 27 3.6 电磁线检测电路 ................................................................................................................ 28 四、机械设计篇 ...................................................................................................................... 29 4.1 车模简化改装 .................................................................................................................... 29 4.2 传感器安装 ........................................................................................................................ 30 4.3 注意事项 ............................................................................................................................ 32 五、软件编写与调试篇.......................................................................................................... 33 5.1 软件功能与框架 ................................................................................................................ 33 5.2 DSC 的资源配置 ............................................................................................................... 36 5.3 主要算法及其实现 ............................................................................................................ 37 5.4 程序调试与参数整定 ........................................................................................................ 45 5.5 现场运行测试 .................................................................................................................... 46 六、结束语 .............................................................................................................................. 46 附录： ...................................................................................................................................... 47
电磁组直立行车参考设计方案
（版本 1.0）
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直立控制 速度控制 方向控制
竞赛秘书处
2011-12-22
1
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一、前言 .................................................................................................................................... 3 二、原理篇 ................................................................................................................................ 5 2.1 直立行走任务分解 .............................................................................................................. 5 2.2 车模直立控制 ...................................................................................................................... 6 2.3 车模速度控制 .................................................................................................................... 10 2.4 车模方向控制 .................................................................................................................... 13 2.5 车模倾角测量 .................................................................................................................... 14 2.6 车模直立行走控制算法总图 ............................................................................................ 18 三、电路设计篇 ...................................................................................................................... 20 3.1 整体电路框图 .................................................................................................................... 20 3.2 DSC 介绍与单片机最小系统 ........................................................................................... 21 3.3 倾角传感器电路 ................................................................................................................ 24 3.4 电机驱动电路 .................................................................................................................... 26 3.5 速度传感器 ........................................................................................................................ 27 3.6 电磁线检测电路 ................................................................................................................ 28 四、机械设计篇 ...................................................................................................................... 29 4.1 车模简化改装 .................................................................................................................... 29 4.2 传感器安装 ........................................................................................................................ 30 4.3 注意事项 ............................................................................................................................ 32 五、软件编写与调试篇.......................................................................................................... 33 5.1 软件功能与框架 ................................................................................................................ 33 5.2 DSC 的资源配置 ............................................................................................................... 36 5.3 主要算法及其实现 ............................................................................................................ 37 5.4 程序调试与参数整定 ........................................................................................................ 45 5.5 现场运行测试 .................................................................................................................... 46 六、结束语 .............................................................................................................................. 46 附录： ...................................................................................................................................... 47