直升机飞行控制实验
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直升机飞行控制实验2
030910304程娇娇030910301刘潇雅
030910305栾婷030910307沈星星
030910310李晓晓1.在Simulink中实现状态空间模型
2.开环仿真
（1）通道1
012345678910
-100
-80
-60
-40
-20
20
（2）通道2
012345678910
-20
020406080100120
140
（3）通道3
012345678910
-20
20
40
60
80
100
（4）通道4
012345678910
-10
10
20
30
40
50
60
2. 分成四个通道，分别求传递函数
（1）通道1
A1=[-0.9757 0;1 0]
B1=[-5.5627;0]
C1=eye(2);
D1=zeros(2,1)
sys=ss(A1,B1,C1,D1)
tf(sys)
传递函数：
Transfer function from input to output... -5.563
#1: ----------
s + 0.9757
-5.563
#2: --------------
s^2 + 0.9757 s
（2）通道2
A2=[2.9709 0.0002;1 0]
B2=[18.402;0]
C2=eye(2);
D2=zeros(2,1)
sys=ss(A2,B2,C2,D2)
tf(sys)
传递函数：
Transfer function from input to output...
18.4 s
#1: ----------------------
s^2 - 2.971 s - 0.0002
18.4
#2: ----------------------
s^2 - 2.971 s - 0.0002
（3）通道3
A3=[-0.5581]
B3=[-0.06181]
C3=eye(1);
D3=zeros(1,1)
sys=ss(A3,B3,C3,D3)
tf(sys)
传递函数：
Transfer function:
-0.06181
----------
s + 0.5581
（4）通道4
A4=[0.0918 0;1 0]
B4=[8.4545;0]
C4=eye(2);
D4=zeros(2,1)
sys=ss(A4,B4,C4,D4)
tf(sys)
传递函数
Transfer function from input to output...
8.454
#1: ----------
s - 0.0918
8.454
#2: --------------
s^2 - 0.0918 s
3.用LTI工具箱设计参数
（1）通道1：
原阶跃响应：
Step Response
Time (sec)
A m p l i t u d e
00.10.20.30.40.50.6
-18
-16-14-12-10-8-6-4-2
校正后根轨迹：
-8-6
-4
-2
2
4
6
8
Root Locus E ditor (C)
Real Axis
I m a g A x i s
校正后阶跃响应：
Time (sec)
05
1015
校正后闭环波特图：
Frequency (rad/sec)
M a g n i t u d e (d B )
10-2
10
-1
10
10
1
10
2
P h a s e (d e g )
（2）通道2 原阶跃响应：
Step Response
Time (sec)
A m p l i t u d e
0.20.40.60.81 1.2 1.4 1.6
-10
-50
5
校正后根轨迹：
Root Locus E ditor (C)
Real Axis
I m a g A x i s
校正后阶跃响应：
Time (sec)
A m p l i t u d e
050100150200250300350400450500
校正后闭环波特图：
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-40-30-20-100
10M a g n i t u d e (d B )
-90
-45
45
P h a s e (d e g )
（3）通道3
原阶跃响应：